一种间距可自动调节的机械手机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种间距可自动调节的机械手机构，可以运用于机械手取放料（一次多个）行业，本实用新型专利技术包括菱形伸缩结构、伸缩动力结构和至少两个机械手结构，各机械手机构从左到右分别与所述菱形伸缩结构的各个铰接点连接；所述伸缩动力结构与菱形伸缩结构连接，带动菱形伸缩结构运动，使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构之间的间距得到调节。本实用新型专利技术的有益效果是：利用菱形菱形伸缩结构，实现各机械手结构的间距自动调节，自动匹配取放料产品间距，实现所有机械手结构同时取放产品功能，节约时间，提高设备产能。

A Mechanical Handset Mechanism with Automatic Spacing Adjustment

The utility model discloses a mechanical handset mechanism with automatically adjustable spacing, which can be used in the industry of taking and releasing materials by a manipulator (more than one time). The utility model comprises a rhombic telescopic structure, a telescopic dynamic structure and at least two manipulator structures. Each mechanical handset mechanism is connected with each hinge point of the rhombic telescopic structure from left to right, respectively. The expansion structure connects and drives the movement of the rhombic expansion structure, so that the stretching or compression deformation of the rhombic expansion structure can be made, so that the spacing between the structures of each manipulator can be adjusted. The beneficial effect of the utility model is that the diamond-shaped rhombic telescopic structure is used to realize the automatic adjustment of the spacing between the structures of each manipulator, to automatically match the spacing between the products for taking and discharging materials, to realize the function of taking and discharging products at the same time for all manipulator structures, to save time and to improve the productivity of the equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种间距可自动调节的机械手机构
本技术涉及一种机械手机构，尤其涉及一种间距可自动调节的机械手机构。本技术运用于机械手取放料（一次多个）行业，主要是3C行业、食品行业等。
技术介绍
市面上现有的一次取放多个产品的机械手机构，通常为多个机械手固定并排放置，机械手间距固定，不可调节，当取料或者放料，产品间距和机械手间距不相等时，必须每个机械手依次单独取放料。市面上现有依次取放多个产品的机械手机构，存在以下缺陷：当产品间距和机械手间距不相等时，必须每个机械手依次单独取放产品，耗时较长，影响设备产能。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种间距可自动调节的机械手机构，使一次取放多个产品的机械手机构可以根据作业需要，自动调节各个机械手之间的间距。本技术是这样实现的：一种间距可自动调节的机械手机构，包括菱形伸缩结构、伸缩动力结构和至少两个机械手结构，所述菱形伸缩结构包括第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆和偶数个长连杆，每两个长连杆的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点，并且该两个长连杆的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆的首端铰接形成两个第二铰接点，以此类推；处于最左端的两个长连杆的首端分别与第一左短连杆、第二左短连杆的一端铰接形成两个第三铰接点，第一左短连杆、第二左短连杆的另一端相互铰接形成一个第四铰接点；处于最右端的两个长连杆的末端分别与第一右短连杆、第二右短连杆的一端铰接形成两个第五铰接点，第一右短连杆、第二右短连杆的另一端相互铰接形成一个第六铰接点；各机械手机构从左到右分别与第四铰接点、第一铰接点、第六铰接点连接；所述伸缩动力结构与菱形伸缩结构连接，带动菱形伸缩结构运动，使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构之间的间距得到调节。本技术结构简单，通过菱形伸缩结构的变形改变多个机械手结构的间距，操作方便快捷，采用此技术方案，当产品间距和机械手间距不相等时，不需要每个机械手依次单独取放产品，调节时间短，可以通过自动化程序控制，设备产能更高。作为本技术的进一步改进，第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆的长度L1相等，各长连杆的长度L2相等，L1为L2的一半。采用此技术方案，所述菱形伸缩结构在变形的过程中，各相对应的铰接点位移一致，可以实现各机械手结构之间的等间距调节。作为本技术的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，所述电机的输出轴与第二铰接点连接，并且拉动该第二铰接点上下运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。作为本技术的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，所述电机的输出轴与第四铰接点或者第六铰接点连接，并且拉动该第四铰接点或者第六铰接点左右运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。作为本技术的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机和正反螺杆，所述正反螺杆的一端与最左端的机械手结构连接，所述正反螺杆的另一端与最右端的机械手结构连接，所述电机的输出轴与正反螺杆连接并且带动正反螺杆旋转，使最左端的机械手结构和最右端的机械手结构同时向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。作为本技术的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，固定其中一个机械手结构，并用电机带动剩余的任意一个机械手结构，使该两个机械手结构向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。作为本技术的进一步改进，所述长连杆为四个，所述机械手结构为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。作为本技术的进一步改进，所述电机为步进电机。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过本技术可实现各机械手结构的间距自动调节，自动匹配取放料产品间距，实现所有机械手结构同时取放产品功能，节约时间，提高设备产能。附图说明图1是本技术提供的第一种间距可自动调节的机械手机构的结构示意图。图2是本技术提供的第二种间距可自动调节的机械手机构的结构示意图。附图说明：10-菱形伸缩结构，20-伸缩动力结构，30-机械手结构，40-第一铰接点，50-第二铰接点，60-第三铰接点，70-第四铰接点，80-第五铰接点，90-第六铰接点，1-第一左短连杆，2-第二左短连杆，3-第一右短连杆，4-第二右短连杆，5-长连杆，21-电机，22-正反螺杆。具体实施方式为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面结合附图及具体实施例对本技术进一步说明。实施例1如图1-2所示的一种间距可自动调节的机械手机构，包括菱形伸缩结构10、伸缩动力结构20和至少两个机械手结构30，所述菱形伸缩结构10包括第一左短连杆1、第二左短连杆2、第一右短连杆3、第二右短连杆4和偶数个长连杆5，每两个长连杆5的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点40，并且该两个长连杆5的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆5的首端铰接形成两个第二铰接点50，以此类推；处于最左端的两个长连杆5的首端分别与第一左短连杆1、第二左短连杆2的一端铰接形成两个第三铰接点60，第一左短连杆1、第二左短连杆2的另一端相互铰接形成一个第四铰接点70；处于最右端的两个长连杆5的末端分别与第一右短连杆3、第二右短连杆4的一端铰接形成两个第五铰接点80，第一右短连杆3、第二右短连杆4的另一端相互铰接形成一个第六铰接点90；各机械手机构30从左到右分别与第四铰接点70、第一铰接点40、第六铰接点90连接；所述伸缩动力结构20与菱形伸缩结构10连接，带动菱形伸缩结构20运动（具体运动见实施例2-4），使菱形伸缩结构20拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构30之间的间距得到调节。进一步的，第一左短连杆1、第二左短连杆2、第一右短连杆3、第二右短连杆4的长度L1相等，各长连杆5的长度L2相等，L1为L2的一半。采用此技术方案，所述菱形伸缩结构在变形的过程中，各相对应的铰接点位移一致，可以实现各机械手结构之间的等间距调节。采用实施例1的技术方案，本技术结构简单，通过菱形伸缩结构10的变形改变多个机械手结构30的间距，并实现等间距调节。当产品间距和机械手间距不相等时，不需要每个机械手依次单独取放产品，调节时间短，可以通过自动化程序控制，操作方便快捷，节约时间，设备产能更高。实施例2本实施例介绍第一种伸缩动力结构及运动方式，如图1所示。所述伸缩动力结构20包括电机21，所述电机的输出轴与第二铰接点50连接，并且拉动该第二铰接点50上下运动，从而使菱形伸缩结构1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种间距可自动调节的机械手机构，其特征在于，包括菱形伸缩结构、伸缩动力结构和至少两个机械手结构，所述菱形伸缩结构包括第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆和偶数个长连杆，每两个长连杆的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点，并且该两个长连杆的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆的首端铰接形成两个第二铰接点，以此类推；处于最左端的两个长连杆的首端分别与第一左短连杆、第二左短连杆的一端铰接形成两个第三铰接点，第一左短连杆、第二左短连杆的另一端相互铰接形成一个第四铰接点；处于最右端的两个长连杆的末端分别与第一右短连杆、第二右短连杆的一端铰接形成两个第五铰接点，第一右短连杆、第二右短连杆的另一端相互铰接形成一个第六铰接点；各机械手机构从左到右分别与第四铰接点、第一铰接点、第六铰接点连接；所述伸缩动力结构与菱形伸缩结构连接，带动菱形伸缩结构运动，使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构之间的间距得到调节。

