机器人在特定轨道上的定位方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人在特定轨道上的定位方法，其步骤包括：S1、在机器人运行轨道上设置多个路标标点并对每个路标标点均进行标记，同时在机器人上设置数据采集装置；S2、机器人在运行过程中持续不间断进行路标标点信息数据采集和机器人运动状态信息数据采集，基于最新路标标点的位置信息数据计算得出机器人位置信息数据，并按照预先程序设定每隔一段时间输出和显示一个定位结果；S3、当机器人运行至轨道上下一个路标标点时，关于前一次定位的信息数据全部清零和更新，然后重复所述S2步骤输出新的定位结果；S4、重复所述S3步骤直至机器人运行停止。另外本发明专利技术还公开了一种机器人在特定轨道上的定位系统。本方案机器人定位精度高，灵活方便。

Location Method and System of Robot on Special Orbit

The invention discloses a positioning method for a robot on a specific orbit, which comprises the following steps: S1, setting multiple landmark points on the robot's running track and marking each landmark point, and setting up a data acquisition device on the robot at the same time; S2, continuous and uninterrupted data acquisition of landmark information and the number of motion state information of the robot during the operation of the robot. According to data acquisition, the position information data of the robot is calculated based on the position information data of the latest landmark points, and a positioning result is output and displayed at intervals of time according to the pre-programmed setting; S3, when the robot runs to the next landmark point on the track, all the information data about the previous positioning are cleared and updated, and then the new positioning knot is output by repeating the S2 steps. As a result, S4 and S3 steps are repeated until the robot stops running. In addition, the invention also discloses a positioning system of a robot on a specific orbit. The scheme has high positioning accuracy, flexibility and convenience.

【技术实现步骤摘要】
机器人在特定轨道上的定位方法及其系统
本专利技术涉及机器人定位
，具体为一种机器人在特定轨道上的定位方法及其系统。
技术介绍
现代工业现场大量使用工业机器人，由于各种生产和技术要求，需要工业机器人按照一定的轨迹进行运动，所以在工业生产中，固定轨迹机器人最为常见。定轨迹机器人的一个基本要求就是能够根据技术要求完成自我定位，使机器人无论是在结构化或非结构化的环境中都能按照设计的路线和周围的环境位置关系，根据任务做出正确的决策和路径选择，这也就要求机器人在行走过程中的具有精准的定位技术。现有技术如公开号为CN108748087A的专利技术公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，轨道触头设置于轨道上、机身触头设置于轨道机器人上，当机身触头与轨道触头贴合时，机身触头可以获取轨道触头输出的电压值。轨道机器人中的处理器分别与增量式编码器以及机身触头连接，用于当机身触头与轨道触头贴合时，获取相对应的里程值和电压值；依据该里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，依据该电压值可以得到轨道机器人的实际移动距离，因此，处理器依据该里程值和该电压值，可以计算出相应的偏差值；里程值是确定轨道机器人位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、在机器人运行轨道上设置多个路标标点并对每个路标标点均进行标记，同时在机器人上设置数据采集装置；S2、机器人在运行过程中持续不间断进行路标标点信息数据采集和机器人运动状态信息数据采集，基于最新路标标点的位置信息数据计算得出机器人位置信息数据，并按照预先程序设定每隔一段时间输出和显示一个定位结果；S3、当机器人运行至轨道上下一个路标标点时，关于前一次定位的信息数据全部清零和更新，然后重复所述S2步骤输出新的定位结果；S4、重复所述S3步骤直至机器人运行停止。

【技术特征摘要】
1.一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、在机器人运行轨道上设置多个路标标点并对每个路标标点均进行标记，同时在机器人上设置数据采集装置；S2、机器人在运行过程中持续不间断进行路标标点信息数据采集和机器人运动状态信息数据采集，基于最新路标标点的位置信息数据计算得出机器人位置信息数据，并按照预先程序设定每隔一段时间输出和显示一个定位结果；S3、当机器人运行至轨道上下一个路标标点时，关于前一次定位的信息数据全部清零和更新，然后重复所述S2步骤输出新的定位结果；S4、重复所述S3步骤直至机器人运行停止。2.根据权利要求1所述的一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，所述S1中在机器人运行轨道上等间距或非等间距设置路标标点，并对每个标点进行位置标记。3.根据权利要求2所述的一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，所述S1中对路标标点进行位置标记至少包括通过对路标标点进行字母或数字编号和在每个路标标点处粘贴对该标点位置信息已进行编码的条码。4.根据权利要求1所述的一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，所述S1中数据采集装置包括机器人运动状态信号采集装置和路标标点信息采集装置；所述路标标点信息采集装置至少包括图像采集装置和条码扫描装置中的任意一种，而条码扫描装置至少包括RFID电子标签阅读器、条形码扫描仪和二维码扫描仪中的任意一种，所述机器人运动状态信号采集装置包括机器人速度采集传感器和机器人加速度采集传感器。5.根据权利要求1所述的一种机器人在特定轨道上的定位方法，其特征在于，所述S2中机器人定位计算方法具体为基于采集到的最新一个路标标点的位置信息，结合采集到的机器人的速度和加速度信息数据，计算得出机器人运行某一时刻距离最新一个路标标点的位置。6.一种机器人在特定轨道上的定位系统，其特征在于，包括：数据采集模块，用于采集机器人所经过的标点位置信息数据和机器人运动状态信息数据，其包括标点信息采集单元和运动状态采...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兆博，王冬，陈菲，
申请(专利权)人：安徽硕威智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34