一种提拉臂及其控制方法技术

本发明专利技术涉及医疗设备领域，公开了一种提拉臂及其控制方法，提拉臂包括:用于执行夹持动作的夹持部；弹性连接件，弹性连接件与夹持部连接，弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在外力去除后可弹性复位以带动夹持部运动；驱动件，与夹持部连接，驱动件能够相对弹性连接件运动以驱动夹持部开合来执行夹持动作；及驱动绳，与弹性连接件连接，驱动绳用于向弹性连接件施加外力。本发明专利技术在实现提拉夹持功能的基础上，还能够由于弹性连接件的弹性作用而有效降低其受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。

A Lifting Arm and Its Control Method

The invention relates to the field of medical equipment, and discloses a lifting arm and its control method. The lifting arm includes: a clamping part for carrying out clamping action; an elastic connector, which is connected with the clamping part; an elastic connector can be bent under external force, and can be resiliently reset after the removal of external force to drive the clamping part to move; a driving part, which is connected with the clamping part, can phase the driving part. The motion of the elastic connector is driven by the opening and closing of the clamping part to perform the clamping action; and the driving rope is connected with the elastic connector, and the driving rope is used to exert external force on the elastic connector. On the basis of realizing the lifting and clamping function, the invention can also effectively reduce the impact of the strenuous motion of the endoscope due to the elastic function of the elastic connector, effectively ensure the stability of the lifting function, avoid the tearing of the mucosa by the lifting arm, thereby ensuring the operative effect of the endoscope and alleviating the patient's pain.

【技术实现步骤摘要】
一种提拉臂及其控制方法
本专利技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及消化内镜手术器械领域，具体是涉及一种提拉臂及其控制方法。
技术介绍
传统的内镜下粘膜切割术(ESD手术)是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。为解决上述问题，目前存在多种可以实现黏膜提拉功能的机械臂，并将机械臂与内窥镜配合使用，但由于内窥镜在手术过程中会发生剧烈的运动，这样也会带动机械臂发生较大幅度的运动，如此就会使其提拉的粘膜发生严重的撕扯，不仅影响了内窥镜的手术效果，同时也加深了病患的病痛感。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种提拉臂。用于解决现有提拉臂影响内窥镜的手术效果、加深病患的病痛感等问题。本专利技术还提供了一种基于上述提拉臂的提拉臂控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种提拉臂，包括:用于执行夹持动作的夹持部；弹性连接件，弹性连接件与夹持部连接，弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在外力去除后可弹性复位以带动夹持部运动；驱动件，与夹持部连接，驱动件能够相对弹性连接件运动以驱动夹持部开合来执行夹持动作；及驱动绳，与弹性连接件连接，驱动绳用于向弹性连接件施加外力。作为上述方案的进一步改进方式，弹性连接件包括弹性部与安装在弹性部一端的连接部，夹持部安装于连接部上，弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，且弹性部在其径向具有弹性，驱动件容置于内部通道，且能够沿弹性部的长度方向相对弹性部运动。作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳为两个，两个驱动绳的末端均连接于连接部的周壁面上，从而形成两个连接点，其中：两个连接点的连线与弹性连接件的中轴线不平行；或者，两个连接点与弹性连接件的中轴线共面设置，两个连接点关于弹性连接件的中轴线呈轴对称设置。作为上述方案的进一步改进方式，还包括连接座，连接座的一端面上开设有第一孔，另一端面上开设有第二孔，第一孔与第二孔相互连通且同轴设置，弹性连接件能够穿设第一孔及第二孔，夹持部能够收容于第二孔，连接座上还开设有第三孔，第三孔贯穿连接座的两端面，且驱动绳能够穿设第三孔。作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳及第三孔分别为两个，两个驱动绳一一对应穿设于第三孔，在连接座上开设有第二孔的端面上，两个第三孔的中心与第二孔的中心之间的连线能够共同围成三角形。作为上述方案的进一步改进方式，两个第三孔的轴线均与第二孔的轴线平行，两个第三孔的轴线到第二孔的轴线之间的距离相等。作为上述方案的进一步改进方式，连接座上还开设有用于安装内窥镜的第四孔，第四孔贯穿连接座的两端面，且其轴线与第二孔的轴线平行，第四孔的轴线与第三孔的轴线之间的距离小于第四孔的轴线与第二孔的轴线之间的距离。作为上述方案的进一步改进方式，还包括下述方案中的至少一个：连接座的一端面上还开设有连通槽，连通槽的一端与第三孔连通，另一端与第二孔连通；连接座的侧壁上设有排水孔，第四孔、第二孔、第三孔分别与排水孔连通；连接座呈具有柔性的透明结构。一种基于上述提拉臂的控制方法，包括以下步骤：同步推动弹性连接件、驱动件及驱动绳，以使夹持部靠近目标物；拉动驱动绳，驱动绳带动弹性连接件弯曲，以使夹持部向目标物偏移；推动或拉动驱动件，驱动件带动夹持部开启或闭合，以对目标物进行夹持操作。作为上述方案的进一步改进方式，拉动驱动绳，驱动绳带动弹性连接件弯曲，以使夹持部向目标位置偏移的步骤中：若同时拉动两个驱动绳相等或不等的距离，弹性连接件能够向两个驱动绳之间的任意方向弯曲；或者，若仅拉动两个驱动绳中的一个，弹性连接件向被拉动的驱动绳的一侧弯曲。本专利技术的有益效果是：本专利技术中，将夹持部连接于可以弹性弯曲的弹性连接件上，通过拉动驱动绳来驱动弹性连接件向目标物一侧弯曲，并使弹性连接件带动夹持部靠近目标物，进而在驱动件的作用下使夹持部开合实现夹持动作。如此，上述提拉臂在实现提拉夹持功能的基础上，还能够由于弹性连接件的弹性作用而有效降低其受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术一个实施例的立体示意图；图2是本专利技术一个实施例的分解示意图；图3是本专利技术夹持部一个实施例的示意图；图4是图1中A区域的放大示意图；图5是本专利技术连接座显示前端面的立体示意图；图6是本专利技术连接座显示后端面的立体示意图；图7是本专利技术连接座的正视图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本专利技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本专利技术中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本专利技术各组成部分的相互位置关系来说的。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。参照图1、图2，分别示出了本专利技术一个实施例的提拉臂10的立体示意图与分解示意图。如图所示，本实施例的提拉臂10包括夹持部11、弹性连接件12、驱动件13、驱动绳14以及连接座15。其中，夹持部11用于执行对黏膜等人体组织的夹持动作，夹持部11及驱动绳14分别与弹性连接件12连接，弹性连接件12可在驱动绳14的拉力作用下发生弯曲，并在拉力作用去除后在自身弹性作用下复位，从而带动夹持部11的多向运动。驱动件13与夹持部11连接，驱动件13相对弹性连接件12运动以驱动夹持部11进行开合，从而使夹持部11执行夹持动作。连接座15用于套设于内窥镜19上，以实现提拉臂10与内窥镜19的连接。本专利技术中，将夹持部11连接于可以弹性弯曲的弹性连接件12上，通过拉动驱动绳14来驱动弹性连接件12向目标物一侧弯曲，并使弹性连接件12带动夹持部11靠近目标物，进而在驱动件13的作用下使夹持部11开合实现夹持动作。如此，上述提拉臂10在实现提拉夹持功能的基础上，还能够由于弹性连接件12的弹性作用而有效降低其受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂10对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜19的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。进一步地，本专利技术中的提拉臂10较大程度的降低了现有提拉臂的结构复杂程度，降低了成本，同时也减少了医护人员的操作难度，便于提拉臂的推广使用。以下对提拉臂10的各部件进行具体说明。参照图3，示出了本专利技术夹持部11的一个实施例的示意图。如图所示，夹持部11包括第一夹持臂111、第二夹持臂112、第一连接臂113与第二连接臂114，第一夹持臂111、第二夹持臂112交叉设置呈“X”字形结构，且两者可绕交叉处的转轴转动，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提拉臂，其特征在于，包括:用于执行夹持动作的夹持部；弹性连接件，所述弹性连接件与所述夹持部连接，所述弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在所述外力去除后可弹性复位以带动所述夹持部运动；驱动件，与所述夹持部连接，所述驱动件能够相对所述弹性连接件运动以驱动所述夹持部开合来执行夹持动作；及驱动绳，与所述弹性连接件连接，所述驱动绳用于向所述弹性连接件施加所述外力。

