一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法技术

本发明专利技术提供了一种可调节高度的智能行走单元，包括水平车架，所述水平车架下侧设置有前后设置的两行走单元；所述行走单元包括同轴心设置的左行走轮和右行走轮，所述左行走轮和右行走轮之间设置有左轮电机和右轮电机，所述左轮电机通过左联轴器与所述左行走轮驱动连接，所述右轮电机通过右联轴器与所述右行走轮驱动连接；既可以调节其高度，又保证了其结构稳固性。

An Intelligent Walking Unit with Adjustable Height and Its Cleaning Method

The invention provides an intelligent walking unit with adjustable height, including a horizontal frame, which has two walking units arranged front and rear on the lower side; the walking unit includes a left walking wheel and a right walking wheel arranged in a coaxial center; a left wheel motor and a right wheel motor are arranged between the left walking wheel and the right walking wheel, and the left wheel motor is said to be left through a left coupling. The right-wheel motor is driven by the right coupling and connected with the right-wheel, which can not only adjust its height, but also ensure its structural stability.

【技术实现步骤摘要】
一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法
本专利技术属于行走机器领域，尤其涉及一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法。
技术介绍
部分设备的行走单元在工作前需要调节行走单元的高度，而且还要保证足够的结构稳固性，管道机器人清洗不同管径的管道时，需要预先调整行走单元的高度，而能调节高度的设备往往其结构稳定性不强。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种既能调节行走单元的高度，又能提高其结构强度的一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种可调节高度的智能行走单元，包括水平车架，所述水平车架下侧设置有前后设置的两行走单元；所述行走单元包括同轴心设置的左行走轮和右行走轮，所述左行走轮和右行走轮之间设置有左轮电机和右轮电机，所述左轮电机通过左联轴器与所述左行走轮驱动连接，所述右轮电机通过右联轴器与所述右行走轮驱动连接；所述左轮电机和右轮电机的上侧分别安装有第一铰接头和第二铰接头；所述左轮电机和右轮电机的上方设置有固定横梁，所述固定横梁的下侧左右两端分别设置有第三铰接头和第四铰接头；所述第一铰接头与所述第三铰接头之间通过一对左连杆铰接连接；所述第二铰接头与所述第四铰接头之间通过一对右连杆铰接连接；所述固定横梁通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架底部；所述左轮电机的机壳远离左行走轮的一端固定设置有至少两根左螺纹杆，所述右轮电机的机壳远离右行走轮的一端固定设置有至少两根右螺纹杆，且各左螺纹杆分别同轴心对应各右螺纹杆；各所述右螺纹杆与各所述左螺纹杆的螺纹旋向相反；还包括内螺纹筒，所述内螺纹筒的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆的末端，所述内螺纹筒的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆末端。进一步的，所述左轮电机、右轮电机、各左螺纹杆、内螺纹筒和各右螺纹杆所形成的整体为A；所述左连杆为B；所述右连杆为C；所述固定横梁为D；A、B、C、D构成结构形成相互铰接的等腰梯形；其中B、C分别为该等腰梯形的腰，D、A分别为该等腰梯形的上下底边。进一步的，所述水平车架的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座；两所述探测器座上均安装有超声波障碍距离探测器；所述水平车架的上侧面还固定安装有蓄电池单元和控制器单元。进一步的，所述水平车架的尾部还设置有向下前方向弯曲的弧形状的刮水尾板，刮水尾板为弹性材质构成，且刮水尾板的末端矮于所述左行走轮和右行走轮的底端。进一步的，一种可调节高度的智能行走单元的管道清洗方法：A、B、C、D通过相互铰接所构成行走单元形成结构稳定的等腰梯形结构，然后通过人工同步旋转调节各内螺纹筒实现调节A的长度，进而调节了A、B、C、D所构成的等腰梯形的高，进而实现了调节水平车架和甩水输出旋转轴所在高度；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒不易发生松动的情况。有益效果：本专利技术的结构简单，等腰梯形的稳定行走单元结构，并且实现了调节水平车架和甩水输出旋转轴所在高度，最终将甩水输出旋转轴调整至管道的中心部位所在高度位置，进而使机器人在正常甩水过程中对其管道内壁进行均匀甩水；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒不易发生松动的情况。