一种全自动智能机器人装盘装箱装置制造方法及图纸

一种全自动智能机器人装盘装箱装置，包括上料漏斗（1），其特征在于：所述上料漏斗（1）的底座通过震动器（2）安装在机架上，上料漏斗（1）底部出料口正下方设置有电容输送装置（3），电容输送装置（3）的外侧设置有装盘机器人（4），电容输送装置（3）的外端机架上安装有旋转工作台（5），旋转工作台（5）的外侧安装有机器视觉检测器（8），旋转工作台（5）其中一个工位的正上方设置有捋针装置（9），捋针装置（9）的外侧分别安装有整列装箱装置（10）和多轴机械手（11），本发明专利技术结构合理，装盘装箱全自动进行，自动化程度高，装盘和装箱效率得到了成倍提升，能适应大批量电容高效装盘装箱要求。

A Fully Automatic Intelligent Robot Packing Device

The utility model relates to a fully automatic intelligent robot loading and packing device, which comprises a feeding hopper (1), characterized in that the base of the feeding hopper (1) is installed on the frame through a vibrator (2), a capacitive conveying device (3) is arranged under the bottom outlet of the feeding hopper (1), a capacitive conveying device (4) and a capacitive conveying device (3) are arranged on the outer side of the capacitive conveying device (3). A rotating table (5) is installed on the outer rack, a machine vision detector (8) is installed on the outer side of the rotating table (5), and a needle stabbing device (9) is positioned directly above one of the workstations of the rotating table (5), and a whole row of box-packing devices (10) and a multi-axis manipulator (11) are installed on the outer side of the needle stabbing device (9), respectively. With high degree of automation, the efficiency of loading and packing has been doubled, which can meet the requirements of high efficient loading and packing of large capacitors.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动智能机器人装盘装箱装置
本专利技术涉及一种电容装盘装箱装置，尤其涉及一种全自动智能机器人装盘装箱装置，属于包装设备

