The invention discloses a structure of an active colon micro-robot and its working method. The structure of the active colon micro-robot includes an axial walking mechanism and two radial expanding mechanisms symmetrically and flexibly connected to both ends of the axial walking mechanism. The axial walking mechanism includes a walking shell, a walking battery, a walking motor, a motor driver, a screw-nut mechanism, and a walking device. The radial expanding mechanism includes an expanding shell and an expanding shell. The expanding battery, the expanding motor, the screw nut mechanism B and the expanding device inside are electrically connected with the walking motor and the expanding motor. The axially moving mechanism drives the walking device by the walking motor, and the radial expanding mechanism drives the expanding device by the expanding motor. The invention has the advantages of simple structure, simple control, low cost, reliable performance, and can conveniently realize forward, backward, resident, turning and other actions.
【技术实现步骤摘要】
一种主动式结肠微型机器人结构及其工作方法
本专利技术涉及一种结肠微型机器人结构,特别是一种主动式结肠微型机器人结构,属于医疗器械
本专利技术还涉及该主动式结肠微型机器人结构的工作方法。
技术介绍
现代快速的生活节奏改变了传统饮食结构,加之环境污染、食品安全等一系列问题的出现,世界上消化道疾病的发病率正以每年2%的速度上升,而我国消化道疾病的发病率增速是世界水平的两倍,消化道疾病是一种常见的多发病,发病率占世界总人口的10%~20%,值得注意的是消化道疾病的癌变率较高,最为常见的是结肠息肉向结肠癌的转变。结肠癌是结肠粘膜上皮在环境或遗传等多种致癌因素作用下发生的恶性病变,是最常见的消化道恶性肿瘤之一。结肠癌死亡率较高,在我国发病率与死亡率仅低于胃癌、食管癌和肺癌。目前,传统内窥镜是最常见肠道疾病诊疗装置,虽然能可靠地对常见肿瘤(如肠息肉、结肠癌等)进行及时诊断,但其插入式操作不仅会使病人承受巨大的痛苦,而且有可能引起诸多并发症。胶囊内窥镜作为一种可吞服肠道疾病诊断装置,具有胶囊级的微小体积,能够无线传输体内消化道图像,最后通过肠道的生理蠕动排出体外,但其被动的运动过程无法对病灶点进行主动诊断,容易出现“漏诊”现象。主动式结肠微型机器人能够自主在肠道中运动,能够实现驻停,可进行定点检测采用无线供能技术,能量供应充足。在集成胶囊内窥镜的优点的同时解决其存在的问题,其必将成为内窥镜技术发展的趋势。微型肠道诊疗机器人具有重要的应用价值和广阔的应用前景,已成为国内外医疗器械领域研究的热点之一。根据对现有的技术检索发现,文献号为CN103211564A的中国专利 ...
【技术保护点】
1.一种主动式结肠微型机器人结构,其特征是:包括轴向行走机构、对称柔性连接于所述轴向行走机构两端的两个径向扩张机构,两个所述径向扩张机构相反设置,所述轴向行走机构包括行走壳体,设置在所述行走壳体内的行走别套装有套筒A和套筒B,所述行走装置包括行走连杆机构、行走主动连杆,所述行走连杆机构的一端与所述套筒A和套筒B铰接,所述行走主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构A的丝母和所述行走连杆机构铰接,所述行走连杆机构的另一端铰接有行走足,所述行走连杆机构自所述行走壳体上设置的槽伸出所述行走壳体,所述行走足位于所述行走壳体的外部,所述径向扩张机构包括扩张壳体、设置在所述扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置,所述扩张电机固定安装在所述扩张壳体内,所述扩张电池与所述扩张电机电连接,所述扩张电机的输出轴与所述丝杠螺母机构B的丝杠的一端连接,在所述丝杠螺母机构B的丝杠的另一端套装有套筒C,所述扩张装置包括扩张主动连杆、扩张被动连杆,所述扩张被动连电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置,所述行走电机固定安装在所述行走壳体内,所述行走电池与所述行走电机电连接,所述行走电机的输 ...
【技术特征摘要】
1.一种主动式结肠微型机器人结构,其特征是:包括轴向行走机构、对称柔性连接于所述轴向行走机构两端的两个径向扩张机构,两个所述径向扩张机构相反设置,所述轴向行走机构包括行走壳体,设置在所述行走壳体内的行走别套装有套筒A和套筒B,所述行走装置包括行走连杆机构、行走主动连杆,所述行走连杆机构的一端与所述套筒A和套筒B铰接,所述行走主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构A的丝母和所述行走连杆机构铰接,所述行走连杆机构的另一端铰接有行走足,所述行走连杆机构自所述行走壳体上设置的槽伸出所述行走壳体,所述行走足位于所述行走壳体的外部,所述径向扩张机构包括扩张壳体、设置在所述扩张壳体内的扩张电池、扩张电机、丝杠螺母机构B、扩张装置,所述扩张电机固定安装在所述扩张壳体内,所述扩张电池与所述扩张电机电连接,所述扩张电机的输出轴与所述丝杠螺母机构B的丝杠的一端连接,在所述丝杠螺母机构B的丝杠的另一端套装有套筒C,所述扩张装置包括扩张主动连杆、扩张被动连杆,所述扩张被动连电池、行走电机、电机驱动器、丝杠螺母机构A、行走装置,所述行走电机固定安装在所述行走壳体内,所述行走电池与所述行走电机电连接,所述行走电机的输出轴与所述丝杠螺母机构A的丝杠的一端连接,在所述丝杠螺母机构A的丝杠两端分杆的一端与所述套筒C铰接,所述扩张主动连杆的两端分别与所述丝杠螺母机构B的丝母和所述扩张被动连杆铰接,在所述扩张被动连杆的另一端铰接有扩张足,所述扩张被动连杆自所述扩张壳体上设置的槽伸出所述扩张壳体,所述扩张足位于所述扩张壳体外部,所述电机驱动器与所述行走电机和所述扩张电机电连接。2.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构,其特征是:所述行走装置为三个,互成120°沿圆周方向分布。3.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构,其特征是:所述扩张装置为三个,互成120°沿圆周方向分布。4.根据权利要求1所述的主动式结肠微型机器人结构,其特征是:所述行走电机和两个所述扩张电机同轴设置。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜劲,王燕,乔晋崴,
申请(专利权)人:齐鲁工业大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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