采用实景导航系统的车辆技术方案

本发明专利技术涉及采用实景导航系统的车辆，导航系统包括：导航装置和多个设于车辆外周的摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及处理器模块和显示模块；摄像装置的镜头上设有遮光罩；当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述处理器模块将所述实时景象与数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配，同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像。

【技术实现步骤摘要】
采用实景导航系统的车辆
本专利技术涉及导航领域，尤其涉及采用实景导航系统的车辆。
技术介绍
导航仪在实际导航过程中，由于地图更新不及时，导航信号精度较低等原因，造成车辆行驶到复杂路口（是指具有多个路口的环岛、十字形岔路口、米字形路口、具有城市高架上行道口的路口等）时，导航仪的指令或导航指示图像往往滞后、甚至出错，或是导航图像难与实际路况准确匹配，这易造成驾驶员驶入错误的行驶路线。如何避免上述技术问题是导航领域的技术难题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种导航系统的工作方法，其可提供并更新与实际街景一致的导航图像，以提高在复杂路口导航的可靠性和易用性，避免驶入错误的路线。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种导航系统的工作方法，该导航系统包括：导航装置（该装置可以是车载导航装置，也可以是具有GPS导航功能的手机或平板电脑等智能设备）和多个设于车辆外周的摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及处理器模块和显示模块；摄像装置的镜头上设有遮光罩；处理器模块通过陀螺仪获取车辆加速度、车速、海拔高度、倾仰角信息；所述的工作方法包括：当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述处理器模块将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配（相应的图像匹配技术是现有技术，其中，可选的一种方法是采用特征匹配的方法，即先采集所述实时景象中的标志性建筑、和/或路标、和/或标志性街景等，然后将其与所述数据存储器中预存的对应位置的街景中的相应部分进行逐一比对，若有70%以上的相似度，即认为相同；也可以采用其他已知的匹配方法），同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的所述实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向；所述箭头标注在实时景象中的道路上。优选的，所述摄像装置包括至少一个设于车辆正前方的摄像头；所述处理器模块将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位的街景进行匹配，以更新所述街景数据；起到进一步提高图像匹配的准确性、可靠性的作用。优选的，当所述处理器模块将所述实时景象与所述数据存储器中预存的对应位置、方位（或对应车辆姿态、行驶方向）的街景进行匹配，以更新所述街景数据的方法包括：若测得所述实时景象相对于所述街景，存在新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰发生变更，或新增的建筑或岔路口等易被司机发现并区分的物体时，则所述处理器模块根据所述实时景象，对所述数据存储器中预存的对应位置、对应方位（或对应车辆姿态、行驶方向）的街景进行更新，即在所述数据存储器的相应街景中更新所述新的路标或交通标识，或某建筑外墙广告牌或装饰，或新增的建筑或岔路口等易被司机发现并区分的物体，以方便下次来到相同地点时，能对相应的图像进行快速、准确匹配。