技术介绍
电容是很常见的电子元器件，其使用量非常大，电容生产厂家在完成电容生产后需要装入电容盘中，然后将多个电容盘放在一起装箱发货。目前电容装盘的自动化程度非常低，很大程度上依赖于手工操作，主要采用普通的手动装盘工具进行，这种装盘方式效率比较低，采用人工装盘一致性比较差，很容易出现个别电容放置位漏缺的情况。另外，现有的电容装箱很大程度上也依赖于手工操作，装箱效率低，工人劳动强度较大，无法满足大批量电容高效装盘装箱要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的电容装盘和装箱的自动化程度非常低，很大程度上依赖于手工操作，人工装盘一致性比较差，装盘效率很低，同时装箱也需要人工操作，无法满足大批量电容高效装盘装箱要求的缺陷和不足，现提供一种结构合理，装盘装箱全自动进行，自动化程度高，装盘和装箱效率得到了成倍提升，并且装盘一致性好，不会出现漏放或放入有缺陷电容的情况，能适应大批量电容高效装盘装箱要求的一种全自动智能机器人装盘装箱装置。为实现上述目的，本专利技术的技术解决方案是：一种全自动智能机器人装盘装箱装置，包括上料漏斗，其特征在于：所述上料漏斗的底座通过震动器安装在机架上，上料漏斗底部出料口正下方设置有电容输送装置，电容输送装置的外侧设置有装盘机器人，电容输送装置的外端机架上安装有旋转工作台，旋转工作台上均匀设置有四个或四个以上工位，每个工位上分别设置有电容托盘放置位，旋转工作台的底部安装有引线振平装置，旋转工作台的外侧安装有检测电容引线的机器视觉检测器，旋转工作台其中一个工位的正上方设置有捋针装置，捋针装置的外侧分别安装有整列装箱装置和多轴机械手，旋转工作台以及捋针装置的外侧水平设置有纸箱输送辊道，纸箱输送辊道的进入端设置有自动开箱机，纸箱输送辊道的出口端设置有自动封箱机。所述电容输送装置包括输送带轮、电容输送带、滑动槽以及电容转轮，机架上安装有一对输送带轮，输送带轮与驱动电机相连接，输送带轮上设置有电容输送带，电容输送带的外表面上均匀设置有与电容相对应的弧形槽，输送带轮的末端下部设置有滑动槽，滑动槽的出口端下方设置有电容转轮。所述电容输送带的上表面设置有呈弧形布置或倾斜布置的引导板，靠近电容输送带进入一端的引导板贴近电容输送带的外边缘，靠近电容输送带输出端的引导板靠近滑动槽的外侧，电容输送带的边缘外侧靠近滑动槽的一端安装有限位板。所述捋针装置包括安装架、升降气缸、水平安装板、捋针压板、滑动座、滑动轨道、水平移动气缸、捋针梳齿以及承载平台，安装架的顶部横杆下方设置有水平安装板，安装架的顶部横杆与水平安装板之间安装有升降装置，水平安装板的底面上安装有多个滑动座，滑动座上安装有一对滑动轨道，滑动轨道的下表面水平固定有捋针压板，捋针压板与水平安装板之间安装有水平移动装置，捋针压板的下表面固定设置有一排或多排捋针梳齿，捋针梳齿的正下方对应设置有承载平台。所述捋针压板和捋针梳齿均采用高分子非金属材料制成，捋针梳齿的各梳齿采用三角形，三角形的一个尖角垂直向下。所述捋针压板上安装有挡块，水平安装板上安装有一对前后设置的限位传感器，挡块正对着限位传感器。所述承载平台上固定设置有电容托盘，电容托盘的上表面均匀开设有呈矩阵分布的电容搁置位，捋针梳齿与电容搁置位上搁置的电容针脚对应设置。所述承载平台包括底板、滑轨、推动装置以及复位弹簧，底板水平设置并且在上表面安装有一对滑轨，滑轨上通过滑动件安装有电容托盘，电容托盘与底板之间安装有推动装置，电容托盘的侧面与底板的侧面安装有复位弹簧。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术采用了上料漏斗震动上料的方式，并由装盘机器人依次抓取电容准确放入到电容托盘上，旋转工作台实现了对个工位的旋转转换，同时利用捋针装置对电容针脚进行整理，整理后的电容针脚符合出厂要求。2、本专利技术采用机器视觉检测器对电容引线进行检测，能够识别出引线弯曲度不在规格内的电容，并通过装盘机器人进行自动剔除，整列装箱装置能够以整列分次吸取方式将放置有电容的电容托盘装入纸箱中，实现了自动装箱。3、本专利技术结构合理，装盘装箱全自动进行，自动化程度高，装盘和装箱效率得到了成倍提升，并且装盘一致性好，不会出现漏放或放入有缺陷电容的情况，能适应大批量电容高效装盘装箱要求。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图。图2是图1另一个角度的结构示意图。图3是本专利技术的正面示意图。图4是本专利技术的背面示意图。图5是本专利技术的侧面示意图。图6是本专利技术电容输送装置的结构示意图。图7是本专利技术捋针装置的结构示意图。图8是本专利技术捋针装置的正面示意图。图9是本专利技术捋针装置的侧面示意图。图中：上料漏斗1，震动器2，电容输送装置3，装盘机器人4，旋转工作台5，电容托盘6，引线振平装置7，机器视觉检测器8，捋针装置9，整列装箱装置10，多轴机械手11，自动开箱机12，纸箱输送辊道13，自动封箱机14，输送带轮15，电容输送带16，引导板17，限位板18，滑动槽19，电容转轮20，电容21，安装架22，升降气缸23，水平安装板24，捋针压板25，滑动座26，滑动轨道27，水平移动气缸28，捋针梳齿29，挡块30，限位传感器31，承载平台32，复位弹簧33，电容搁置位34，底板35，滑轨36，推动装置37。具体实施方式以下结合附图说明和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细描述。参见图1至图9，本专利技术的一种全自动智能机器人装盘装箱装置，包括上料漏斗1，其特征在于：所述上料漏斗1的底座通过震动器2安装在机架上，上料漏斗1底部出料口正下方设置有电容输送装置3，电容输送装置3的外侧设置有装盘机器人4，电容输送装置3的外端机架上安装有旋转工作台5，旋转工作台5上均匀设置有四个或四个以上工位，每个工位上分别设置有电容托盘6放置位，旋转工作台5的底部安装有引线振平装置7，旋转工作台5的外侧安装有检测电容引线的机器视觉检测器8，旋转工作台5其中一个工位的正上方设置有捋针装置9，捋针装置9的外侧分别安装有整列装箱装置10和多轴机械手11，旋转工作台5以及捋针装置9的外侧水平设置有纸箱输送辊道13，纸箱输送辊道13的进入端设置有自动开箱机12，纸箱输送辊道13的出口端设置有自动封箱机14。所述电容输送装置3包括输送带轮15、电容输送带16、滑动槽19以及电容转轮20，机架上安装有一对输送带轮15，输送带轮15与驱动电机相连接，输送带轮15上设置有电容输送带16，电容输送带16的外表面上均匀设置有与电容21相对应的弧形槽，输送带轮15的末端下部设置有滑动槽19，滑动槽19的出口端下方设置有电容转轮20。所述电容输送带16的上表面设置有呈弧形布置或倾斜布置的引导板17，靠近电容输送带16进入一端的引导板17贴近电容输送带16的外边缘，靠近电容输送带16输出端的引导板17靠近滑动槽19的外侧，电容输送带16的边缘外侧靠近滑动槽19的一端安装有限位板18。所述捋针装置9包括安装架22、升降气缸23、水平安装板24、捋针压板25、滑动座26、滑动轨道27、水平移动气缸28、捋针梳齿29以及承载平台32，安装架22的顶部横杆下方设置有水平安装板24，安装架22的顶部横杆与水平安装板2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动智能机器人装盘装箱装置，包括上料漏斗（1），其特征在于：所述上料漏斗（1）的底座通过震动器（2）安装在机架上，上料漏斗（1）底部出料口正下方设置有电容输送装置（3），电容输送装置（3）的外侧设置有装盘机器人（4），电容输送装置（3）的外端机架上安装有旋转工作台（5），旋转工作台（5）上均匀设置有四个或四个以上工位，每个工位上分别设置有电容托盘（6）放置位，旋转工作台（5）的底部安装有引线振平装置（7），旋转工作台（5）的外侧安装有检测电容引线的机器视觉检测器（8），旋转工作台（5）其中一个工位的正上方设置有捋针装置（9），捋针装置（9）的外侧分别安装有整列装箱装置（10）和多轴机械手（11），旋转工作台（5）以及捋针装置（9）的外侧水平设置有纸箱输送辊道（13），纸箱输送辊道（13）的进入端设置有自动开箱机（12），纸箱输送辊道（13）的出口端设置有自动封箱机（14）。

