图像特征提取方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种图像特征提取方法，包括：获取待处理的原图像；基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点；获取所述角点对应的特征描述符；获取所述角点在所述原图像中的位置信息；通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点。本公开还提供了一种图像特征提取装置和一种计算机设备。

【技术实现步骤摘要】
图像特征提取方法和装置
本公开涉及一种图像特征提取方法和装置。
技术介绍
在物体识别、目标匹配、目标跟踪、三维重建等场景中，需要识别出目标物体，三维的目标物体的识别是非常核心的一个环节，因为只有正确地识别出目标物体信息，才能进行下一步的操作。而在三维的目标物体识别中，首先需要进行的就是图像特征提取，特征提取的好坏会直接影响到识别的准确率。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种图像特征提取方法，包括：获取待处理的原图像，基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点，获取所述角点对应的特征描述符，获取所述角点在所述原图像中的位置信息，通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点。可选地，基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点包括：基于图像金字塔分层算法将所述原图像分为预设数量层子图像，对于任一子图像，基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点，由各子图像中符合预定条件的角点构成所述原图像中符合条件的角点。可选地，获取所述角点对应的特征描述符包括：对于任一子图像，基于Brief特征描述算法计算该子图像中所述角点对应的特征描述符。获取所述角点在所述原图像中的位置信息包括：获取所述角点在相应的子图像中的位置信息，获取所述相应的子图像与所述原图像之间的转换规则，基于所述转换规则将所述角点在相应的子图像中的位置信息转换为所述角点在所述原图像中的位置信息。可选地，基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点包括：基于Harris角点检测算法计算所述子图像中任一像素点的Harris响应值，选取Harris响应值高于预设阈值的像素点作为候选角点，基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤，得到符合预定条件的角点。可选地，上述方法还包括：根据所述原图像中的目标对象生成图像掩膜，基于图像金字塔分层算法将所述图像掩膜分为与所述预设数量层子图像对应的预设数量层子掩膜。基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点还包括：在基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤后，利用所述子图像对应的子掩膜对过滤后的候选角点进行处理，筛除子图像中分布于目标对象之外的背影区域的候选角点，将剩余的候选角点作为符合预定条件的角点。可选地，上述方法还包括：获取所述角点对应的方向参数。通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点包括：利用所述位置信息、相应的特征描述符以及相应的方向参数表征所述原图像中的特征点。本公开的另一个方面提供了一种图像特征提取装置，包括：第一获取模块、检测模块和描述模块。第一获取模块用于获取待处理的原图像。检测模块用于基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点；获取所述角点对应的特征描述符；以及获取所述角点在所述原图像中的位置信息。描述模块用于通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点。可选地，检测模块基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点包括：检测模块用于基于图像金字塔分层算法将所述原图像分为预设数量层子图像；对于任一子图像，基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点；由各子图像中符合预定条件的角点构成所述原图像中符合条件的角点。可选地，检测模块获取所述角点对应的特征描述符包括：所述检测模块用于对于任一子图像，基于Brief特征描述算法计算该子图像中所述角点对应的特征描述符。检测模块获取所述角点在所述原图像中的位置信息包括：所述检测模块用于获取所述角点在相应的子图像中的位置信息；获取所述相应的子图像与所述原图像之间的转换规则；基于所述转换规则将所述角点在相应的子图像中的位置信息转换为所述角点在所述原图像中的位置信息。可选地，检测模块基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点包括：检测模块用于基于Harris角点检测算法计算所述子图像中任一像素点的Harris响应值，选取Harris响应值高于预设阈值的像素点作为候选角点；基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤，得到符合预定条件的角点。可选地，上述装置还包括掩膜处理模块，用于根据所述原图像中的目标对象生成图像掩膜；基于图像金字塔分层算法将所述图像掩膜分为与所述预设数量层子图像对应的预设数量层子掩膜。检测模块基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点还包括：用于在基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤后，利用所述子图像对应的子掩膜对过滤后的候选角点进行处理，筛除子图像中分布于目标对象之外的背影区域的候选角点，将剩余的候选角点作为符合预定条件的角点。可选地，上述装置还包括第二获取模块，用于获取所述角点对应的方向参数。描述模块通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点包括：描述模块用于利用所述位置信息、相应的特征描述符以及相应的方向参数表征所述原图像中的特征点。本公开的另一方面提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示意性示出了根据本公开的实施例的图像特征提取方法和装置的应用场景；图2示意性示出了根据本公开的实施例的图像特征提取方法的流程图；图3A示意性示出了根据本公开的实施例的Harris角点检测算法的原理图；图3B示意性示出了根据本公开的另一实施例的Harris角点检测算法的原理图；图3C示意性示出了根据本公开的实施例的预设数量层子图像的示意图；图4示意性示出了根据本公开的另一实施例的图像特征提取方法的流程图；图5示意性示出了根据本公开的实施例的图像特征提取装置的框图；图6示意性示出了根据本公开的另一实施例的图像特征提取装置的框图；图7示意性示出了根据本公开的另一实施例的图像特征提取装置的框图；以及图8示意性示出了根据本公开实施例的计算机设备的框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。在使用类似于“A、B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像特征提取方法，包括：获取待处理的原图像；基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点；获取所述角点对应的特征描述符；获取所述角点在所述原图像中的位置信息；通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点。

【技术特征摘要】
1.一种图像特征提取方法，包括：获取待处理的原图像；基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点；获取所述角点对应的特征描述符；获取所述角点在所述原图像中的位置信息；通过所述位置信息和相应的所述特征描述符表征所述原图像中的特征点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于Harris角点检测算法检测所述原图像中符合预定条件的角点包括：基于图像金字塔分层算法将所述原图像分为预设数量层子图像；对于任一子图像，基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点；由各子图像中符合预定条件的角点构成所述原图像中符合条件的角点。3.根据权利要求2所述的方法，其中：获取所述角点对应的特征描述符包括：对于任一子图像，基于Brief特征描述算法计算该子图像中所述角点对应的特征描述符；获取所述角点在所述原图像中的位置信息包括：获取所述角点在相应的子图像中的位置信息；获取所述相应的子图像与所述原图像之间的转换规则；基于所述转换规则将所述角点在相应的子图像中的位置信息转换为所述角点在所述原图像中的位置信息。4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点包括：基于Harris角点检测算法计算所述子图像中任一像素点的Harris响应值，选取Harris响应值高于预设阈值的像素点作为候选角点；基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤，得到符合预定条件的角点。5.根据权利要求4所述的方法，其中：所述方法还包括：根据所述原图像中的目标对象生成图像掩膜；基于图像金字塔分层算法将所述图像掩膜分为与所述预设数量层子图像对应的预设数量层子掩膜；基于Harris角点检测算法检测所述子图像中符合预定条件的角点还包括：在基于非极大值抑制算法对所述候选角点进行过滤后，利用所述子图像对应的子掩膜对过滤后的候...

【专利技术属性】
技术研发人员：周毅，高江涛，陈建冲，孙炼杰，杨旭，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11