玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统技术方案

本发明专利技术提供了一种玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，第一吸附部安装于第一基体上；清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，清洗部和第二吸附部均安装于第二基体上，联动单元连接于第一基体和第二基体，联动单元配置成驱使第一基体和第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。利用机器人清洗玻璃时，将机器人置于玻璃上，机器人能够在玻璃上行走，机器人行走过程中进行玻璃的清洗作业，且在行走过程中能够方便地越过障碍物，不易脱落，安全可靠。

Glass Cleaning Robot and Glass Cleaning System

The invention provides a glass cleaning robot and a glass cleaning system, including an adsorption unit, a cleaning unit and a linkage unit. The adsorption unit comprises a first matrix and a first adsorption part disposed to be adsorbed on the glass to be cleaned. The first adsorption part is installed on the first matrix; the cleaning unit comprises a second matrix, a cleaning part and a glass to be adsorbed on the glass to be cleaned. The second adsorption part, the cleaning part and the second adsorption part are all mounted on the second matrix. The linkage unit is connected to the first matrix and the second matrix. The linkage unit is arranged to drive the first matrix and the second matrix to slide relative along the Y direction and Z direction. When using robot to clean glass, the robot is placed on the glass. The robot can walk on the glass. The robot can clean the glass in the process of walking, and can easily cross obstacles in the course of walking. It is not easy to fall off, and it is safe and reliable.

