一种车位识别方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车位识别方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。本发明专利技术实施例所提供的车位识别方法根据车位识别请求选取与单边俯视图像进行计算，提高了计算效率，并且能够计算出车位的具体位置。

【技术实现步骤摘要】
一种车位识别方法、装置、设备及介质
本专利技术实施例涉及汽车电子领域，尤其涉及一种车位识别方法、装置、设备及介质。
技术介绍
基于视觉技术的全景环视系统可以为驾驶员提供车辆周边情况，辅助驾驶员安全行驶，因此应用广泛。目前全景环视系统的自动泊车技术中，车位的识别有超声波雷达技术以及图像处理两种方式。基于超声波雷达技术的自动泊车技术主要根据超声波障碍物的检测，进行自动泊车的导航。在环视系统中基于图像处理技术的停车位识别主要根据对整幅环视俯视图像，进行边缘检测等算法，确定停车位的位置。但是，基于超声波雷达技术的停车位识别在空旷场景中不能准确识别出车位，难以准确确定停车位的具体位置。在环视系统中基于图像处理技术的停车位识别计算效率较低，并且停车场中存在的停车引导线与停车位分割线位置相似度非常高，也没有准确区分，难以准确确定停车位的具体位置。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车位识别方法、装置、设备及介质，以实现提高车位识别的计算效率，准确确定停车位的具体位置。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车位识别方法，包括：根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车位识别装置，包括：图像确定模块，用于根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像；分割线确定模块，用于根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；位置确定模块，用于根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的车位识别方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的车位识别方法。本专利技术实施例所提供的车位检测方法根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像，根据车位识别请求选取与单边俯视图像进行计算，提高了计算效率；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置，确定出了停车位的具体位置。附图说明图1a是本专利技术实施例一所提供的车位检测方法的流程图；图1b是本专利技术实施例一所提供的车辆行驶速度计算示意图；图2a是本专利技术实施例二所提供的车位检测方法的流程图；图2b是本专利技术实施例二所提供的停车位竖直分割线搜索示意图；图3是本专利技术实施例三所提供的车位检测方法的流程图；图4是本专利技术实施例四所提供的车位检测装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五所提供的计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1a是本专利技术实施例一所提供的车位检测方法的流程图，本实施例可适用于在自动泊车时进行停车位识别时的情形，尤其适用于在空旷场景中自动泊车时进行停车位识别时的情形。该方法可以由车位检测装置执行，该车位检测装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该车位检测装置可配置于计算机设备中。如图1a所示，该方法具体包括：S110、根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像。可选的，车位识别请求可以为用户触发的，用于请求进行车位识别的指令。在本实施例中，车位识别请求可以为包含有车位识别区域的车位识别指令。一般的，当驾驶员驾驶车辆进入停车场或可停车区域进行停车位的寻找时，停车位位于车辆行驶方向的左侧和/或右侧。在本实施例中，车位识别区域为车辆行驶方向的左侧或右侧。在本实施例中，基于全景环视系统进行车位的识别。当检测到车位识别请求时，根据车位识别请求中包含的车位识别区域从全景图像中提取出与车位识别区域对应的单边俯视图像。从全景图像中提取与车位识别区域所对应的单边俯视图像进行车位的识别，能够使获得的图像所对应的视野较宽，使用于车位识别的区域更宽。可选的，当检测到车位识别请求时，基于车位识别请求所对应的车辆上前后左右所设置的摄像头进行图像的获取，对各图像进行图像校正并进行透视变换后，拼接形成该车辆周边的全景图像。根据车位识别请求中所包含的车位识别区域，从拼接形成的全景图像中提取出与车位识别区域所对应的单边俯视图像。也就是说，根据用户的停车位需求(如在左边和/或右边进行停车位搜索)，提取出与停车位需求所对应的单边俯视图像。举例来说，若车位识别请求中所包含的车位识别区域为车辆行驶方向左侧，则取全景图像中位于与y轴平行的中线的左侧区域的图像作为该车位识别区域所对应的单边俯视图像。S120、根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线。在本实施例中，首先根据预设算法识别单边俯视图像中所包含的车位水平分割线，再在所识别出的车位水平分割线上搜索与该车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线。可选的，车位水平分割线为与车辆行驶方向垂直的车位分割线，车位竖直分割线为与车辆行驶方向平行的车位分割线。通过本专利技术实施例所提供的车位识别方法进行车位的识别不需要识别出车位的所有边缘线，便可以从车位识别区域中识别出车位的具体位置，并且能够避免车位引导线或车位识别区域中所包含的其他线对车位识别产生的影响，避免因伪停车位分割线识别出错误的车位。S130、根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。在本实施例中，车位水平分割线为待识别车位水平方向上的边缘线，车位竖直分割线为待识别车位竖直方向上的边缘线。可选的，可以根据待识别车位水平方向上的一对边缘线及竖直方向上的至少一条边缘线确定待识别车位的具体位置。例如，可根据待识别车位边缘线的直线方程计算待识别车位的角点位置坐标。可选的，在确定车位位置后，可以根据车位的具体位置进行路径规划，引导驾驶员进行停车。本专利技术实施例根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像，根据车位识别请求选取与单边俯视图像进行计算，提高了计算效率；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置，确定出了停车位的具体位置。在上述方案的基础上，若从所述单边俯视图像中未提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位识别方法，其特征在于，包括：根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。

【技术特征摘要】
1.一种车位识别方法，其特征在于，包括：根据检测到的车位识别请求，从当前全景图像中提取出与所述车位识别请求对应的单边俯视图像；根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线；根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设算法从所述单边俯视图像中提取出至少一对车位水平分割线及所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线，包括：从所述单边俯视图像中提取出满足第一预设条件的至少一对车位水平分割线；根据所述至少一对车位水平分割线确定所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一对车位水平分割线确定所述至少一对车位水平分割线所对应的至少一条车位竖直分割线，包括：从所述至少一对车位水平分割线上的任一条车位水平分割线上选取一点作为搜索起点，并基于所述搜索起点确定搜索区域；沿所述车位水平分割线从所述搜索起点进行搜索，将所述搜索区域内满足第二预设条件的直线作为所述车位竖直分割线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述车位水平分割线上未搜索到满足第二预设条件的直线，则从所述至少一对车位水平分割线中的另一条车位水平分割线上重新设置搜索起点进行搜索。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一对车位水平分割线及所述车位竖直分割线确定所述车位的位置，包括：将所述车位水平分割线及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐旭，周洪威，
申请(专利权)人：深圳市灵动飞扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44