The utility model provides a glass precision carving manipulator device, which comprises a supporting large bottom plate, a gantry load-bearing frame, an X-axis motion system, a Y-axis motion system, a Z-axis motion system, a R-axis rotation system, a vacuum sucker, a positioning system, a material rack system and a processing vehicle; a gantry load-bearing frame is arranged on a supporting large bottom plate, an X-axis motion system is arranged on the gantry load-bearing frame, and a Z-axis motion system is arranged on the gantry load-bearing frame. The system is connected to the X-axis motion system, the Y-axis motion system is connected to the Z-axis motion system, the R-axis rotation system is connected to the Y-axis motion system, the R-axis rotation system can provide 360-degree rotation and 90-degree turnover rotation independently controlled, the vacuum sucker is connected to the R-axis rotation system, the positioning system is set on the supporting large base plate, the material rack system and the processing loader are set on both sides of the gantry bearing frame. The device of the utility model can simultaneously provide X Y Z R five-axis control with higher precision, five-axis integrated setting and integrated control, convenient operation and assembly and high efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种玻璃精雕机械手装置
本技术涉及自动机械手设备加工
，具体涉及一种玻璃精雕机械手装置。
技术介绍
玻璃片传统加工技术的原料及成品普遍依靠人工进行上料和下料取放，因此需要大量的人工进行重复简单的取、放原材料及成品的工作，费时费力，并且存在安全隐患，导致工作人员劳动强度大、工作时间长、易疲劳，影响产品的产能和质量。现有技术中已经出现了基于机械手的玻璃精雕机，通过夹持工件或抓料吸盘进行玻璃片物料输送，但是现有的玻璃精雕机械手装置在以夹持方式取放玻璃片时，夹持力度控制较难，容易使薄片玻璃被夹碎，在以抓料吸盘取放玻璃片时，对玻璃片的抓取自由度非常受限，一般都是基于三维直线移动加上一个90度翻转运动，无法进行任意取放角度的旋转，90度翻转无法满足不同角度位置对玻璃片的取放要求。还有现有的玻璃精雕机械手装置空间利用率低、结构功能稳定性差，存放与加工料架布置于龙门架同一侧，虽然采用了X-Y-Z三轴，但是Z轴多数都是平放在精雕机工作台上，离冷却液太近，防水效果很差，且容易导致机构被冷却液腐蚀，造成寿命较短、故障率高，因此亟需对现有的玻璃精雕机械手装置进行功能结构和取放工作方...
【技术保护点】
1.一种玻璃精雕机械手装置，其特征在于，包括：支撑大底板(1)、龙门承重架(2)、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘(30)、定位系统、料架系统和加工载具(41)；所述龙门承重架(2)设置于所述支撑大底板(1)上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架(2)上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架(2)的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架(2)的高度方向，所述R...
