一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，涉及定位销精加工技术领域，具体为工作平台和自由度机械手，所述工作平台的上端固定焊接有加工台，所述定位条的内壁贯穿安装有排废管，且定位条的外侧固定焊接有安装条，所述自由度机械手安装在工作平台的右侧，所述夹持头的内部安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮的下端安装有副动齿轮，且副动齿轮的中心部轴连接有夹持臂，所述工作平台的内部安装有废料收集箱；该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，因第一固定环和第二固定环均为半圆形结构，便于使用者将定位销安装在第一固定环和第二固定环之间，对定位销具有定位的功能。

A Multi-Degree-of-Freedom Manipulator for Fine Machining and Grinding Operation of Location Pin

The invention discloses a multi-degree-of-freedom manipulator for finishing and grinding operation of positioning pin, which relates to the technical field of finishing processing of positioning pin, in particular to a working platform and a degree-of-freedom manipulator. The upper end of the working platform is fixed and welded with a processing platform, the inner wall of the positioning bar is penetrated with a waste discharge pipe, and the outer side of the positioning bar is fixed and welded with an installation bar, and the degree-of-of-freedom manipulator is fixed and weld Installed on the right side of the working platform, the inner part of the clamping head is equipped with a second drive motor, and the output shaft of the second drive motor is connected with an active gear, the lower end of the active gear is equipped with an auxiliary gear, and the central shaft of the auxiliary gear is connected with a clamping arm, and the inner part of the working platform is equipped with a waste collection box; the positioning pin is used for finishing and grinding operations. The first fixed ring and the second fixed ring of the DOF manipulator are semi-circular in structure, so it is convenient for the user to install the positioning pin between the first fixed ring and the second fixed ring, which has the positioning function for the positioning pin.

【技术实现步骤摘要】
一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手
本专利技术涉及定位销加工相关
，具体为一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手。
技术介绍
