【技术实现步骤摘要】
一种植保无人机喷施效果的实时检测方法
本专利技术涉及植保喷施检测领域，尤其涉及一种植保无人机喷施效果的实时检测方法。
技术介绍
目前，植保无人机药液喷施效果的检测方法主要有两种：其一是机载机器视觉检测方法，该方法采用无人机搭载工业摄像头的方案，拍摄药液从植保无人机上雾化喷出后在空中自由散落到雾化液滴击中目标或地面的全过程，从中提取雾化后雾滴群的空中飞行轨迹，预测与判断喷施药液的到达区域。该检测方法由于无法克服喷施药液雾化微滴粒径太小、药液为无色透明液体和喷雾击中喷施目标后立刻消失等问题，导致其无法准确检测到药液雾化后的散落情况，检测误差极大，对药液施药区域的检测更无从谈起。其二是铺垫湿敏纸的方法，在喷施目标上铺垫湿敏纸的方法，虽然可以用于分析喷施药液雾化后击中目标的雾滴散落情况，但该方法是一种间接检测方法，所以无法返回其在线检测结果，且检测耗时长。而因现有植保无人机药液喷施控制方法中缺少对其喷施效果的实时检测这项技术环节，植保无人机药液喷施控制方法被迫以开环控制为主，只能采用连续不间断喷施的单一喷施方案。这种方案虽然能适应平原、田间的药液喷施需求，但对于丘陵山地果...
【技术保护点】
1.一种植保无人机喷施效果的实时检测方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（4）及红外热成像摄像装置（3），包括以下步骤：S1：对药剂（5）进行调温处理，使药剂（5）的温度在喷施目标（6）承受能力之内，并使药剂（5）的温度与喷施目标（6）的温度形成温差，且该温差大于红外热成像摄像装置（3）的热分辨率，再将经调温处理的药剂（5）放置于无人机（1）上；S2：通过无人机（1）上的喷施装置（2）将调温处理的药剂（5）喷施于喷施目标（6）上，喷施目标（6）的施药区域（8）与未施药区域（7）将形成温差；S3：在喷施过程中，机器视觉摄像装置（4）采集喷施目标（6）的可见...
【技术特征摘要】
1.一种植保无人机喷施效果的实时检测方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（4）及红外热成像摄像装置（3），包括以下步骤：S1：对药剂（5）进行调温处理，使药剂（5）的温度在喷施目标（6）承受能力之内，并使药剂（5）的温度与喷施目标（6）的温度形成温差，且该温差大于红外热成像摄像装置（3）的热分辨率，再将经调温处理的药剂（5）放置于无人机（1）上；S2：通过无人机（1）上的喷施装置（2）将调温处理的药剂（5）喷施于喷施目标（6）上，喷施目标（6）的施药区域（8）与未施药区域（7）将形成温差；S3：在喷施过程中，机器视觉摄像装置（4）采集喷施目标（6）的可见光图像，同时，红外热成像摄像装置（3）采集喷施目标（6）的红外图像，对可见光图像和红外图像进行图像配准和融合处理，以获取融合后的图像；对可见光图像或融合后的图像进行处理以获取喷施目标（6）的冠层轮廓，并计算出喷施目标（6）的总面积St；对融合后的图像进行处理并分析融合后的图像上的温度场变化，判断出施药区域（8），经检测和计算得到施药区域（8）的总面积Sc，从而得出药剂（5）覆盖喷施目标（6）的占比为Sc/St。2.根据权利要求1所述植保无人机喷施效果的实时检测方法，其特征在于，在所述步骤S3之前，还包括经标定方法获取机器视觉摄像装置（4）的内参和外参，并根据内参和外参对机器视觉摄像装置（4）采集的可见光图像进行畸变校正的步骤。3.根据权利要求1所述的植保无人机喷施效果的实时检测方法，其特征在于，所述步骤S3中，在对可见光图像和红外...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宇，郭琪伟，骆少明，侯超钧，庄家俊，孙胜，刘泽锋，陈亚勇，张恒涛，陈家政，黄福祥，黄建钧，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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