云台控制方法、可移动物体、存储装置、云台控制系统和云台制造方法及图纸

一种云台控制方法，所述云台设置在可移动物体上，所述可移动物体包括指南针，所述方法包括：确定可移动物体是否进入指南针校准模式；以及当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法、可移动物体、存储装置、云台控制系统和云台
本专利技术的实施例涉及一种云台控制方法、使用该云台控制方法的可移动物体、云台控制系统和云台以及存储该云台控制方法相关的程序指令的存储装置。
技术介绍
云台一般安装在无人机等可移动物体上，用来搭载照相机、摄像机等负载，并通过对云台的姿态控制来实现对负载的姿态控制。无人机等可移动物体通常也包括指南针，用来告诉可移动物体真北，以在可移动物体的运动中正确地识别方位。但是指南针特别容易受干扰，在使用过程中经常需要对指南针进行校准。例如，无人机进行指南针校准的典型流程是，用户拿着无人机会水平绕一圈，然后垂直绕一圈。这个时候如果用户动作不规范，例如转得过快，云台会乱甩，很容易撞到机械限位机构，导致云台电机长时间地输出大扭矩，造成云台或电机损坏；另一方面，启动规避限位机构的逻辑会导致指南针校准结束后的云台姿态与进入指南针校准前的姿态不一致，用户体验不好。
技术实现思路
本专利技术的实施例旨在至少解决现有技术中的上述问题之一。一方面，本专利技术的实施例提供了一种云台控制方法，所述云台设置在可移动物体上，所述可移动物体包括指南针，所述方法包括：确定可移动物体是否进入指南针校准模式；以及当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。根据一个示例的实施例，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：控制云台电机进入关节角闭环操作模式，在所述关节角闭环操作模式中，控制云台从当前的关节角运动到关节角为零的位置。根据一个示例的实施例，所述的云台控制方法，还包括：在指南针校准过程中，将云台锁定在关节角为零的位置。根据一个示例的实施例，所述的云台控制方法，还包括：当退出指南针校准模式时，控制云台进入姿态闭环操作模式，使云台返回到进入指南针校准模式前的姿态。根据一个示例的实施例，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：控制云台电机，以使得云台跟随可移动物体的运动而运动。根据一个示例的实施例，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：采用机械锁定方式，锁定云台相对于可移动物体的相对位置。本专利技术另一方面的实施例提供了一种可移动物体，包括：云台，用于搭载一负载；指南针，用于确定可移动物体的方位；控制装置，所述控制装置适于运行程序指令，所述程序指令用于执行权利要求1-5所述的方法。根据一个示例的实施例，所述可移动物体为无人机。根据一个示例的实施例，所述负载为成像装置。根据一个示例的实施例，所述控制装置设置在可移动物体的机体中。根据一个示例的实施例，所述控制装置设置在云台中。根据一个示例的实施例，所述控制装置从遥控装置接收指示信号，以确定可移动物体是否进入指南针校准模式。本专利技术另一方面的实施例提供了一种存储装置，用于存储程序指令，所述程序指令用于执行以上所述的方法。本专利技术另一方面的实施例提供了一种云台控制系统，包括：云台，设置在可移动物体上；遥控装置，用于发送控制云台的指示信号；存储装置，用于存储程序指令，所述程序指令用于执行如上所述的方法；以及控制装置，所述控制装置适于接受所述遥控装置发送的所述指示信号，并运行存储装置上存储的所述程序指令。根据一个示例的实施例，所述存储装置集成在所述云台或遥控装置中。根据一个示例的实施例，所述控制装置集成在所述云台中。本专利技术另一方面的实施例提供了一种云台，设置在可移动物体上，所述云台包括控制装置，所述控制装置适于执行如上所述的方法。根据本专利技术实施例的云台控制方法、可移动物体、存储装置、云台控制系统和云台，当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。从而，本专利技术的实施例避免了指南针校准时云台任意动作撞到机械限位机构，导致对云台或电机的损坏。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施例的云台控制方法的流程图。图2示出了根据本专利技术的一个示例实施例的云台控制方法的流程图。图3示出了根据本专利技术的另一个示例实施例的云台控制方法的流程图。图4示出了根据本专利技术的另一个示例实施例的云台控制方法的流程图。图5是根据本专利技术的一个实施例的无人机的系统方框图。图6是根据本专利技术的另一个实施例的无人机的系统方框图。图7是根据本专利技术的一个实施例的云台控制系统的方框图。具体实施方式为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解的是，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。图1是根据本专利技术的一个实施例的云台控制方法的流程图。所述云台控制方法应用于包含该云台的可移动物体。本专利技术的实施例均以无人机(如无人飞行器)为例来说明本专利技术构思的云台控制方法。本领域技术人员应当理解，可移动物体不限于无人飞行器，例如还可以是无人船、无人车、载人机或任意安装有增稳云台和指南针的可移动物体，本专利技术对此不做限定。如图1所示，一种云台控制方法包括以下步骤：首先，在步骤S11中，确定可移动物体是否进入指南针校准模式。例如，确定可移动物体是否进入指南针校准模式，可通过遥控器向无人机的飞行控制器发送进入指南针校准的指示信号，无人机的飞行控制器接收到该指示信号后，可确定无人机进入了指南针校准模式。或者，可在云台或无人机上设置控制按钮，当用户按下该控制按钮时，通知飞行控制器无人机进入了指南针校准模式。在步骤S12中，当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。例如，当飞行控制器接收到来自遥控器的进入指南针校准模式的指示信号后，飞行控制器通过云台电机控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。本领域技术人员自然也可以构思和采用其它可行的方式来实现进入指南针校准模式时使云台相对于可移动物体保持相对静止。这些方式也落入本专利技术的专利技术构思的范围内。根据本实施例的云台控制方法，当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。从而，防止了指南针校准时云台任意动作撞到机械限位机构，导致对云台或电机的损坏。图2示出了根据本专利技术的一个示例实施例的云台控制方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台控制方法，所述云台设置在可移动物体上，所述可移动物体包括指南针，所述方法包括：确定可移动物体是否进入指南针校准模式；以及当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，所述云台设置在可移动物体上，所述可移动物体包括指南针，所述方法包括：确定可移动物体是否进入指南针校准模式；以及当确定可移动物体进入指南针校准模式时，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止。2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其中，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：控制云台电机进入关节角闭环操作模式，在所述关节角闭环操作模式中，控制云台从当前的关节角运动到关节角为零的位置。3.根据权利要求2所述的云台控制方法，还包括：在指南针校准过程中，将云台锁定在关节角为零的位置。4.根据权利要求3所述的云台控制方法，还包括：当退出指南针校准模式时，控制云台进入姿态闭环操作模式，使云台返回到进入指南针校准模式前的姿态。5.根据权利要求1所述的云台控制方法，其中，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：控制云台电机，以使得云台跟随可移动物体的运动而运动。6.根据权利要求1所述的云台控制方法，其中，控制云台的动作，使得云台相对于可移动物体保持相对静止包括：采用机械锁定方式，锁定云台相对于可移动物体的相对位置。7.一种可移动物体，包括：云台，用于搭载一负载；指南针，用于确定可移动物体的方位；控制装置，所述控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王映知，王文军，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44