定位销是参与限制自由度的零件，定位销在模具中应用最为广泛，包括冲压模具，注塑模具等等，它们的精密度都要求的特别高，而如果是仅仅靠螺栓来固定模板的话肯定是不行，所以只有借助定位销来达到定位的目的，或是防止安装位置、方向的错误等等，因此定位销的加工生产就显得尤其重要，现代定位销在生产的过程中亦会用到多自由度机械手，代替传统人工手动模式，不仅降低了劳动者的劳动强度，亦提高了定位销的生产效率。现有的定位销精加工的多自由度机械手，可以抓取和传送在空间不同位置和方位的物件，传送机构具有6个自由度，并通过传送机构机械手的运动灵活性对物体进行夹持抓取。在中国专利技术专利申请公开说明书CN107363829A中公开的一种多自由度机械手臂，该多自由度机械手臂，虽然无需连接多个臂体，可以直接做较高的作业，节省大量时间，省时省力，但是，该多自由度机械手臂，具备在夹持的过程中易与被夹物体产生碰撞，使得被夹物体与该自由度机械手臂之间的夹持稳固性能不佳，并且不利于对被夹物体外壁进行保护的缺点。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，解决了上述
技术介绍
中提出的多自由度机械手臂在夹持的过程中易与被夹物体产生碰撞，使得被夹物体与自由度机械手臂之间的夹持稳固性能不佳，并且不利于对被夹物体外壁进行保护的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，包括工作平台和自由度机械手，所述工作平台的上端固定焊接有加工台，且加工台的上端固定焊接有定位条，所述定位条的内壁上端固定焊接有第一固定环，且第一固定环的外壁螺钉连接有第二固定环，所述定位条的内壁贯穿安装有排废管，且定位条的外侧固定焊接有安装条，所述自由度机械手安装在工作平台的右侧，且自由度机械手的末端安装有夹持头，所述夹持头的内部安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮的下端安装有副动齿轮，且副动齿轮的中心部轴连接有夹持臂，所述工作平台的内部安装有废料收集箱。可选的，所述第一固定环和第二固定环的形状和尺寸均相吻合，且第一固定环和第二固定环构成圆形结构，并且第一固定环和第二固定环在加工台的上方均呈等间距布置。可选的，所述第一固定环和第二固定环的下方均安装有吸附磁铁，且吸附磁铁为“凹”字型结构设置，并且吸附磁铁的内壁安装有定位销，同时定位销的末端外壁与第一固定环和第二固定环的内壁均紧密贴合。可选的，所述安装条的内壁安装有引流板，且安装条和引流板之间为活动连接，并且引流板的首末两端与安装条的内侧均为波纹状布置，同时安装条关于引流板的中心轴对称布置有两组，所述安装条和引流板构成倾斜状结构。可选的，所述引流板的内部设置有吸声板，且引流板的内壁下方安装有连接轴，并且连接轴的内壁安装有导向板。可选的，所述引流板的上方固定焊接有工作框，且工作框的内壁贯穿开设有活动槽，并且活动槽的内壁边缘开设有滑槽，同时滑槽的内部安装有滑块，所述滑槽的内壁固定焊接有移动杆。可选的，所述移动杆的顶端固定焊接有液压杆，且液压杆的输出端法兰连接有液压缸，并且移动杆的末端安装有第一驱动电机，同时第一驱动电机的输出端法兰连接有转轴。可选的，所述移动杆、液压杆和液压缸构成升降机构，且移动杆的侧壁通过滑块与活动槽滑动连接，并且移动杆升降距离范围的最大值与滑槽的长度相同，同时滑槽的长度小于活动槽的长度。可选的，所述转轴的输出端固定焊接有转盘，且转盘的末端固定焊接有打磨盘，并且打磨盘呈“凹”字型结构设置，并且打磨盘和定位销呈一一对应设置。可选的，所述夹持臂关于副动齿轮的中心轴对称布置有两组，且主动齿轮和副动齿轮之间为啮合连接，并且夹持臂的末端为半圆形结构设置，同时夹持臂的内壁安装有摩擦海绵。本专利技术提供了一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，具备以下有益效果：1、该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，通过第一固定环、第二固定环、吸附磁铁和定位销的设置，因第一固定环和第二固定环均为半圆形结构，便于使用者将定位销安装在第一固定环和第二固定环之间，对定位销具有定位的功能，并且第一固定环和第二固定环均多组的设置，可便于使用者同时对多组定位销进行固定，以利于增加定位销的打磨效率，同时因定位销为刚性材质，可通过吸附磁铁对安装在第一固定环和第二固定环内壁中的定位销具有二次定位的作用，避免在对定位销打磨的过程中出现松动脱落的情况，以便于使用者对定位销工作的开展。2、该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，通过安装条、引流板、吸声板、转轴和导向板的设置，因安装条和引流板之间为活动连接，便于使用者对安装条和引流板之间的拆装，避免对自由度机械手的夹持工作造成影响，并且在拆装引流板的过程中可调节引流板的倾斜方向，对定位销抛光过程中产生的灰尘具有引流的功效，并且可防止该碎屑飞扬至该装置的外侧，对该碎屑具有抵挡的功效，并且因转轴自身具有一定的旋转功效，可通过转轴将导向板自由转动至一定倾斜位置，以利于将引流板内壁的灰尘顺利引流至废料收集箱中，同时吸声板的设置在一定程度上能够吸附打磨过程中产生的噪音，以利于降低打磨过程中产生的躁动。3.该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，通过移动杆、液压杆、液压缸和第一驱动电机的设置，在液压缸的驱动作用下可带动移动杆上下升降，可将打磨盘升降至合适位置，并且在上下升降打磨的过程中，可将定位销的外壁包裹牢固，可对定位销的外壁进行全面打磨，以利于增加打磨的速率，并且打磨盘和定位销呈一一对应设置，可对多组定位销同时进行打磨，以利于提高定位销的生产加工效率，操作简单，实用性能极佳。