【技术特征摘要】
1.一种玻璃精雕机械手装置，其特征在于，包括：支撑大底板(1)、龙门承重架(2)、X轴运动系统、Y轴运动系统、Z轴运动系统、R轴转动系统、真空吸盘(30)、定位系统、料架系统和加工载具(41)；所述龙门承重架(2)设置于所述支撑大底板(1)上，所述X轴运动系统设置于所述龙门承重架(2)上，所述Z轴运动系统连接于所述X轴运动系统，并能够在所述X轴运动系统的驱动下沿X轴方向进行直线往复运动，所述X轴方向为龙门承重架(2)的宽度方向，所述Y轴运动系统连接于所述Z轴运动系统，并能够在所述Z轴运动系统的驱动下沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Z轴方向为龙门承重架(2)的高度方向，所述R轴转动系统连接于所述Y轴运动系统，并能够在所述Y轴运动系统的驱动下沿Y轴方向进行直线往复运动，所述Y轴方向为龙门承重架(2)的穿透方向，且所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向相互垂直，所述R轴转动系统能够同时提供可独立控制的360°旋转转动和90°翻转转动，且360°旋转转动为水平面内的周向转动，90°翻转转动为水平面和竖直面之间的垂向切换，所述水平面为X轴和Y轴所在的XY平面，所述真空吸盘(30)连接于所述R轴转动系统，所述定位系统设置于所述支撑大底板(1)上，所述料架系统设置于所述龙门承重架(2)的一侧，所述加工载具(41)设置于所述龙门承重架(2)的另一侧。2.根据权利要求1所述的玻璃精雕机械手装置，其特征在于，所述X轴运动系统包括X轴丝杆(4)、X轴丝杆固定板(5)、X轴伺服防护罩(6)、X轴伺服马达和X轴系统支架(7)，所述X轴系统支架(7)安装于所述龙门承重架(2)的顶部，所述X轴丝杆固定板(5)固定连接于所述X轴系统支架(7)的一端，所述X轴伺服防护罩(6)固定连接于所述X轴系统支架(7)的另一端，所述X轴伺服马达设置于所述X轴伺服防护罩(6)内，所述X轴丝杆(4)设置于所述X轴系统支架(7)内，所述X轴丝杆(4)的一端连接于所述X轴伺服马达的输出轴，所述X轴丝杆(4)的另一端连接于所述X轴丝杆固定板(5)，所述X轴丝杆(4)在所述X轴伺服马达的驱动下进行转动；所述Z轴运动系统包括Z轴系统支架(21)、Z轴伺服马达(22)、Z轴伺服防护罩(23)、Z轴丝杆固定板(24)和Z轴丝杆，所述Z轴系统支架(21)连接于所述X轴丝杆(4)，并能够在所述X轴丝杆(4)的转动驱动下在X轴系统支架(7)的外侧表面沿X轴方向进行直线往复运动，所述Z轴伺服防护罩(23)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的顶端，所述Z轴伺服马达(22)设置于所述Z轴伺服防护罩(23)内，所述Z轴丝杆固定板(24)固定连接于所述Z轴系统支架(21)的底端，所述Z轴丝杆设置于所述Z轴系统支架(21)内，所述Z轴丝杆的一端连接于所述Z轴伺服马达(22)的输出轴，所述Z轴丝杆的另一端连接于所述Z轴丝杆固定板(24)，所述Z轴丝杆在所述Z轴伺服马达(22)的驱动下进行转动；所述Y轴运动系统包括Y轴系统第一支架(12)、Y轴丝杆固定板(14)、Y轴丝杆(15)、Y轴伺服马达(16)、Y轴伺服防护罩(17)和Y轴系统第二支架(20)，所述Y轴系统第一支架(12)和Y轴系统第二支架(20)一体垂直连接，且所述Y轴系统第一支架(12)穿过所述龙门承重架(2)并沿Y轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)正对所述Z轴系统支架(21)并沿Z轴方向设置，所述Y轴系统第二支架(20)连接于所述Z轴丝杆，并能够在所述Z轴丝杆的转动驱动下在Z轴系统支架(21)的外侧表面沿Z轴方向进行直线往复运动，所述Y轴丝杆固定板(14)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的一端，所述Y轴伺服防护罩(17)固定连接于所述Y轴系统第一支架(12)的另一端，所述Y轴伺服马达(16)设置于所述Y轴伺服防护罩(17)内，所述Y轴丝杆(15)设置于所述Y轴系统第一支架(12)内，所述Y轴丝杆(15)的一端连接于所述Y轴伺服马达(16)的输出轴，所述Y轴丝杆(15)的另一端连接于所述Y轴丝杆固定板(14)，所述Y轴丝杆(15)在所述Y轴伺服马达(16)的驱动下进行转动；所述R轴转动系统包括R轴驱动机构(27)、R轴360°旋转机构(28)和R轴90°翻转机构(29)，所述R轴驱动机构(27)连接于所述Y轴丝杆(15)，并能够在所述Y轴丝杆(15)的转动驱动下在Y轴系统第一支架(12)的底面沿Y轴方向进行直线往复运动，所述R轴360°旋转机构连接于所述R轴...
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