一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节制造技术

一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，涉及单兵便携式无人作战平台设计领域；包括外壳、蜗轮、蜗杆、小齿轮、大齿轮、行星减速器、电机和编码器；其中，外壳内部设置有中空腔体；行星减速器水平沿轴向伸入外壳内部；电机的轴向一端与行星减速器同轴固定连接；编码器固定安装在电机的轴向另一端；蜗轮、蜗杆、小齿轮和大齿轮均设置在外壳的内腔中；其中，蜗杆套装在行星减速器的外壁；蜗轮设置在蜗杆的顶部，蜗轮与蜗杆啮合传动；小齿轮与蜗轮同轴固定安装；大齿轮设置在小齿轮的一侧，大齿轮与小齿轮啮合传动；本发明专利技术简单可靠实用性强，实现了小型化、轻量化、大负载、便携可靠的设计需求。

【技术实现步骤摘要】
一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节
本专利技术涉及一种单兵便携式无人作战平台设计领域，特别是一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节。
技术介绍
“单兵便携式无人平台”是一种小型地面无人作战系统，能够显著降低战争人员伤亡和提高综合作战效能。排爆机器人是特种机器人领域中非常重要的研究方向，无论是在突击调查或在防爆作业中都离不开它的身影。它们可以在排爆期间执行相关操作或者与人类配合解决相关问题，从而避免人身安全直接或者间接受到威胁，能够进一步节省处理时间，防止事态进一步恶化。所以，这类机器人的地位逐渐得到提升，因此获得了大量专家学者的关注。由于轻量化排爆机械臂应用场所和设计要求的特殊性，传统的以谐波减速器为核心传动机构的机器人关节明显不适合用作轻量化排爆机械臂的关节；传统机器人关节不能满足轻量化排爆机械臂关节的小型化、模块化、大负载力矩以及恶劣工作环境的设计要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的上述不足，提供一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，简单可靠实用性强，实现了小型化、轻量化、大负载、便携可靠的设计需求。本专利技术的上述目的是通过如下技术方案予以实现的：一种多级本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，其特征在于：包括外壳(1)、蜗轮(2)、蜗杆(3)、小齿轮(4)、大齿轮(5)、行星减速器(6)、电机(7)和编码器(8)；其中，外壳(1)内部设置有中空腔体；行星减速器(6)水平沿轴向伸入外壳(1)内部；电机(7)的轴向一端与行星减速器(6)同轴固定连接；编码器(8)固定安装在电机(7)的轴向另一端；蜗轮(2)、蜗杆(3)、小齿轮(4)和大齿轮(5)均设置在外壳(1)的内腔中；其中，蜗杆(3)套装在行星减速器(6)的外壁；蜗轮(2)设置在蜗杆(3)的顶部，蜗轮(2)与蜗杆(3)啮合传动；小齿轮(4)与蜗轮(2)同轴固定安装；大齿轮(5)设置在小齿轮...

【技术特征摘要】
1.一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，其特征在于：包括外壳(1)、蜗轮(2)、蜗杆(3)、小齿轮(4)、大齿轮(5)、行星减速器(6)、电机(7)和编码器(8)；其中，外壳(1)内部设置有中空腔体；行星减速器(6)水平沿轴向伸入外壳(1)内部；电机(7)的轴向一端与行星减速器(6)同轴固定连接；编码器(8)固定安装在电机(7)的轴向另一端；蜗轮(2)、蜗杆(3)、小齿轮(4)和大齿轮(5)均设置在外壳(1)的内腔中；其中，蜗杆(3)套装在行星减速器(6)的外壁；蜗轮(2)设置在蜗杆(3)的顶部，蜗轮(2)与蜗杆(3)啮合传动；小齿轮(4)与蜗轮(2)同轴固定安装；大齿轮(5)设置在小齿轮(4)的一侧，大齿轮(5)与小齿轮(4)啮合传动；大齿轮(5)同轴与外部法兰连接，实现动力传输。2.根据权利要求1所述的一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，其特征在于：所述行星减速器(6)的减速比为16：1。3.根据权利要求2所述的一种多级传动机构自锁式紧凑型机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李科，程远超，邓涛，李通通，李光学，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11