本申请涉及一种定位码贴设方法，包括：行进至光线网格的网格节点处，确定在网格节点处接收到光线的方向，按照光线的方向调整机器人至预设姿态，每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。本申请还涉及另一种定位码贴设方法，包括：从基准定位码起搜索定位码，根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径确定机器人的第一预测位姿，并根据所搜索到定位码与机器人的相对关系和第一预测位姿确定该定位码的第二预测位姿，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码按照标准位姿重新贴设。采用本申请的方案能够提高定位码的位姿准确率。
【技术实现步骤摘要】
定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及移动机器人
，特别是涉及一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着移动机器人技术的发展，出现了通过机器人扫描定位码前进以及确定位置，进行定位导航，完成货物的搬运。定位码是一种用于移动机器人在行走过程中，辅助移动机器人进行定位和行进方向确定的识别码。由于传统的仓库导航，都需要提前进行地面改造，在地面部署定位码。这种方式需要人工在前期做大量的工作，并且通过人工来贴定位码，难以做到十分精准，导致定位码的位姿准确率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：行进至光线网格的网格节点处；确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。在其中一个实施例中，所述方法还包括：从基准定位码起搜索定位码；根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。在其中一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到的定位码的第二预测位姿包括：当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；按照贴设的定位码行进；当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。在其中一个实施例中，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处采集的定位码的定位码信息与标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。在其中一个实施例中，所述方法还包括：当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示标准定位码信息。在其中一个实施例中，根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换包括：根据更换指令获取随机定位码；更换所述相应位置上的定位码为随机定位码；将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，随机定位码信息用于指示服务器建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射。一种定位码贴设装置，所述装置包括：行进模块，用于控制机器人行进至光线网格的网格节点处；确定方向模块，用于确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；调整模块，用于按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；贴设模块，用于每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：行进至光线网格的网格节点处；确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：行进至光线网格的网格节点处；确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。上述定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质，利用光线网格实现机器人的精准定位，并利用光线网格的光线方向调整机器人的姿态，使得机器人在网格节点处且处于预设姿态时进行定位码的贴设，相比人工贴设更加精准、高效，提高了定位码的位姿准确率。一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：从基准定位码起搜索定位码；根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。在其中一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到的定位码的第二预测位姿包括：当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。一种定位码贴设装置，所述装置包括：搜索模块，用于从基准定位码起搜索定位码；确定第一位姿模块，用于根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；确定第二位姿模块，根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；修正模块，用于根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；重贴模块，用于对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：从基准定位码起搜索定位码；根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：从基准定位码起搜索定位码；根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。上述定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质，以基准定位码为基准，修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对修正后的第二预测位姿和所搜索到定位码所表示的标准位姿间有差异的定位码进行重新贴设，使位姿不准确的定位码达到准确的位姿，提高了定位码的位姿准确率。附图说明图1为一个实施例中定位码贴设方法的应用环境图；图2为一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：行进至光线网格的网格节点处；确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；按照所述光线的方向，调整所述机器人至预设姿态；每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。
【技术特征摘要】
1.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：行进至光线网格的网格节点处；确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；按照所述光线的方向，调整所述机器人至预设姿态；每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从基准定位码起搜索定位码；根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；根据所述基准定位码修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿；对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准定位码修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿包括：当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；按照贴设的定位码行进；当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处采集的定位码的定位码信息与所述标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；根据所述更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示所述标准定位码信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述更换指令...
【专利技术属性】
技术研发人员：房冰，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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