所述导航系统还包括：可与所述导航装置无线通讯的远程服务器，该远程服务器实时接收来自多个导航装置拍摄得的实时景象；远程服务器包括一三维地图数据库，该三维地图数据库中存储有一区域内的：导航地图数据，街景，和/或建筑的位置及高度信息，和/或山脉或丘陵的位置及高度信息；该远程服务器根据所述的实时景象提取出其中的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像，然后将获得的该图像对三维地图数据库中的相应位置的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的相应方位的外形图像进行相应的填充（原始的所述三维地图数据库中存储的街景，建筑外墙、山脉或丘陵的外形是预设的或是空白的）或更新，以获得具有与实际相符的街景、和/或建筑的外墙图像、和/或山脉或丘陵的外形图像的三维地图数据库。其中，各图像附带有地理坐标、方位等信息。当所述导航装置的GPS模块损坏、或无法接收到GPS信号、或接收的GPS信号无效时，导航装置通过摄像装置获取当前位置周边的街景、和/或建筑、和/或山脉或丘陵的至少一个方位的外形图像，然后将该外形图像与远程服务器中存储的相应位置、相应方位的图像进行匹配，以找到相匹配的图像，进而得出当前位置的地图坐标和朝向，并在导航地图上标出，以及时准确定位，进而避免用户迷路。所述导航装置根据所述当前位置的地图坐标和朝向，进行路径导航。本专利技术还提供了一种应用上述导航系统的车辆。其中，应用上述导航系统的车辆为电动汽车；所述车辆内设有制动电能回收子系统，所述制动电能回收子系统与导航装置相连，所述导航装置还适于当所述出行路线重新规划后，计算出重新规划路径的通行速度，以获取制动电能回收子系统中蓄电池的剩余可行驶公里数。进一步，为了实现对制动能量的回收，所述制动电能回收子系统，包括液压制动机构，以及与该液压制动机构相配合的制动协调组件；当刹车时，所述制动协调组件适于产生与液压制动机构中活塞的运动方向相反的作用力，同时将车轮驱动电机制动产生的电能通过一升压模块对蓄电池进行充电；或将车轮驱动电机制动产生的电能通过一升压模块后再经快速充电电路对蓄电池进行充电。优选的，为了进一步实现在刹车时，启动制动协调组件；所述制动电能回收子系统还包括：刹车组件，所述刹车组件内设有行程开关K；当刹车时，行程开关K触发，以产生所述作用力；所述液压制动机构包括内设所述活塞的制动主缸，所述活塞通过活塞杆与刹车组件相连。优选的，为了更好的使刹车组件配合制动协调组件工作；所述刹车组件包括：双面齿条滑块；所述制动协调组件包括：单面齿条滑块；所述双面齿条滑块的下端面通过传动齿轮组件与刹车踏板配合，其上端面与单面齿条滑块的下端面之间啮合一制动协调齿轮，该制动协调齿轮与所述活塞杆的末端相连；刹车时，刹车踏板通过传动齿轮组件控制双面齿条滑块带动制动协调齿轮转动，且该制动协调齿轮适于通过活塞杆带动液压制动机构对车轮毂产生制动；以及所述制动协调组件通过单面齿条滑块对制动协调齿轮产生作用力；通过简单、可靠的电路结构产生所述作用力；所述制动协调组件还包括，电磁感应装置，该电磁感应装置由所述行程开关K中的辅助开关控制；所述电磁感应装置适于当行程开关K触发后，辅助开关控制电磁感应装置得电，以产生所述作用力；所述电磁感应装置包括：电磁线圈，该电磁线圈适于得电吸合铁芯；所述铁芯与单面齿条滑块相连，以适于在电磁线圈得电时，带动单面齿条滑块对制动协调齿轮产生所述作用力；所述铁芯套设于一空心壳体内，所述电磁线圈绕设于该空心壳体外周上；所述铁芯的一端通过连接杆与单面齿条滑块相连，另一端在所述空心壳体内通过压缩弹簧与所述空心壳体的端部内壁弹性配合；所述铁芯带有一对磁极，该对磁极适于在电磁线圈得电后，使铁芯向压缩弹簧方向移动。优选的，所述制动协调组件还包括充电电路，该充电电路适于在刹车时，将车轮驱动电机制动产生的电能对蓄电池进行充电；为了避免在辅助开关断开后，蓄电池对车轮驱动电机还保持驱动效果；所述充电电路包括二极管；所述蓄电池的正极与电磁线圈的一端相连，该电磁线圈的另一端与所述二极管的阴极相连，该二极管的阳极与升压模块的输出端相连，所述升压模块的输入端与车轮驱动电机一端相连，所述蓄电池的负极与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用导航系统的车辆，其特征在于，所述导航系统包括：导航装置和多个设于车辆外周的摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及处理器模块和显示模块；摄像装置的镜头上设有遮光罩；处理器模块通过陀螺仪获取车辆加速度、车速、海拔高度、倾仰角信息；所述导航系统的工作方法包括：当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述处理器模块将所述实时景象与数