【技术特征摘要】
1.一种全自动智能机器人装盘装箱装置，包括上料漏斗（1），其特征在于：所述上料漏斗（1）的底座通过震动器（2）安装在机架上，上料漏斗（1）底部出料口正下方设置有电容输送装置（3），电容输送装置（3）的外侧设置有装盘机器人（4），电容输送装置（3）的外端机架上安装有旋转工作台（5），旋转工作台（5）上均匀设置有四个或四个以上工位，每个工位上分别设置有电容托盘（6）放置位，旋转工作台（5）的底部安装有引线振平装置（7），旋转工作台（5）的外侧安装有检测电容引线的机器视觉检测器（8），旋转工作台（5）其中一个工位的正上方设置有捋针装置（9），捋针装置（9）的外侧分别安装有整列装箱装置（10）和多轴机械手（11），旋转工作台（5）以及捋针装置（9）的外侧水平设置有纸箱输送辊道（13），纸箱输送辊道（13）的进入端设置有自动开箱机（12），纸箱输送辊道（13）的出口端设置有自动封箱机（14）。2.根据权利要求1所述的一种全自动智能机器人装盘装箱装置，其特征在于：所述电容输送装置（3）包括输送带轮（15）、电容输送带（16）、滑动槽（19）以及电容转轮（20），机架上安装有一对输送带轮（15），输送带轮（15）与驱动电机相连接，输送带轮（15）上设置有电容输送带（16），电容输送带（16）的外表面上均匀设置有与电容（21）相对应的弧形槽，输送带轮（15）的末端下部设置有滑动槽（19），滑动槽（19）的出口端下方设置有电容转轮（20）。3.根据权利要求1所述的一种全自动智能机器人装盘装箱装置，其特征在于：所述电容输送带（16）的上表面设置有呈弧形布置或倾斜布置的引导板（17），靠近电容输送带（16）进入一端的引导板（17）贴近电容输送带（16）的外边缘，靠近电容输送带（16）输出端的引导板（17）靠近滑动槽（19）的外侧，电容输送带（16）的边缘外侧靠近滑动槽（19）的一端安装有限位板（18）。4.根据权利要求1所述的一种全自动智能机器人装盘装箱装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏军勇，钟飞，吴斌方，夏明安，周宏娣，严国平，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42