飞行参数测定装置及飞行参数测定方法制造方法及图纸

图像拍摄部201使用摄像机对飞行中的球进行连续拍摄。图像一致部203生成通过使第一个球图像的尺寸与第二个球图像的尺寸一致得到的第一个登录球图像。3D模型构成部204构成将所述生成的第一个登录球图像的摄像机坐标系转换为所述生成的第一个登录球图像的世界坐标系后得到的第一个登录球图像的3D模型。虚拟旋转部205通过使用预先推算的初始旋转参数和旋转矩阵信息，使第一个登录球图像的所述构成的3D模型进行虚拟旋转。登录图像生成部206生成将所述旋转后的第一个登录球图像的3D模型中通过所述摄像机拍摄的可视表面的世界坐标系转换为所述可视表面的摄像机坐标系后得到的、摄像机坐标系中的第二个登录球图像。差分计算部207在所述第二个登录球图像中提取与所述第二个登录球图像相对应的第二个比较球图像，计算所述第二个登录球图像与所述第二个比较球图像的差分。旋转参数确定部208通过变更所述初始旋转参数，重复进行所述3D模型的虚拟旋转、和所述第二个登录球图像的生成、和拨弦差分的计算，将所述的差分变成最小值的旋转参数确定为所述球的实际的旋转参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行参数测定装置及飞行参数测定方法
本专利技术是关于飞行参数测定装置及飞行参数测定方法的专利技术。
技术介绍
目前，高尔夫球等的球飞行参数(发射参数)测定技术存在很多种。例如，在特表2016－540185号公报(专利文献1)中，公开了飞行物体发射参数的测定方法。该方法包括拍摄飞行对象物体的多个图像的工序、分别在各个图像中确定飞行对象物体的半径和中心的工序、以及依据飞行对象物体的半径和中心、事先测定的摄像机基准值计算速度、仰角和方位角的工序。同时，该方法还包括将多个图像截取为飞行物体与边界相接的最小的正方形的工序、将多个图像从球面显示转换为直角坐标显示的平坦化工序、将直角坐标显示转换为具有一系列旋转中心选项的极坐标的工序、依据极图像组的符合度对旋转轴和旋转率进行测定的工序。通过所述工序测定飞行物体的速度、仰角、方位角、旋转轴和旋转率。另外，在特表2005－529339号公报(专利文献2)中，公开了确定运动对象物体参数的方法。该方法包括对摄像机镜头进行校正，针对摄像机图像面上的全部(x、y)像素确定(x、y、z)方向的步骤、决定基准补偿系数的步骤、捕捉运动物体的多个图像的步骤、分别在多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行参数测定装置，包括：具有使用摄像机连续拍摄正在飞行的球，获取表示第一次拍摄的第一个拍摄图像内的所述球的第一个球图像、表示第二次拍摄的第二个拍摄图像内的所述球的第二个球图像的图像拍摄部；在所述摄像机坐标系中，将所述第一个球图像的尺寸与所述第二个球图像的尺寸一致的、生成第一个登录球图像的图像一致部；将所述生成的第一个登录球图像的摄像机坐标系转换为所述生成的第一个登录球图像的世界坐标系得到的、构成第一个登录球图像的3D模型的3D模型构成部；通过使用预先推算的初始旋转参数和旋转矩阵信息，将所述第一个登录球图像的所述构成的3D模型进行虚拟旋转的虚拟旋转部；在所述旋转后的第一个登录球图像的3D...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.06.02 JP 2017-1096201.一种飞行参数测定装置，包括：具有使用摄像机连续拍摄正在飞行的球，获取表示第一次拍摄的第一个拍摄图像内的所述球的第一个球图像、表示第二次拍摄的第二个拍摄图像内的所述球的第二个球图像的图像拍摄部；在所述摄像机坐标系中，将所述第一个球图像的尺寸与所述第二个球图像的尺寸一致的、生成第一个登录球图像的图像一致部；将所述生成的第一个登录球图像的摄像机坐标系转换为所述生成的第一个登录球图像的世界坐标系得到的、构成第一个登录球图像的3D模型的3D模型构成部；通过使用预先推算的初始旋转参数和旋转矩阵信息，将所述第一个登录球图像的所述构成的3D模型进行虚拟旋转的虚拟旋转部；在所述旋转后的第一个登录球图像的3D模型中，将通过所述摄像机拍摄的可视表面的世界坐标系转换为所述可视表面的摄像机坐标系得到的、生成摄像机坐标系中第二个登录球图像的登录图像生成部；在所述第二个球图像中，提取与所述第二个登录球图像相对应的第二个比较球图像，计算所述第二个登录球图像与所述第二个比较球图像的差分的差分计算部；和通过变更所述初始旋转参数，重复进行所述3D模型的虚拟旋转、和所述第二个登录球图像的生成、和所述差分的计算，使所述差分变成最小值的旋转参数确定为所述球的实际的旋转参数的旋转参数确定部。2.如权利要求1所述的飞行参数测定装置，还包括：具有将第一个登录球图像和第二个球图像分别通过Retinex处理进行标准化和二值化处理，从所述标准化的第一个登录球图像和所述标准化的第二个球图像中分别检测反映球的表面整体的特征性构造的球构造，并通过批量二值化处理，从所述标准化的第一个登录球图像和所述标准化的第二个球图像中分别检测反映球的局部特征的特殊特征，通过将所述标准化的第一个登录球图像和所述标准化的第二个球图像的所述球构造和所述特殊特征分别进行合成，分别重新构成所述第一个登录球图像和所述第二个球图像图像处理部。3.如权利要求1所述的飞行参数测定装置，其中：通过将所述摄像机坐标系中所述第一个球图像的中心坐标平行移动至所述摄像机坐标系中所述第二个球图像的中心坐标，使所述第一个球图像的位置与所述第二个球图像的位置一致，计算所述第二个球图像的半径除以所述第一个球图像的半径得到的尺寸比例，将所述第一个球图像乘以所述尺寸比例，将所述乘算的第一个球图像作为所述第一个登录生成。4.如权利要求1所述的飞行参数测定装置，其中：所述3D模型构成部使用所述摄像机坐标系中的所述第一个登录球图像的中心坐标和所述第一个登录球图像的半径，只提取所述第一个登录球图像的兴趣区，使用校准矩阵信息，将所述提取的第一个登录球图像的摄像机坐标系转换为世界坐标系，将所述第一个登录球图像的半径的像素转换为所述第一个登录球图像的半径的长度，使用世界坐标系中所述第一个登录球图像的中心坐标和所述第一个登录球的半径朝向所述摄像机形成半球形的第一个登录球的可视表面，针对所述形成的可视表面，从所述第一个登录球图像的关注像素延伸出朝向所述摄像机的z轴方向投影的...

【专利技术属性】
技术研发人员：川本秀昭，杜越曼，梁宏权，
申请(专利权)人：株式会社GPRO，
类型：发明
国别省市：日本,JP