A driving circuit for multi-axis industrial robot is presented. The switch K1 used to control the charging of bus capacitor C is placed between discharge resistance Rb and diode D. The switch K1 is opened before power-on. After power supply passes through the rectifier bridge, the bus capacitor C is charged by discharge resistance and diode D. After the capacitor C is charged, the switch K1 is closed to complete the power-on of bus. The utility model uses discharge resistance diodes to complete power-up, eliminating the current limiting resistance of power-up to prevent surge current. Especially in the integrated multi-axis servo driver, the resistance is bigger, the integrated servo drive bottom plate is bigger, so it has better practical value to omit the resistance.
【技术实现步骤摘要】
一种多轴工业机器人驱动电路
本技术属于伺服驱动
,涉及工业机器人,为一种多轴工业机器人驱动电路。
技术介绍
伺服驱动器是一种伺服电机的驱动装置,能够驱动伺服电机使伺服电机精准的转动到给定的位置,在运动控制领域得到了广泛的应用。传统的伺服驱动器结构如图1所示,包括控制单元、整流单元、逆变单元、泄放单元和母线支撑单元,上电防浪涌单元等。控制单元接收来自上位控制器的指令值和电机及编码器的反馈值,经过计算,控制逆变单元将经整流单元整流后的直流电逆变成交流电,实现对电机的位置、速度控制。同时控制单元还实时监控母线支撑单元、电机的电流状态,通过控制泄放单元确保系统安全可靠的工作。这种传统伺服驱动器只能实现单台伺服电机的控制。传统的工业机器人驱动电气柜包括开关、伺服驱动器、机器人控制器、开关电源和输入输出模块等。其中机器人有多少关节就需要多少电机,相应的就要在电气柜里配置同样数量的伺服驱动器。这造成了电气柜内的物理配线复杂,集成度低,成本较高。为了解决上述问题,近年来有学者提出了一种集成式多轴的伺服驱动器,如图3所示,将传统伺服驱动器拆开重组,将其中的控制单元、整流单元、泄放单元和母线支撑单元和上电防浪涌合并起来,该种集成式的多轴伺服驱动器共用上述单元,根据驱动的伺服电机数量配置相应数量的逆变单元即可。应用此种集成伺服驱动器的多轴控制系统与传统的多轴控制系统比较,具备了集成度高、体积小、配线简单、成本低等优势。但上述伺服驱动器需要将上述功率部分集成在一块底板上,随着总功率和轴数量的增加,将会导致底板的面积非常大,这给电路板的制作、工艺、维护等都来带一定的困难。专利 ...
【技术保护点】
1.一种多轴工业机器人驱动电路,其特征是将用于控制母线电容C充电的开关K1置于泄放电阻Rb和二极管D之间,上电之前开关K1打开,电源经整流桥以后通过泄放电阻和二极管D给母线电容C充电,待电容C充满电以后,闭合开关K1,完成母线的上电。
【技术特征摘要】
1.一种多轴工业机器人驱动电路,其特征是将用于控制母线电容C充电的开关K1置于泄放电阻Rb和二极管D之间,上电之前开关K1打开,电源经整流桥以后通过泄放电阻和二极管D给母线电容C充电,待电容C充满电以后...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵承亮,戴安刚,敬淑义,王杰高,
申请(专利权)人:南京埃斯顿机器人工程有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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