一种基于V2X的车辆在线导航系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于V2X的车辆在线导航系统及方法，所述系统，包括OBU和RSU，所述OBU和RSU通过DSRC通讯连接；所述OBU包括第一中心处理模块，分别与第一中心处理模块连接的人机交互模块、GNSS和第一V2X模块；所述第一中心处理模块用于解析车辆CAN模块的车辆状态信息、第一V2X模块消息和GNSS数据；所述人机交互模块用于处理驾驶员的导航请求，并响应RSU的导航信息；所述GNSS数据用于实时定位车辆位置；所述第一V2X模块用于发送车辆位置信息及导航请求数据。本发明专利技术通过OBU能够及时有效的将车辆状态信息、车辆位置信息、及导航请求发送给RSU，并及时有效的接收RSU的导航提醒，能够避免目前市场中导航系统信息迟滞、限速提醒滞后等问题。

An On-line Vehicle Navigation System Based on V2X and Its Method

The invention relates to an on-line vehicle navigation system and method based on V2X, which includes OBU and RSU, which are connected by DSRC communication; the OBU includes a first central processing module, a human-computer interaction module, a GNSS module and a first V2X module connected with the first central processing module, respectively; and the first central processing module is used to analyze the vehicle status information of the vehicle CAN module. Information, first V2X module message and GNSS data; the man-machine interaction module is used to process the driver's navigation request and respond to the navigation information of RSU; the GNSS data is used to locate the vehicle position in real time; and the first V2X module is used to send the vehicle position information and navigation request data. The invention can send vehicle status information, vehicle location information and navigation request to RSU in time and effectively through OBU, and receive navigation reminder of RSU in time and effectively, so as to avoid the problems of lagging navigation system information and speed limit reminder in the current market.