附图说明附图1为水平车架结构示意图；附图2为行走单元第一结构示意图；附图3为行走单元第二结构示意图；附图4为喷水单元结构示意图；附图5为本装置整体结构第一示意图；附图6为本装置整体结构第二示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。为了更好的说明本方案的技术效果，本方案结合管道清洗机器人整体结构进行本方案的说明，当该行走单元并不限于管道机器人领域；如附图1至6所示的一种可调节高度的智能行走单元，包括水平车架4，所述水平车架4下侧设置有前后设置的两行走单元2；还包括甩水电机9，所述甩水电机9的机壳下侧一体化设置有下锁紧板9.2，所述下锁紧板9.2通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架4的前部上侧面；所述甩水电机9的甩水输出旋转轴5向前延伸；所述甩水输出旋转轴5的末端同轴心固定设置有圆柱状的刷座6；所述刷座6的周向壁体上呈圆周阵列均布有若干组甩水刷8，各组甩水刷8呈发散状向外延伸，且各组甩水刷8随刷座6同步旋转；还包括喷水单元，所述喷水单元的喷水端与各组甩水刷8相对应；具体工作过程后文中还有详细介绍；每组甩水刷8由若干根沿刷座6轴线呈直线阵列的弹性甩水棒组成，且各所述甩水棒的末端呈针尖状，进而使水在甩出甩水棒末端的过程中更加顺畅，其针尖状结构降低其甩出阻力；所述水平车架4的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座21；两所述探测器座21上均安装有超声波障碍距离探测器18；所述水平车架4的上侧面还固定安装有蓄电池单元12和控制器单元10，可以判断前方是否有巨大障碍物；所述喷水单元包括硬质的喷嘴接头管23，所述甩水电机9的机壳下侧一体化设置有上锁紧板9.1，所述喷嘴接头管23通过前夹环22和后夹环16锁紧在所述上锁紧板9.1上；所述喷嘴接头管23前端连通连接有喷嘴17，所述喷嘴接头管23的尾端连通连接有导水软管14的出水端，所述导水软管14的进水端设置有增压液泵，本实施例的导水软管14为较长的柔性管结构，清洗过程中增压液泵在始终在管道外部吸取清洗液，而机器人进入管道中；所述喷嘴17的前方一体化向前延伸设置有子弹头状的射流分散座7，子弹头状的射流分散座7上侧设置有引流缺口65，所述引流缺口65的缺口表面呈凹弧面19，且所述凹弧面19的呈向前斜率逐渐变大的上扬趋势延伸；所述喷嘴17的喷口20方向朝前设置，且喷嘴17的喷口20位于所述凹弧面19低斜率端的中部，从喷口20喷出的清洗液切向撞击所述凹弧面19，并呈扇形发散状向前洒出，所述引流缺口65的凹弧面19末端对应在若干组甩水刷8的后侧，该扇形状的洒出方式更有利于连续旋转的各组甩水刷8均匀截获。所述行走单元2包括同轴心设置的左行走轮33和右行走轮41，所述左行走轮33和右行走轮41之间设置有左轮电机35和右轮电机39，所述左轮电机35通过左联轴器34与所述左行走轮33驱动连接，所述右轮电机39通过右联轴器40与所述右行走轮41驱动连接；所述左轮电机35和右轮电机39的上侧分别安装有第一铰接头27和第二铰接头32；所述左轮电机35和右轮电机39的上方设置有固定横梁29，所述固定横梁29的下侧左右两端分别设置有第三铰接头28和第四铰接头30；所述第一铰接头27与所述第三铰接头28之间通过一对左连杆26铰接连接；所述第二铰接头32与所述第四铰接头30之间通过一对右连杆31铰接连接；所述固定横梁29通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架4底部；该左轮电机35的机壳远离左行走轮33的一端固定设置有至少两根左螺纹杆36，所述右轮电机39的机壳远离右行走轮41的一端固定设置有至少两根右螺纹杆38，本实施例中为至少三根，且呈圆周阵列分布，且各左螺纹杆36分别同轴心对应各右螺纹杆38；各所述右螺纹杆38与各所述左螺纹杆36的螺纹旋向相反；该相反的的螺纹旋向实现了正反旋转时，可以调节左螺纹杆36、内螺纹筒37和右螺纹杆38所构成整体的长度，进而实现后续的高度调节；还包括内螺纹筒37，所述内螺纹筒37的左端内螺纹连接所对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：包括水平车架(4)，所述水平车架(4)下侧设置有前后设置的两行走单元(2)；所述行走单元(2)包括同轴心设置的左行走轮(33)和右行走轮(41)，所述左行走轮(33)和右行走轮(41)之间设置有左轮电机(35)和右轮电机(39)，所述左轮电机(35)通过左联轴器(34)与所述左行走轮(33)驱动连接，所述右轮电机(39)通过右联轴器(40)与所述右行走轮(41)驱动连接；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上侧分别安装有第一铰接头(27)和第二铰接头(32)；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上方设置有固定横梁(29)，所述固定横梁(29)的下侧左右两端分别设置有第三铰接头(28)和第四铰接头(30)；所述第一铰接头(27)与所述第三铰接头(28)之间通过一对左连杆(26)铰接连接；所述第二铰接头(32)与所述第四铰接头(30)之间通过一对右连杆(31)铰接连接；所述固定横梁(29)通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架(4)底部；所述左轮电机(35)的机壳远离左行走轮(33)的一端固定设置有至少两根左螺纹杆(36)，所述右轮电机(39)的机壳远离右行走轮(41)的一端固定设置有至少两根右螺纹杆(38)，且各左螺纹杆(36)分别同轴心对应各右螺纹杆(38)；各所述右螺纹杆(38)与各所述左螺纹杆(36)的螺纹旋向相反；还包括内螺纹筒(37)，所述内螺纹筒(37)的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆(36)的末端，所述内螺纹筒(37)的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆(38)末端。...

