一种牛角包成型机械抓手制造技术

一种牛角包成型机械抓手，包括连接各部件的抓手连接部分，包括安装主板和连接支架；安装在安装主板上的对牛角包原料弯折成形的开合机构；配合开合机构调整牛角包原料角度的适应角度旋转机构；适应角度旋转机构的复位机构；以及安装在安装主板上的对牛角包原料下压定型的下压机构。通过自动化的机械设备实现牛角包的批量化生产，提高了生产效率。实现了牛角包的一致性定型生产，提高了牛角包外形的一致性，降低了因人工管理造成的企业运营成本。使用机械手不仅可以提高生产效率，降低人员的疲劳度，节约各种运营成本之外，而且能够保证产品外观的一致性。

A Mechanical Grab for Bull Horn Pack Forming

The utility model relates to a mechanical gripper for fillet forming, which comprises a gripper connection connection connection connection connection connection connecting parts, including the installation of the main board and the connection bracket; an opening and closing mechanism for bending and forming the fillet material on the installation motherboard; an adaptive angle rotating mechanism for adjusting the fillet material angle with the opening and closing mechanism; a resetting mechanism for the adaptive angle rotating mechanism; and an opposite ox installed on the installation motherboard. Down-pressing mechanism for downpressing and shaping of corner pack raw materials. The batch production of croissants is realized by automated mechanical equipment, and the production efficiency is improved. The consistency stereotyping production of croissants is realized, the consistency of shape of croissants is improved, and the operation cost of enterprises caused by manual management is reduced. The use of manipulators can not only improve production efficiency, reduce fatigue of personnel, save various operating costs, but also ensure the consistency of product appearance.