【技术实现步骤摘要】
玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统
本专利技术涉及玻璃清洗设备领域，具体而言，涉及一种玻璃清洗机器人以及玻璃清洗系统。
技术介绍
目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要采用传统“吊燕”或“蜘蛛人”作业方式，。这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率低，而且十分危险，属于极限作业。每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是建筑清洗业的最大隐患。从技术层面上这种方法已经无法满足造型复杂、多变、个性化的建筑的清洗需要。何况从安全、清洗成本以及环境保护的层面来看，传统方式存在诸多问题：比如“蜘蛛人”方式极其不安全，因此受到政策的限制；人工吊篮的安全防护相对好一些，但仍缺乏安全感，也不文明；此外它们的清洗方式都是粗放式的；水流喷涌，水花四溅，环境保护差，对水资源的浪费严重；玻璃幕墙的清洗方式也约束了设计师在建筑造型方面的创意，限制了它的应用，建筑物造型的多样性，决定了清洁作业的复杂性和困难程度。很容易想象具有阶梯状楼层(正、倒等腰)大挑檐、平面、斜面、曲面等造型的建筑物会给人工的现场清洁造成多大的困难，或是人的工作空间不可到达，或是体态扭曲，相当危险。目前已经设计出很多相关玻璃清洗机器人，但是所有的机器依旧存在很多的问题。大多数玻璃清洗机器都是针对性的设计，例如：平面玻璃清洗机器人，吸盘式垂直玻璃清洗机器人，可越障碍式仿蜘蛛玻璃清洗机器人等。专利技术人在研究中发现，传统的玻璃清洗机器人至少存在如下缺点：玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种玻璃清洗机器人，以改善传统的玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差的问题。本专利技术的目的在于提供一种玻璃清洗系统，以改善传统的玻璃清洗机器人功能单一，在跨域障碍时操作不便，设备稳定性差的问题。本专利技术的实施例是这样实现的：基于上述第一目的，本专利技术提供了一种玻璃清洗机器人，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，所述吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，所述第一吸附部安装于所述第一基体上；所述清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，所述清洗部和所述第二吸附部均安装于所述第二基体上，所述联动单元连接于所述第一基体和所述第二基体，所述联动单元配置成驱使所述第一基体和所述第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。在本专利技术较佳的实施例中，所述联动单元包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Y方向相对滑动；所述第二驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Z方向相对滑动。在本专利技术较佳的实施例中，所述第二驱动机构包括第一导轨、第一滑动件以及第一驱动件，所述第一导轨安装在所述第一基体上，所述第一滑动件滑动安装于所述第一导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二基体，所述第一驱动件安装在所述第一导轨与所述第一滑动件之间，配置成驱使所述第一滑动件相对于所述第一导轨沿所述Z方向往复滑动。在本专利技术较佳的实施例中，所述第二驱动机构还包括第二导轨、第二滑动件以及第二驱动件，所述第二导轨安装在所述第二基体上，所述第二滑动件滑动安装于所述第二导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二滑动件，所述第二驱动件安装在所述第二导轨与所述第二滑动件之间，配置成驱使所述第二滑动件相对于所述第二导轨沿所述Z方向往复滑动。在本专利技术较佳的实施例中，所述第一驱动机构包括伸缩缸，所述伸缩缸的缸体安装在所述第一滑动件上，所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二滑动件上。在本专利技术较佳的实施例中，所述联动单元还包括第一转动机构以及第二转动机构，所述第一转动机构包括第一安装板、第一连接板以及第一电机，所述第一安装板安装在所述第一滑动件上，所述第一电机安装在所述第一安装板上，所述第一连接板与所述第一电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的缸体安装在所述第一连接板上；所述第二转动机构包括第二安装板、第二连接板以及第二电机，所述第二安装板安装在所述第二滑动件上，所述第二电机安装在所述第二安装板上，所述第二连接板与所述第二电机的转轴固定连接；所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二连接板上；其中，所述第一电机的转轴平行于X方向，所述第二电机的转轴平行于X方向。在本专利技术较佳的实施例中，所述第一导轨设置有两根，两根所述第一导轨平行设置，所述第一滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第一驱动件包括第三电机、第一链轮组以及第一链条，所述第三电机安装在所述第一导轨中，所述第一链轮组安装在所述第一导轨中，所述第一链条绕设在所述第一链轮组外，且所述第一链条的两端均固定在所述第一滑动件上；所述第二导轨设置有两根，两根所述第二导轨平行设置，所述第二滑动件滑动连接于两根所述导轨上；所述第二驱动件包括第四电机、第二链轮组以及第二链条，所述第三电机安装在所述第二导轨中，所述第二链轮组安装在所述第二导轨中，所述第二链条绕设在所述第二链轮组外，且所述第二链条的两端均固定在所述第二滑动件上。在本专利技术较佳的实施例中，所述吸附单元还包括第一定位板以及第一滑板，所述第一吸附部安装在所述第一定位板上，所述第一滑板滑动安装在所述第一定位板上，所述第一滑板与所述第二吸附部通过所述联动单元连接。在本专利技术较佳的实施例中，所述第一吸附部包括第一球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第一吸附臂，所述第一球头吸盘安装在所述第一吸附臂上，所述第一吸附臂安装在所述第一基体上；所述第二吸附部包括第二球头吸盘以及具有折叠状态和展开状态的第二吸附臂，所述第二球头吸盘安装在所述第二吸附臂上，所述第二吸附臂安装在所述第二基体上。基于上述第二目的，本专利技术提供了一种玻璃清洗系统，包括水箱、水泵以及所述的玻璃清洗机器人，所述水泵置于所述水箱中，所述水泵通过管道连通所述清洗部。本专利技术实施例的有益效果是：综上所述，本专利技术实施例提供了一种玻璃清洗机器人，其结构简单合理，便于制造加工，使用安全可靠，利用机器人清洗玻璃时，将机器人置于玻璃上，机器人能够在玻璃上行走，机器人行走过程中进行玻璃的清洗作业，且在行走过程中能够方便地越过障碍物，不易脱落，安全可靠。具体如下：本实施例提供的玻璃清洗机器人，将机器人置于待清洗玻璃墙上，依靠吸附单元上的第一吸附部吸附在玻璃上，实现机器人与玻璃之间的定位，在清洗过程中，第一吸附部牢牢吸住玻璃，联动单元启动，带动第二基体沿着Y方向往复移动，第二基体沿着Y方向往复移动过程中，清洗部跟随着第二基体一起往复运动，这样，清洗部实现对玻璃进行清洗动作。在清洗设定距离后，位于第二基体上的第二吸附部工作，第二吸附部牢牢吸附在玻璃上，此时，第一吸附部不工作，第一吸附部与玻璃脱离，第一吸附部不吸附在玻璃上，然后，联动单元启动，带动第一基体靠近第二基体运动，运动至设定位置后，第一吸附部工作，将第一基体牢牢固定在玻璃上，第一吸附部将第一基体牢牢吸附在玻璃上后，第二吸附部停止工作，第二吸附部离开玻璃，接着，联动单元继续动作，带动第二基体相对于第一基体往复移动，实现玻璃的清洗，如此往复动作，完成沿Y方向上设定距离的玻璃的清洗工作即可。在机器人行进过程中遇到障碍物时，以第二基体靠近障碍物进行说明。需要越过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃清洗机器人，其特征在于，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，所述吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，所述第一吸附部安装于所述第一基体上；所述清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，所述清洗部和所述第二吸附部均安装于所述第二基体上，所述联动单元连接于所述第一基体和所述第二基体，所述联动单元配置成驱使所述第一基体和所述第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃清洗机器人，其特征在于，包括吸附单元、清洗单元以及联动单元，所述吸附单元包括第一基体以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第一吸附部，所述第一吸附部安装于所述第一基体上；所述清洗单元包括第二基体、清洗部以及配置成吸附在待清洗玻璃上的第二吸附部，所述清洗部和所述第二吸附部均安装于所述第二基体上，所述联动单元连接于所述第一基体和所述第二基体，所述联动单元配置成驱使所述第一基体和所述第二基体沿Y方向相对滑动以及沿Z方向相对滑动。2.根据权利要求1所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述联动单元包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Y方向相对滑动；所述第二驱动机构连接于所述第一基体和所述第二基体，配置成驱使所述第一基体和第二基体沿所述Z方向相对滑动。3.根据权利要求2所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一导轨、第一滑动件以及第一驱动件，所述第一导轨安装在所述第一基体上，所述第一滑动件滑动安装于所述第一导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二基体，所述第一驱动件安装在所述第一导轨与所述第一滑动件之间，配置成驱使所述第一滑动件相对于所述第一导轨沿所述Z方向往复滑动。4.根据权利要求3所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第二导轨、第二滑动件以及第二驱动件，所述第二导轨安装在所述第二基体上，所述第二滑动件滑动安装于所述第二导轨上，所述第一滑动件连接于所述第二滑动件，所述第二驱动件安装在所述第二导轨与所述第二滑动件之间，配置成驱使所述第二滑动件相对于所述第二导轨沿所述Z方向往复滑动。5.根据权利要求4所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括伸缩缸，所述伸缩缸的缸体安装在所述第一滑动件上，所述伸缩缸的活塞杆安装在所述第二滑动件上。6.根据权利要求5所述的玻璃清洗机器人，其特征在于，所述联动单元还包括第一转动机构以及第二转动机构，所述第一转动机构包括第一安装板、第一连接板以及第一电机，所述第一安装板安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张树玲，郜雪楠，陈炜晔，宿友亮，丁文捷，蒋小霞，
申请(专利权)人：宁夏大学，
类型：发明
国别省市：宁夏,64