一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法技术方案

本发明专利技术公开一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法。所述车位类型识别方法用于使待停车车辆沿着第一车位车辆至第二车位车辆的方位行驶时，自动识别位于所述第一车位车辆与所述第二车位车辆之间的斜式车位的车位类型。所述车位类型识别方法包括步骤：确定参照物；采集数据；分析数据；识别车位类型。本发明专利技术能够有效识别自动泊车初始寻库阶段斜式车位的车位类型，解决现有的自动泊车系统在斜式车位泊车缺失的问题，提高自动泊车系统的车位识别的智能化。本发明专利技术还公开采用所述车位类型识别方法的自动泊车系统的斜式车位的停车方法、采用所述车位类型识别方法的用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别装置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法
本专利技术涉及自动泊车
，具体涉及一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法、采用所述车位类型识别方法的自动泊车系统的斜式车位的停车方法、采用所述车位类型识别方法的用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别装置。
技术介绍
近年来，我国汽车保有量持续上升与停车位不足矛盾日益突出。“泊车难”成了一个亟待解决的问题。在无人驾驶技术大力发展的大背景下，智能化的自动泊车系统必不可少。自动泊车技术是汽车无人驾驶技术的关键组成部分，而车位识别又是自动泊车系统的重点及难点。随着自动泊车技术产业化进程，对车位识别智能化的要求越来越高。目前产品化的自动泊车系统搭载的有平行泊车和垂直泊车，而对斜式车位的自动泊车还未见到。为了解决针对斜式车位的识别及自动泊车系统中斜式泊车的缺失，有必要提供一种用于自动泊车初始寻库阶段斜式车位的车位类型识别方法。
技术实现思路
为解决传统自动泊车系统没办法实现的斜式车位自动泊车的技术问题，本专利技术提出的一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法、采用所述车位类型识别方法的自动泊车系统的斜式车位的停车方法、采用所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法，其用于使待停车车辆沿着第一车位车辆至第二车位车辆的方位行驶时，自动识别位于所述第一车位车辆与所述第二车位车辆之间的斜式车位的车位类型，其特征在于：所述车位类型识别方法包括以下步骤：一、确定参照物确定所述待停车车辆的初始位置，所述初始位置定义为：所述车位类型识别方法启动时，所述待停车车辆所在的位置；二、采集数据在所述待停车车辆的行驶过程中，实时采集所述待停车车辆的行驶距离；所述待停车车辆驶向所述第一车位车辆时，实时采集所述待停车车辆的车身一侧到所述第距离Y11；增加所述待停车车辆驶向所述第二车位车辆时，实时采集所述待停车车辆的车身一侧到所述第...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法，其用于使待停车车辆沿着第一车位车辆至第二车位车辆的方位行驶时，自动识别位于所述第一车位车辆与所述第二车位车辆之间的斜式车位的车位类型，其特征在于：所述车位类型识别方法包括以下步骤：一、确定参照物确定所述待停车车辆的初始位置，所述初始位置定义为：所述车位类型识别方法启动时，所述待停车车辆所在的位置；二、采集数据在所述待停车车辆的行驶过程中，实时采集所述待停车车辆的行驶距离；所述待停车车辆驶向所述第一车位车辆时，实时采集所述待停车车辆的车身一侧到所述第距离Y11；增加所述待停车车辆驶向所述第二车位车辆时，实时采集所述待停车车辆的车身一侧到所述第二车位车辆的侧向距离Y21；三、分析数据判断：先出现所述第一车位车辆的车牌，后出现所述第一车位车辆的前车轮，还是先出现所述第一车位车辆的前车轮，后出现所述第一车位车辆的车牌；判断所述侧向距离Y11是否在一个预设的第一侧向距离范围内，是，则记录所述待停车车辆当前的行驶距离X11，由此形成多组数据组(X11，Y11)，在所述多组数据组(X11，Y11)中找出所述侧向距离Y11为最小值的数据组作为所述第一车位车辆的坐标点A1；当出现所述第一车位车辆的前车轮时，记录所述待停车车辆当前的行驶距离X12和当前的侧向距离Y12，定义(X12，Y12)为所述车位车辆一的坐标点B1；判断：先出现所述第二车位车辆的车牌，后出现所述第二车位车辆的前车轮，还是先出现所述第二车位车辆的前车轮，后出现所述第二车位车辆的车牌；判断所述侧向距离Y21是否在一个预设的第二侧向距离范围内，是，则记录所述待停车车辆当前的行驶距离X21，由此形成多组数据组(X21，Y21)，在所述多组数据组(X21，Y21)中找出所述侧向距离Y21为最小值的数据组作为所述第一车位车辆的坐标点A2；当出现所述第二车位车辆的前车轮时，记录所述待停车车辆当前的行驶距离X22和当前的侧向距离Y22，定义(X22，Y22)为所述车位车辆二的坐标点B2；计算所述第一车位车辆和所述第二车位车辆的横向距离WP，WP＝X21-X11；当先出现所述第一车位车辆的车牌，后出现所述第一车位车辆的前车轮时，计算所述第一车位车辆的车位角度α1，当先出现所述第二车位车辆的车牌，后出现所述第二车位车辆的前车轮时，计算所述第二车位车辆的车位角度α2，四、识别车位类型根据α1、α2、WP判断所述斜式车位的车位类型。2.如权利要求1所述的用于自动泊车系统的斜式车位的车位类型识别方法，其特征在于，所述车位类型包括：如果25＜α1＜35，25＜α2＜35，且WP＞5.5m，则车位类型为30度斜式车位，如果25＜α1＜35，25＜α2＜35，且WP＜5.5m，则车位无效，提示继续寻找车位；如果40＜α1＜50，40＜α2＜50，且WP＞5.5m，则车位类型为45度斜式车位，如果40＜α1＜50，40＜α2＜50，且WP＜5.5m，则车位无效，提示继续寻找车位；如果55＜α1＜65，55＜α2＜65，且WP＞5.5m，则车位类型为60度斜式车位，如果55＜α1＜65，55＜α2＜65，且WP＜5.5m，则车位无效，提示继续寻找车位；如果115＜α1＜125，115＜α2＜125且WP＞5.5m，则车位类型为120度斜式车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜武华，辛鑫，谢有浩，田博，陈无畏，赵林峰，徐礼伟，高凯旋，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34