【技术实现步骤摘要】
一种牛角包成型机械抓手
本专利技术涉及食品制作设备
，特别涉及一种牛角包成型机械抓手。
技术介绍
随着经济的发展，人民生活水平显著提高，生活方式和消费结构显著改变，消费理念也不断的升级和西华。甜点类面包这一类的舶来品已成为人民生活享受的一部分，促成了烘焙行业的极速发展，作为面包行业的“新贵”牛角包，迅速的抢占了烘焙市场。随着智能制造的迅速发展，机器代替人工的时代已经到来。但是目前牛角包却是半自动化的生产方式，尤其是弯曲牛角包最后成型阶段，仍然需要人工折弯完成，这种传统的生产方式效率低、不能保证牛角包折弯后外观的一致性并且增加了企业的运营成本。牛角包由于需求量大，人员生产容易疲劳，人工成本会很高。主要原因在于没有一款适合的成型抓手，应牛角包成型以及高产量的需求，设计专利技术一种用于机器人末端的执行机构——牛角包成型机械抓手。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种牛角包成型机械抓手。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种牛角包成型机械抓手，包括连接各部件的抓手连接部分，包括安装主板和连接支架；安装在安装主板上的对牛角包原料弯折成形的开合机构；配合开合机构调整牛角包原料角度的适应角度旋转机构；适应角度旋转机构的复位机构；以及安装在安装主板上的对牛角包原料下压定型的下压机构。进一步地，所述开合机构包括旋转气缸、齿轮传动机构、法兰轴、开合左支架和开合右支架，齿轮传动结构包括一个主动齿轮和两个相互外啮合的从动齿轮，分别为左从动齿轮和右从动齿轮，旋转气缸安装在安装主板上，主动齿轮与旋转气缸连接并在旋转气缸带动下定角度往复转动，主动齿轮与其中一个从动齿轮外啮合并带动其定角度转动，两个从动齿轮通过法兰轴安装在安装主板上，开合左支架和开合右支架分别对应安装在左从动齿轮和右从动齿轮上。进一步地，所述开合左支架和开合右支架为两个横截面为V形的板材，开合左支架和开合右支架开口相对向内，开合右支架上开有一个长条孔，长条孔的两端对应适应角度旋转机构的最小和最大旋转角度，开合右支架外侧设有一个旋转轴，旋转轴配合安装适应角度旋转机构。进一步地，所述齿轮采用POM材质，法兰轴采用铝合金材质，开合左支架和开合右支架采用食品级304不锈钢折弯而成，并在表面涂以符合食品要求的特氟龙涂层。进一步地，所述适应角度旋转机构包含摆动板、限位板、左弯板以及右弯板，限位板安装于安装主板上，限位板的底部为与复位机构结构对应的向上的平滑弧形凹槽，摆动板通过旋转套及旋转套内的轴承和开合右机架旋转轴的轴向定位安装于右开合支架上，摆动板通过调整轴限位安装在开合右支架上的长条孔上，摆动板在长条孔以及限位板的限位作用下随着旋转气缸的驱动定角度摆动，左弯板和右弯板分别对应安装在开合左支架和开合右支架上。进一步地，左弯板和右弯板下部内侧有带有坡度的承接牛角包原料的平台。进一步地，左弯板和右弯板采用食品级304不锈钢折弯而成，表面都涂有符合食品要求的特氟龙涂层。进一步地，复位机构包括复位板、复位轮以及锁紧螺母组成，所述复位板安装在主动齿轮上，所述复位轮通过轴承及调整轴的轴向定位、与锁紧螺母配合安装于摆动板上，机械抓手运动过程中通过主动齿轮的转动带动复位板转动，当机械抓手打开到最大位置时，复位板能够压迫复位轮，并给复位轮施加一侧向力，使摆动板绕调整轴转动，在开合右支架上长条孔的限位作用下复位。进一步地，所述下压机构包括压头、气缸过渡轴、气缸安装板、下压气缸、导向轴、导向套以及连接件，所述压头一端连接导向轴，一端连接气缸过渡轴，下压气缸通过螺栓安装于气缸安装板上，导向轴通过导向套在下压气缸的带动下带动压头上下运动并将牛角包原料的一端压到牛角包原料的另一端上，下压机构通过固定在气缸安装板上的连接件安装在安装主板上。进一步地，还包括后护板机构，后护板机构安装在左弯板以及右弯板后方，后护板机构包括护板安装轴和后护板，护板安装轴安装于安装主板上，后护板设置在护板安装轴的底部，后护板与左弯板和右弯板配合对牛角包原料定型，后护板限制牛角包成型过程中向后的变形量。综上，本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：1、通过自动化的机械设备实现牛角包的批量化生产，提高了生产效率。2、通过自动化的机械设备实现了牛角包的一致性定型生产，提高了牛角包外形的一致性，降低了因外形不同、人工管理等造成的企业运营成本。使用机械手不仅可以提高生产效率，降低人员的疲劳度，节约各种运营成本之外，而且能够保证产品外观的一致性。附图说明图1(a)为抓手连接部分的立体结构示意图。图1(b)为抓手连接部分的立体结构示意图的另一侧。图2(a)为开合机构的立体结构示意图。图2(b)为开合机构的立体结构示意图的另一侧。图3(a)为适应角度旋转机构的立体结构示意图。图3(b)为左弯板的立体结构示意图。图3(c)为右弯板的立体结构示意图。图4为复位机构的立体机构示意图。图5为后护板的立体机构示意图。图6为下压机构的立体结构示意图。图7为整体结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本专利技术，并非以此限定本专利技术的保护范围。为了满足生产要求，本专利技术提供一种用于机器人末端的将长条形牛角包弯曲为圆形牛角包的执行抓手，成型速度能达到平均折弯速度130个/分钟，保证了成型后牛角包外形的一致性，提高了生产的效率，有效的替代了人工。并且为适用于机器人末端，该抓手具有轻小型的特点。如图7所示，该种牛角包成型机械抓手，包括连接各部件的抓手连接部分A，包括安装主板和连接支架；安装在安装主板上的对牛角包原料弯折成形的开合机构B；配合开合机构调整牛角包原料角度的适应角度旋转机构C；适应角度旋转机构的复位机构D；以及安装在安装主板上的对牛角包原料下压定型的下压机构F。抓手连接部分图示如图1(a)和图1(b),抓手连接部分主要包含安装主板1和连接支架2两部分组成。安装主板1与连接支架2之间通过螺栓连接。该部分的主要目的是为了实现各机构之间的连接安装以及抓手与机械手之间的安装。其中连接支架采用食品级304不锈钢材质折弯焊接而成，安装于整个抓手的顶部，也起到了一定的防护作用。为了减轻抓手的整体重量，并且保证抓手的强度以及适应食品类要求，安装板采用铝合金材质。连接支架与安装板之间采用螺栓连接。开合部分图示如图2(a)和图2(b)，开合机构由旋转气缸3、齿轮传动机构(主动齿轮4、两个相互外啮合的从动齿轮5)、法兰轴6、开合左支架7和开合右支架8组成。两个从动齿轮分别为左从动齿轮和右从动齿轮，旋转气缸安装在安装主板上，主动齿轮与旋转气缸连接并在旋转气缸带动下定角度往复转动，主动齿轮与其中一个从动齿轮外啮合并带动其定角度转动，两个从动齿轮通过法兰轴安装在安装主板上，开合左支架和开合右支架分别对应安装在左从动齿轮和右从动齿轮上。该机构是抓手的核心部分，作用是为了实现抓手的开合。旋转气缸可以根据实际牛角包大小，调节可以达到的旋转角度，从而带动主动齿轮定角度旋转。齿轮传动的动力来源是旋转气缸，旋转气缸通过螺栓连接安装于安装主板上。主动齿轮通过螺栓连接安装于旋转气缸上，从动齿轮通过法兰轴连接于安装主板上，法兰轴通过轴承以及法兰轴的轴向定位安装于安装主板。开合左右支架通过螺栓连接安装于两个从动齿轮上面。运动过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，包括连接各部件的抓手连接部分，包括安装主板和连接支架；安装在安装主板上的对牛角包原料弯折成形的开合机构；配合开合机构调整牛角包原料角度的适应角度旋转机构；适应角度旋转机构的复位机构；以及安装在安装主板上的对牛角包原料下压定型的下压机构。