【技术特征摘要】
1.一种提拉臂，其特征在于，包括:用于执行夹持动作的夹持部；弹性连接件，所述弹性连接件与所述夹持部连接，所述弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在所述外力去除后可弹性复位以带动所述夹持部运动；驱动件，与所述夹持部连接，所述驱动件能够相对所述弹性连接件运动以驱动所述夹持部开合来执行夹持动作；及驱动绳，与所述弹性连接件连接，所述驱动绳用于向所述弹性连接件施加所述外力。2.根据权利要求1所述的提拉臂，其特征在于，所述弹性连接件包括弹性部与安装在所述弹性部一端的连接部，所述夹持部安装于所述连接部上，所述弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，且所述弹性部在其径向具有弹性，所述驱动件容置于所述内部通道，且能够沿所述弹性部的长度方向相对所述弹性部运动。3.根据权利要求2所述的提拉臂，其特征在于，所述驱动绳为两个，两个所述驱动绳的末端均连接于所述连接部的周壁面上，从而形成两个连接点，其中：两个所述连接点的连线与所述弹性连接件的中轴线不平行；或者，两个所述连接点与所述弹性连接件的中轴线共面设置，两个连接点关于所述弹性连接件的中轴线呈轴对称设置。4.根据权利要求1所述的提拉臂，其特征在于，还包括连接座，所述连接座的一端面上开设有第一孔，另一端面上开设有第二孔，所述第一孔与所述第二孔相互连通且同轴设置，所述弹性连接件能够穿设所述第一孔及所述第二孔，所述夹持部能够收容于所述第二孔，所述连接座上还开设有第三孔，所述第三孔贯穿所述连接座的两端面，且所述驱动绳能够穿设所述第三孔。5.根据权利要求4所述的提拉臂，其特征在于，所述驱动绳及所述第三孔分别为两个，两个所述驱动绳一一对应穿设于所述第三孔，在所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓伟，候西龙，蒙顺政，左思浩，柳俊先，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44