4.该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，通过第二驱动电机、主动齿轮、副动齿轮和夹持臂的设置，在第二驱动电机的驱动作用下可带动主动齿轮旋转，并通过主动齿轮和副动齿轮之间啮合连接方式，调节夹持臂之间的间距，使得夹持臂在机械的作用下张开或者闭合，以利于降低劳动者的劳动强度，并且夹持臂的末端为半圆形结构设置，可与定位销的形状相匹配，以便于使用者通过自由机械手对定位销的夹持，同时摩擦海绵能够增加夹持过程中定位销与夹持臂之间的摩擦力，并对定位销具有保护的功效。5.该用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，通过排废管和废料收集箱的设置，因排废管的首末两端分别贯穿定位条和废料收集箱的内壁，可将定位销打磨过程中产生的部分碎屑通过排废管顺利输入至废料收集箱中，因此废料收集箱对该碎屑具有收集的功效，并且废料收集箱的内部呈抽屉式结构布置，便于使用者对该废料收集箱内部碎屑的后续处理，不仅降低了劳动者的劳动强度，操作亦简单实用，适合流水线生产。附图说明图1为本专利技术正视结构示意图。图2为本专利技术活动槽内部结构示意图。图3为本专利技术定位销安装正视结构示意图。图4为本专利技术加工台俯视结构示意图。图5为本专利技术夹持臂工作结构示意图。图6为本专利技术安装条和引流板拆装结构示意图。图7为本专利技术安装条和引流板连接结构示意图。图中：1、工作平台；2、加工台；3、定位条；4、第一固定环；5、第二固定环；6、吸附磁铁；7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，包括工作平台（1）和自由度机械手（25），其特征在于：所述工作平台（1）的上端固定焊接有加工台（2），且加工台（2）的上端固定焊接有定位条（3），所述定位条（3）的内壁上端固定焊接有第一固定环（4），且第一固定环（4）的外壁螺钉连接有第二固定环（5），所述定位条（3）的内壁贯穿安装有排废管（8），且定位条（3）的外侧固定焊接有安装条（9），所述自由度机械手（25）安装在工作平台（1）的右侧，且自由度机械手（25）的末端安装有夹持头（26），所述夹持头（26）的内部安装有第二驱动电机（27），且第二驱动电机（27）的输出端轴连接有主动齿轮（28），所述主动齿轮（28）的下端安装有副动齿轮（29），且副动齿轮（29）的中心部轴连接有夹持臂（30），所述工作平台（1）的内部安装有废料收集箱（32）。

【技术特征摘要】
1.一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，包括工作平台（1）和自由度机械手（25），其特征在于：所述工作平台（1）的上端固定焊接有加工台（2），且加工台（2）的上端固定焊接有定位条（3），所述定位条（3）的内壁上端固定焊接有第一固定环（4），且第一固定环（4）的外壁螺钉连接有第二固定环（5），所述定位条（3）的内壁贯穿安装有排废管（8），且定位条（3）的外侧固定焊接有安装条（9），所述自由度机械手（25）安装在工作平台（1）的右侧，且自由度机械手（25）的末端安装有夹持头（26），所述夹持头（26）的内部安装有第二驱动电机（27），且第二驱动电机（27）的输出端轴连接有主动齿轮（28），所述主动齿轮（28）的下端安装有副动齿轮（29），且副动齿轮（29）的中心部轴连接有夹持臂（30），所述工作平台（1）的内部安装有废料收集箱（32）。2.根据权利要求1所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述第一固定环（4）和第二固定环（5）的形状和尺寸均相吻合，且第一固定环（4）和第二固定环（5）构成圆形结构，并且第一固定环（4）和第二固定环（5）在加工台（2）的上方均呈等间距布置。3.根据权利要求2所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述第一固定环（4）和第二固定环（5）的下方均安装有吸附磁铁（6），且吸附磁铁（6）为“凹”字型结构设置，并且吸附磁铁（6）的内壁安装有定位销（7），同时定位销（7）的末端外壁与第一固定环（4）和第二固定环（5）的内壁均紧密贴合。4.根据权利要求1所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述安装条（9）的内壁安装有引流板（10），且安装条（9）和引流板（10）之间为活动连接，并且引流板（10）的首末两端与安装条（9）的内侧均为波纹状布置，同时安装条（9）关于引流板（10）的中心轴对称布置有两组，所述安装条（9）和引流板（10）构成倾斜状结构。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：荆建军，林朝阳，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44