【技术特征摘要】
1.一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，包括连接各部件的抓手连接部分，包括安装主板和连接支架；安装在安装主板上的对牛角包原料弯折成形的开合机构；配合开合机构调整牛角包原料角度的适应角度旋转机构；适应角度旋转机构的复位机构；以及安装在安装主板上的对牛角包原料下压定型的下压机构。2.根据权利要求1所述的一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，所述开合机构包括旋转气缸、齿轮传动机构、法兰轴、开合左支架和开合右支架，齿轮传动结构包括一个主动齿轮和两个相互外啮合的从动齿轮，分别为左从动齿轮和右从动齿轮，旋转气缸安装在安装主板上，主动齿轮与旋转气缸连接并在旋转气缸带动下定角度往复转动，主动齿轮与其中一个从动齿轮外啮合并带动其定角度转动，两个从动齿轮通过法兰轴安装在安装主板上，开合左支架和开合右支架分别对应安装在左从动齿轮和右从动齿轮上。3.根据权利要求2所述的一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，所述开合左支架和开合右支架为两个横截面为V形的板材，开合左支架和开合右支架开口相对向内，开合右支架上开有一个长条孔，长条孔的两端对应适应角度旋转机构的最小和最大旋转角度，开合右支架外侧设有一个旋转轴，旋转轴配合安装适应角度旋转机构。4.根据权利要求2所述的一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，所述齿轮采用POM材质，法兰轴采用铝合金材质，开合左支架和开合右支架采用食品级304不锈钢折弯而成，并在表面涂以符合食品要求的特氟龙涂层。5.根据权利要求1所述的一种牛角包成型机械抓手，其特征在于，所述适应角度旋转机构包含摆动板、限位板、左弯板以及右弯板，限位板安装于安装主板上，限位板的底部为与复位机构结构对应的向上的平滑弧形凹槽，摆动板通过旋转套及旋转套内的轴承和开合右机架旋转轴的轴向定位安装于右开合支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩婧茹，李焕志，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37