The invention discloses an intelligent heavy-duty loading system and method for a whole stacking truck, which includes collecting the size parameters of the carriage and the real-time position information of the material on the carriage after stacking through the visual system of at least two cameras arranged on the front beam of the warehouse door, and transmitting the information to the control system for the machine vision system of closed-loop visual control. Instructions, grabbing the stacked materials and transporting them to the corresponding stacking area of the vehicle carriage; information for the visual system detection of the receiver, and control system for the implementation of loading action by the heavy-duty loading robot system. The system of the invention has high automation degree and high efficiency, and can meet the requirements of automatic loading of various open top carriages.
【技术实现步骤摘要】
一种整垛装车的智能重载装车系统及方法
本专利技术涉及物品运输领域,尤其适合袋装物料的装车任务,特别地,涉及一种整垛装车的智能重载装车系统及方法。
技术介绍
随着工业生产自动化程度的不断提高,如袋装物料白灰、面粉、水泥、化肥、饲料、糖等产品的生产过程,已经实现了自动生产、自动包装和自动堆垛。当产品需要运输至其它地方存放或出货送至下一环节经销商时,需要将货物装车。目前这些袋装物料的车辆装载工作,仍然主要靠人力来完成。通常将产品堆垛于货架或托板上,当需要装车时则通过叉车将托板连同货物叉起放在货车的边缘处,然后再依靠人力将货物码至货车内部。无论是重量较大的物品还是危险品都会对工作人员存在较大的安全隐患。因此,开发一种实用性强、稳定性好、工作效率高、能减轻人力劳动强度的装载设备,实现袋装物料装车任务高效率、智能无人化,已经成为企业和社会需迫切解决的问题。目前市面上的产品或专利均存在装车效率低、智能化程度不足等缺点:秦皇岛港丙码头改造为散化肥装卸专用码头,使用技术含量很高的移动式装车机,可将从灌包机出来的袋装化肥直接装载至火车车厢。装载范围大,可轻松完成袋装化肥的装载工作,但存在以下缺点:(1)采用单次抓取一袋/几袋肥料袋的装车方式,相同装车效率情况下,产品性价比低;(2)适应车厢规格单一,不具备自主识别车辆和车厢的功能。亚泰集团通化水泥股份有限公司使用的ZQD100型移动式袋装水泥装车机和安徽海螺集团使用的新型货台水泥装车机,可以将包装好的物料运送至运输车辆的上方,但物料堆垛到车斗内仍然需要人工来完成。CN203806728U公开了一种装车机器人,汽车和输送轨道置于 ...
【技术保护点】
1.一种整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,包括:机器视觉系统,通过布置于库房门前房梁上架设的至少两个相机的多目机器视觉系统采集车厢的尺寸参数及车厢上物料码垛后的实时位置信息,并将该信息传输至控制系统,进行重载装车机器人的视觉闭环控制;重载装车机器人系统,用于执行控制系统指令,免托盘抓取堆垛好的物料垛,运送至车辆车厢上相应的堆放区域;控制系统,用于接收机器视觉系统检测的信息,并控制重载装车机器人系统执行装车动作。
【技术特征摘要】
1.一种整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,包括:机器视觉系统,通过布置于库房门前房梁上架设的至少两个相机的多目机器视觉系统采集车厢的尺寸参数及车厢上物料码垛后的实时位置信息,并将该信息传输至控制系统,进行重载装车机器人的视觉闭环控制;重载装车机器人系统,用于执行控制系统指令,免托盘抓取堆垛好的物料垛,运送至车辆车厢上相应的堆放区域;控制系统,用于接收机器视觉系统检测的信息,并控制重载装车机器人系统执行装车动作。2.根据权利要求1所述的整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,所述机器视觉系统包括至少两个相机组成的多目视觉系统,多目视觉系统的多个相机视场相互重合,设定相对固定的位置和角度,通过采集的图像进行车厢以及车厢上物料垛三维轮廓识别和定位。3.根据权利要求1所述的整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,所述重载装车机器人系统包括设于库房门前的天轨龙门桁架,在天轨龙门桁架上架设有机器人执行端和带有推出机构的执行夹爪;执行夹爪固定在机器人执行端上,可以跟随机器人执行端执行x、y、z三个方向移动。4.根据权利要求3所述的整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,所述执行夹爪包括叉齿、垂直设在叉齿上的推板组和通过交叉连杆连接的液压组件;所述叉齿插入托盘中完成物料垛的净拾取。5.根据权利要求4所述的整垛装车的智能重载装车系统,其特征在于,所述托盘包括多个平行排列的矩形方管,矩形方管通过垂直分...
【专利技术属性】
技术研发人员:张保军,吴易明,赵晓进,王汉晨,于龙飞,孙建建,张尚玉,王永旺,
申请(专利权)人:西安中科光电精密工程有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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