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配，同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向；所述车辆为电动汽车；所述车辆内设有制动电能回收子系统，所述制动电能回收子系统与导航装置相连，所述导航装置还适于当所述出行路线重新规划后，计算出重新规划路径的通行速度，以获取制动电能回收子系统中蓄电池的剩余可行驶公里数；所述制动电能回收子系统，包括液压制动机构，以及与该液压制动机构相配合的制动协调组件；当刹车时，所述制动协调组件适于产生与液压制动机构中活塞的运动方向相反的作用力，同时将车轮驱动电机制动产生的电能通过一升压模块对蓄电池进行充电；所述制动电能回收子系统还包括：刹车组件，所述刹车组件内设有行程开关K；当刹车时，行程开关K触发，以产生所述作用力；所述液压制动机构包括内设所述活塞的制动主缸，所述活塞通过活塞杆与刹车组件相连；所述刹车组件包括：双面齿条滑块；所述制动协调组件包括：单面齿条滑块；所述双面齿条滑块的下端面通过传动齿轮组件与刹车踏板配合，其上端面与单面齿条滑块的下端面之间啮合一制动协调齿轮，该制动协调齿轮与所述活塞杆的末端相连；刹车时，刹车踏板通过传动齿轮组件控制双面齿条滑块带动制动协调齿轮转动，且该制动协调齿轮适于通过活塞杆带动液压制动机构对车轮毂产生制动；以及所述制动协调组件通过单面齿条滑块对制动协调齿轮产生作用力；所述制动协调组件还包括，电磁感应装置，该电磁感应装置由所述行程开关K中的辅助开关控制；所述电磁感应装置适于当行程开关K触发后，辅助开关控制电磁感应装置得电，以产生所述作用力；所述电磁感应装置包括：电磁线圈，该电磁线圈适于得电吸合铁芯；所述铁芯与单面齿条滑块相连，以适于在电磁线圈得电时，带动单面齿条滑块对制动协调齿轮产生所述作用力；所述铁芯套设于一空心壳体内，所述电磁线圈绕设于该空心壳体外周上；所述铁芯的一端通过连接杆与单面齿条滑块相连，另一端在所述空心壳体内通过压缩弹簧与所述空心壳体的端部内壁弹性配合；所述铁芯带有一对磁极，该对磁极适于在电磁线圈得电后，使铁芯向压缩弹簧方向移动；所述制动协调组件还包括充电电路，该充电电路适于在刹车时，将车轮驱动电机制动产生的电能对蓄电池进行充电；所述充电电路包括二极管；所述蓄电池的正极与电磁线圈的一端相连，该电磁线圈的另一端与所述二极管的阴极相连，该二极管的阳极与升压模块的输出端相连，所述升压模块的输入端与车轮驱动电机一端相连，所述蓄电池的负极与车轮驱动电机的另一端相连；所述辅助开关为常闭开关，该常闭开关的两端分别连接于升压模块的输入端、蓄电池的正极。...

【技术特征摘要】
1.一种采用导航系统的车辆，其特征在于，所述导航系统包括：导航装置和多个设于车辆外周的摄像装置；所述导航装置包括：用于获取车辆行驶方向的陀螺仪，用于获取车辆行驶位置的GPS模块，用于存储地图数据和街景数据的数据存储器，以及处理器模块和显示模块；摄像装置的镜头上设有遮光罩；处理器模块通过陀螺仪获取车辆加速度、车速、海拔高度、倾仰角信息；所述导航系统的工作方法包括：当车辆按预设导航路径行驶时，所述摄像装置跟随车辆实时拍摄当前车辆周围的实时景象；若前方存在复杂路口，则所述处理器模块将所述实时景象与数据存储器中预存的对应位置的街景进行匹配，同时结合所述预设导航路径，判断出当前车辆所在的位置、道路、以及正确的行驶方向；然后控制所述显示模块显示相应的导航图像，在该导航图像中包括：当前车辆正前方的实时景象、及在该实时景象中用箭头标出与导航路径相匹配的车辆行驶方向；所述车辆为电动汽车；所述车辆内设有制动电能回收子系统，所述制动电能回收子系统与导航装置相连，所述导航装置还适于当所述出行路线重新规划后，计算出重新规划路径的通行速度，以获取制动电能回收子系统中蓄电池的剩余可行驶公里数；所述制动电能回收子系统，包括液压制动机构，以及与该液压制动机构相配合的制动协调组件；当刹车时，所述制动协调组件适于产生与液压制动机构中活塞的运动方向相反的作用力，同时将车轮驱动电机制动产生的电能通过一升压模块对蓄电池进行充电；所述制动电能回收子系统还包括：刹车组件，所述刹车组件内设有行程开关K；当刹车时，行程开关K触发，以产生所述作用力；所述液压制动机构包括内设所述活塞的制动主缸，所述活塞通过活塞杆与刹车组件相连；所述刹车...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：董润，
类型：发明
国别省市：江苏,32