一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法技术

本发明专利技术公开了一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，它涉及信号检测技术领域；它的修正方法如下：步骤一：测量无人机高程误差的统计参数，误差的均值、方差和多次检测中的相干时间；步骤二：设置检测成本和用户定位误差成本；步骤三：根据无人机测量误差和检测成本，计算依据期望代价最小的最佳检测门限；步骤四：设置最大检测迭代次数；步骤五：基于双门限的检测算法定位用户位置；本发明专利技术可以有效地降低系统总的检测代价，可以减小检测次数，增加检测的灵活性；综合考虑检测代价和所需的检测次数，可以实现系统总体的代价降到最低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法
本专利技术属于信号检测
，具体涉及一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法。
技术介绍
近年来，随着我国燃气工业的迅速发展，城镇燃气管网遍布全国大中小城镇，城镇燃气事故时有发生，泄漏的燃气严重威胁城镇燃气管网周围民众的生命财产安全。预防燃气泄漏的当务之急，完善管网监控系统，加强城镇燃气管网运行安全和用户用气安全，实现城镇燃气业务的安全运营和平稳供气。使用无人机搭载传感器的燃气巡检代替传统的人工巡检的方式，可以提高巡检效率，减少检测成本，巡检线路更加灵活，这有助于实现燃气管网监测的智能化。使用无人机也可以对城镇中住户的燃气信息进行检测。然而相比于无人机管网巡检，检测城镇中住户的位置信息要获取更多的信息，获取高精度的高程信息是精确定位楼层的前提。对于高层的用户定位，由于GPS测量高度信息的误差较大，需要使用其他高度模块进行高度测量。目前无人机上常用的高度测量传感器是气压计。采用气压计作为高度测量模块具有体积小、功耗低、测量准确度高、响应时间短、可靠性好、测量范围广的特点，在四旋翼无人机上得到广泛使用。检测用户的高程信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，其特征在于：它的修正方法如下：步骤一：测量无人机高程误差的统计参数，误差的均值、方差和多次检测中的相干时间；步骤二：设置检测成本和用户定位误差成本；步骤三：根据无人机测量误差和检测成本，计算依据期望代价最小的最佳检测门限；步骤四：设置最大检测迭代次数；步骤五：基于双门限的检测算法定位用户位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，其特征在于：它的修正方法如下：步骤一：测量无人机高程误差的统计参数，误差的均值、方差和多次检测中的相干时间；步骤二：设置检测成本和用户定位误差成本；步骤三：根据无人机测量误差和检测成本，计算依据期望代价最小的最佳检测门限；步骤四：设置最大检测迭代次数；步骤五：基于双门限的检测算法定位用户位置。2.根据权利要求1所述的一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，其特征在于：所述步骤一的具体方法为：通过利用无人机测量一系列已知高度的点，将实际测量值与标准值进行比对，获取了一组测量误差数据；为了检验测量中的误差服从怎样的分布，采用KS检验的方法；在统计学中，Kolmogorov-Smirnov检验是连续一维概率分布的非参数检验，可用于比较样本与参考概率分布，或者比较两个样品；KS统计量化了样本的经验分布函数与参考分布的累积分布函数之间或两个样本的经验分布函数之间的距离；KS检验的过程如下：Dn＝supx|Fn(x)-F(x)|(1)Fn(x)为Xi计的经验累积分布函数；F(x)是一个给定的累积分布函数；根据Glivenko-Cantelli定理，如果样本的分布服从F(x)，那么当n趋于无穷时，Dn将会收敛0；在实际的使用中，统计数据需要相当多的数据点来正确拒绝零假设；其原假设H0：两个数据分布一致或者数据符合理论分布，当实际观测值D＞D(n，α)则拒绝H0，否则接受H0假设。3.根据权利要求1所述的一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，其特征在于：所述步骤二的具体方法为：通过数学建模定量分析对用户造成的印象，是通过理论分析提升系统性能的前提；通过计算定位造成损失和客户流失造成损失的期望，是一个合理的成本误差参数方法。4.根据权利要求1所述的一种基于最小检测代价的无人机高程误差双门限修正方法，其特征在于：所述步骤三的具体方法为：假设楼层检测出现错误，会带来损失C1，而每增加一次检测次数，会增加损失C2；现在假设，需要进行k次检验的概率是Pk，进行k次检验错误的概率是Pek，那么总的检测错误代价的期望是：接下来的目标是设计一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智学，李阳，张宏伟，梁海滨，李琦，张伟明，刘永滨，杜华，
申请(专利权)人：中石油昆仑燃气有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11