麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及助人机械配件技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。该麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动。该具有减震装置的麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮和减震装置。该底盘包括至少一对所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。该帮扶机器人包括所述的底盘。本实用新型专利技术的目的在于提供麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人，以解决现有技术中存在的麦克纳姆轮与其驱动电机结构尺寸较大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮、具有减震装置的麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人
本技术涉及助人机械配件
，尤其涉及一种麦克纳姆轮、底盘和帮扶机器人。
技术介绍
目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。因此，帮扶机器人的出现极大方便了行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者等的生活。麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮；可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。该全方位移动方式是基于一个有许多滚子位于机轮周边轮轴的中心轮，并将成角度的周边轮轴的一部分的机轮转向力转化到机轮法向力上的原理。麦克纳姆轮依靠各自滚子的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。然而，目前的麦克纳姆轮与其驱动电机为分别独立设计，其结构尺寸较大，从而影响了安装麦克纳姆轮设备的结构尺寸；尤其是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体转动。7.一种具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的麦克纳姆轮，还包括减震装置；所述麦克纳姆轮与所述减震装置连接。8.根据权利要求7所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震装置包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈夹角设置。9.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部。10.根据权利要求9所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间可拆装固定连接，且所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间设置有至少一个减震调整件；所述减震调整件包括楔形结构；沿所述减震固定轴的轴向，所述减震调整件能够移动以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。11.根据权利要求10所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震调整件包括调整配合部和与所述调整配合部固定连接的调整螺纹部；所述调整配合部为楔形结构；所述调整配合部设置在所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间；所述调整螺纹部螺接有调整螺母；所述调整螺母抵接所述第二减震固定部远离所述减震移动支架的一面；旋转所述调整螺母时所述减震调整件能够移动，以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。12.根据权利要求11所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述调整配合部设置有调整通孔；所述调整通孔插接有连接所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的螺钉。13.根据权利要求11所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述调整配合部远离所述调整螺纹部的一端设置有调整配合凸出部；所述调整配合凸出部凸出于所述调整配合部的楔形面；所述调整配合部的楔形面与所述第二减震固定部连接。14.根据权利要求9所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定支架包括减震安装件；所述减震安装件、所述第一减震固定部和所述第二减震固定部依次间隔设置在所述减震固定轴上；所述减震安装件与所述第一减震固定部之间用于固定连接设备。15.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震移动支架包括减震移动支架连接部和至少两个减震移动支架套接部；所述驱动装置的连接轴穿过所述减震移动支架连接部并与所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支架套接部外套在所述减震固定轴上，且所述减震移动支架套接部的数量与所述减震固定轴的数量相对应；相邻所述减震移动支架套接部之间通过所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33