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X的车辆在线导航系统及方法
本专利技术涉及车辆导航
，特别是涉及一种基于V2X的车辆在线导航系统及方法。
技术介绍
随着全球卫星导航系统GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）如GPS（GlobalPositioningSystem）及电子地图技术的成熟，车辆导航在日常生活中越来越普及，为车辆出行提供极为便利的方式。当前，导航产品多以车机\手机的方式存在，并分为在线导航或离线导航的方式：在线导航：通过移动通信网络如3G\4G等无线通信方式，进行车辆自身位置信息如GPS数据的实时传输及交互，服务后台将导航信息及数据通过无线传输至车辆，以电子地图的形式实时显示在车机\手机上，并加以语言播报，在线导航实时性较好，耗费资源和流量；离线导航：事先下载好电子地图及导航数据库，根据当前GPS的位置进行导航，车机/手机根据离线信息库，将导航信息及数据以电子地图和语音播报的形式进行导航；离线导航实时性比较差，节省资源和流量。但是，在线导航，以3G/4G等无线通信方式为基础，存在较大传输时延，当车速较高时，导航提示信息通常会滞后；离线导航，路况信息依赖于手机\车机数据库的更新，路况信息滞后严重；同时，基于运行商的数据流量费用高。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的不足，提供一种基于V2X的车辆在线导航系统及方法。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于V2X的车辆在线导航系统，包括OBU和RSU，所述OBU和RSU通过DSRC通讯连接；所述OBU包括第一中心处理模块，分别与第一中心处理模块连接的人机交互模块、GNSS模块和第一V2X模块；所述第一中心处理模块用于解析车辆CAN模块的车辆状态信息、第一V2X模块消息和GNSS模块的GNSS数据；所述人机交互模块用于处理驾驶员的导航请求，并响应RSU的导航信息；所述GNSS模块用于实时定位车辆位置；所述第一V2X模块用于发送车辆位置信息及导航请求数据。进一步的，作为优选技术方案，所述RSU包括第二中心处理模块，分别与第二中心处理模块连接的第二V2X模块和导航信息处理模块；所述第二V2X模块用于接收导航请求数据及发送导航指令信息；所述第二中心处理模块用于将第二V2X模块接收的导航请求数据解析，并发送给导航信息处理模块；导航信息处理模块用于解析导航请求的目的信息并进行路径规划，根据当前车辆状态进行位置推算，得到车辆导航指令信息。进一步的，作为优选技术方案，所述OBU还包括OBD模块，所述OBD模块通过CAN模块与第一中心处理模块连接；所述OBD模块用于获取车辆的运行参数，包括实时的发动机运转参数和油耗。一种基于V2X的车辆在线导航方法，包括如下步骤：S10.OBU通过第一V2X模块发送目的位置经纬度、车辆状态信息和车辆位置信息至RSU；S20.OBU接收RSU通过第二V2X模块发送的车辆导航指令信息，并向驾驶员呈现所述导航指令信息；其中，RSU发送的导航指令信息来源于处于远程端的导航信息处理模块。进一步的，作为优选技术方案，步骤S10中的目的位置经纬度来源于人机交互模块解析的OBU接收的驾驶员的导航请求信息转化而成；车辆状态信息来源于第一中心处理模块通过CAN模块解析；车辆位置信息源于第一中心处理模块通过GNSS模块解析。进一步的，作为优选技术方案，步骤S20具体为：S201.RSU通过第二中心处理模块将接收的目的位置经纬度、车辆状态信息和车辆位置信息进行解析并发送给导航信息处理模块；S202.RSU通过导航信息处理模块对目的位置经纬度、车辆状态信息和车辆位置信息进行导航信息解算，得到车辆导航指令信息；S203.RSU通过第二V2X模块发送车辆导航信息至OBU。进一步的，作为优选技术方案，所述车辆状态信息包括车速、转向信号以及横摆角速度信号；所述车辆位置信息包括经度、纬度、航向以及速度信号。进一步的，作为优选技术方案，所述车辆导航指令信息包括转弯和减速提醒。与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：本专利技术通过OBU能够及时有效的将车辆状态信息、车辆位置信息、及导航请求发送给RSU，并及时有效的接收RSU的导航提醒，能够避免目前市场中导航系统信息迟滞、限速提醒滞后等问题。同时，本专利技术的导航信息处理模块，能够进行航位推算，能够精准的进行导航提醒，尤其在转弯、超速等情况下，具有良好的实时性。且OBU和RSU通过DSRC通讯，传输距离为300m-1km，传输频率为50HZ；有效解决了移动通信网络3G\4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。附图说明图1为本专利技术OBU模块图。图2为本专利技术RSU模块图。图3为本专利技术在线导航方法步骤流程图。图4为本专利技术在线导航方法步骤S20细化流程图。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围作出更为清楚的界定。实施例1一种基于V2X的车辆在线导航系统，如图1和图2所示：包括OBU（on-board-unit，车载单元）和RSU（road-side-uinit，路测单元），OBU和RSU通过DSRC（DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信）通讯连接。其中DSRC的传送距离为300m-1km，传输频率为50HZ，有效解决了移动通信网络3G\4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。OBU包括第一中心处理模块，分别与第一中心处理模块连接的人机交互模块、GNSS模块、第一V2X模块和通过CAN模块与第一中心处理模块连接。第一中心处理模块用于解析车辆CAN模块的车辆状态信息、第一V2X模块消息和GNSS模块的GNSS数据。人机交互模块用于处理驾驶员的导航请求，并响应RSU的导航信息。GNSS模块用于实时定位车辆位置，定位频率为50HZ。第一V2X模块用于发送车辆位置信息及导航请求数据。OBD模块用于获取车辆的运行参数，包括实时的发动机运转参数和油耗。RSU包括第二中心处理模块，分别与第二中心处理模块连接的第二V2X模块和导航信息处理模块。第二V2X模块用于接收导航请求数据及发送导航指令信息，接收/发送频率为50HZ。第二中心处理模块用于将第二V2X模块接收的导航请求数据解析，并发送给导航信息处理模块。导航信息处理模块用于解析导航请求的目的信息并进行路径规划，根据车辆状态信息进行位置推算，得到车辆导航指令信息，并在恰当的时机进行转弯或并线提示，同时，导航信息处理模块还具有轨迹推算功能，根据车辆状态信息进行限速提醒。而RSU和导航信息处理模块通过有线网络传输，能够实时进行航位推算，能够精准的进行导航提醒，尤其在转弯、超速等情况下，具有良好的实时性，解决了基于移动通信网络传输时延大的问题，并能够实时推算车辆轨迹，进行有效导航信息播报。在本实施例中RSU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于V2X的车辆在线导航系统，其特征在于，包括OBU和RSU，所述OBU和RSU通过DSRC通讯连接；所述OBU包括第一中心处理模块，分别与第一中心处理模块连接的人机交互模块、GNSS模块和第一V2X模块；所述第一中心处理模块用于解析车辆CAN模块的车辆状态信息、第一V2X模块消息和GNSS模块的GNSS数据；所述人机交互模块用于处理驾驶员的导航请求，并响应RSU的导航信息；所述GNSS模块用于实时定位车辆位置；所述第一V2X模块用于发送车辆位置信息及导航请求数据。

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的车辆在线导航系统，其特征在于，包括OBU和RSU，所述OBU和RSU通过DSRC通讯连接；所述OBU包括第一中心处理模块，分别与第一中心处理模块连接的人机交互模块、GNSS模块和第一V2X模块；所述第一中心处理模块用于解析车辆CAN模块的车辆状态信息、第一V2X模块消息和GNSS模块的GNSS数据；所述人机交互模块用于处理驾驶员的导航请求，并响应RSU的导航信息；所述GNSS模块用于实时定位车辆位置；所述第一V2X模块用于发送车辆位置信息及导航请求数据。2.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆在线导航系统，其特征在于，所述RSU包括第二中心处理模块，分别与第二中心处理模块连接的第二V2X模块和导航信息处理模块；所述第二V2X模块用于接收导航请求数据及发送导航指令信息；所述第二中心处理模块用于将第二V2X模块接收的导航请求数据解析，并发送给导航信息处理模块；导航信息处理模块用于解析导航请求的目的信息并进行路径规划，根据当前车辆状态进行位置推算，得到车辆导航指令信息。3.根据权利要求1所述的基于V2X的车辆在线导航系统，其特征在于，所述OBU还包括OBD模块，所述OBD模块通过CAN模块与第一中心处理模块连接；所述OBD模块用于获取车辆的运行参数，包括实时的发动机运转参数和油耗。4.一种基于V2X的车辆在线导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹禹，刘晨曦，倪如金，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44