一种室内巡回的轮式移动消毒机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块。其中，移动平台模块的紫外线产生装置和箱体模块的臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；室内巡回的轮式移动消毒机器人所搭载的传感与控制组件，使消毒机器人可以实现自主消毒或者通过人机交互控制进行消毒，自动化和智能化程度高，且人机交互性强。可见，本发明专利技术提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人有消毒效果好、自动化和智能化程度高以及人机交互控制性强的特点。

A Wheeled Mobile Disinfection Robot for Indoor Circuit

The invention discloses an indoor mobile disinfection robot, which comprises a mobile platform module and a box module. Among them, the setting of ultraviolet ray generating device of mobile platform module and ozone generating device of box module provide three kinds of disinfection methods for disinfection robot, which can improve the disinfection effect remarkably. The sensor and control components of indoor mobile mobile disinfection robot can realize self-disinfection or disinfection through human-computer interaction control. Automation and intelligence are high, and human-computer interaction is strong. It can be seen that the wheeled mobile disinfection robot provided by the invention has the characteristics of good disinfection effect, high automation and intelligence, and strong human-computer interaction and control.

【技术实现步骤摘要】
一种室内巡回的轮式移动消毒机器人
本专利技术属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种室内巡回的轮式移动消毒机器人。
技术介绍
公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本专利技术借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。室内消毒方法大致可分为物理法和化学法两大类。物理法是指利用光、热、冻、辐射等的物理作用对病原微生物进行杀灭，主要方法包括：红外线、紫外线、高温、冰冻、辐照等。化学法是指使用化学物质或药剂杀灭病原微生物的消毒方法，常见的消毒物质或药剂包括：生石灰、漂白粉、高锰酸钾、氢氧化钠、双氧水、过氧化氢、乙醇、苯酚、环氧乙烷和臭氧等。目前，轮式大多数轮式移动消毒机器人仅采用臭氧消毒，消毒效果一般。与腿足式和履带式移动平台相比，轮式移动平台具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务。轮式移动平台的关键技术涉及轮系驱动技术和定位导航技术。轮式移动平台的轮系一般有三轮两驱、四轮两驱、四轮四驱和六轮两驱等不同配置方式，且四轮两驱式配置占比较多。轮式移动平台的定位导航首先要基于激光雷达、结构光相机、双目相机等环境感知传感器建立环境地图，然后依靠环境路标、特征匹配等方式实现自主定位，最后通过A*法、随机路图法、单元分解法、势场法等智能算法规划导航路径。现有的消毒机器人中，大多数仅能进行臭氧消毒，消毒方式太单一，导致消毒效果不理想，达不到室内地面消毒的无害性、无残留物和无二次污染的要求。同时，大多消毒机器人的智能化程度较低，工作时需要大量的人工操作进行协助，消毒效率低且可应用的场景少。
技术实现思路
为了克服现有消毒机器人技术中消毒方式和应用场景单一以及智能化程度低等不足，本专利技术提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人消毒方式多样、智能化和自动化程度高且可应用场景广。相应的，本专利技术实施例提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块设置在移动平台模块的正上方；所述移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；所述箱体模块包括箱体组件、设置在箱体组件上方的WiFi设备和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。可选的实施方式，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动。可选的实施方式，所述充电装置与所述锂电池相连接，所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。可选的实施方式，所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置。可选的实施方式，所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。可选的实施方式，所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线。可选的实施方式，所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述扬声器设置在所述箱体上，所述WiFi设备连接固定在所述顶盖的下方。可选的实施方式，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。可选的实施方式，所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。可选的实施方式，所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体。本专利技术提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；同时，激光雷达可将其通过激光扫描建立的环境地图反馈到工控机，工控机根据激光雷达以及传感器组件的反馈，自主规划越障、避障的消毒路径，使消毒机器人可以实现无人操控的自主消毒，基本实现室内地面消毒工作的自动化和智能化，显著减轻清洁人员的劳动强度；底盘机构采用轮式移动平台，与腿足式和履带式移动平台相比，具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，更适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务；特别的，当消毒机器人遇到故障或特殊情况时，消毒机器人上的环形指示灯和扬声器通过声色的方式提示用户，与此同时会将信息通过WiFi设备传递到移动设备APP上，用户可根据消毒机器人的信息通过操作面板或移动设备APP进行人工控制调整，人机交互性强且可实现远程控制。可见，本专利技术提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人有消毒效果好、自动化和智能化程度高以及人机交互控制性强的特点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人的三维结构视图；图2是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人移动平台模块的三维结构视图；图3是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架正面的三维结构视图；图4是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架底部的三维结构视图；图5本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人外侧挡板的三维结构视图；图6是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人箱体模块半剖视图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人的三维结构视图，本专利技术实施例提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块1和箱体模块2，所述箱体模块2连接固定在移动平台模块1的上方。图2是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人移动平台模块的三维结构视图，图3是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架正面的三维结构视图，图4是本专利技术实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块设置在移动平台模块的正上方；所述移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；所述箱体模块包括箱体组件、设置在箱体组件上方的WiFi设备和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。

【技术特征摘要】
1.一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块设置在移动平台模块的正上方；所述移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；所述箱体模块包括箱体组件、设置在箱体组件上方的WiFi设备和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。2.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动。3.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述充电装置与所述锂电池相连接，所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。4.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文威，周广兵，陈再励，吴亮生，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44