【技术特征摘要】
1.一种间距可自动调节的机械手机构，其特征在于，包括菱形伸缩结构、伸缩动力结构和至少两个机械手结构，所述菱形伸缩结构包括第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆和偶数个长连杆，每两个长连杆的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点，并且该两个长连杆的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆的首端铰接形成两个第二铰接点，以此类推；处于最左端的两个长连杆的首端分别与第一左短连杆、第二左短连杆的一端铰接形成两个第三铰接点，第一左短连杆、第二左短连杆的另一端相互铰接形成一个第四铰接点；处于最右端的两个长连杆的末端分别与第一右短连杆、第二右短连杆的一端铰接形成两个第五铰接点，第一右短连杆、第二右短连杆的另一端相互铰接形成一个第六铰接点；各机械手机构从左到右分别与第四铰接点、第一铰接点、第六铰接点连接；所述伸缩动力结构与菱形伸缩结构连接，带动菱形伸缩结构运动，使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构之间的间距得到调节。2.根据权利要求1所述的间距可自动调节的机械手机构，其特征在于，第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆的长度L1相等，各长连杆的长度L2相等，L1为L2的一半。3.根据权利要求2所述的间距可自动调节的机械手机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨智军，徐国根，李晓光，
申请(专利权)人：深圳市汉匠自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44