【技术特征摘要】
1.一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：包括水平车架(4)，所述水平车架(4)下侧设置有前后设置的两行走单元(2)；所述行走单元(2)包括同轴心设置的左行走轮(33)和右行走轮(41)，所述左行走轮(33)和右行走轮(41)之间设置有左轮电机(35)和右轮电机(39)，所述左轮电机(35)通过左联轴器(34)与所述左行走轮(33)驱动连接，所述右轮电机(39)通过右联轴器(40)与所述右行走轮(41)驱动连接；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上侧分别安装有第一铰接头(27)和第二铰接头(32)；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上方设置有固定横梁(29)，所述固定横梁(29)的下侧左右两端分别设置有第三铰接头(28)和第四铰接头(30)；所述第一铰接头(27)与所述第三铰接头(28)之间通过一对左连杆(26)铰接连接；所述第二铰接头(32)与所述第四铰接头(30)之间通过一对右连杆(31)铰接连接；所述固定横梁(29)通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架(4)底部；所述左轮电机(35)的机壳远离左行走轮(33)的一端固定设置有至少两根左螺纹杆(36)，所述右轮电机(39)的机壳远离右行走轮(41)的一端固定设置有至少两根右螺纹杆(38)，且各左螺纹杆(36)分别同轴心对应各右螺纹杆(38)；各所述右螺纹杆(38)与各所述左螺纹杆(36)的螺纹旋向相反；还包括内螺纹筒(37)，所述内螺纹筒(37)的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆(36)的末端，所述内螺纹筒(37)的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆(38...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，汪思祎，孔垂宇，王鑫刚，卢俊林，刘康鑫，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61