机器人系统技术方案

提供机器人系统，能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化。机器人系统(1)具有：作业机器人(2)，其具备基座(6)和相对于基座(6)绕S轴(AxS)回转的机器人臂(7)，并对工件(W)进行涂装作业；工件供给装置(3)，其配置在作业机器人(2)的下部，使工件(W)绕回转轴(AxF)回转，并将其供给到作业机器人(2)的作业位置(Ar1)；以及支承部件(4)，其结合作业机器人(2)与工件供给装置(3)，以S轴(AxS)与回转轴(AxF)交叉的方式支承作业机器人(2)。

Robot System

A robot system is provided to operate the workpiece appropriately and to achieve miniaturization. The robot system (1) has: a working robot (2), which has a base (6) and a relative base (6) revolving around the S axis (AxS) of the robot arm (7), and paints the workpiece (W); a workpiece supplying device (3) is arranged at the lower part of the working robot (2) to rotate the workpiece (W) around the revolving axis (AxF) and supply it to the working position (Ar1) of the working robot (2) and the supporting parts (4), respectively. The Cooperative industrial robot (2) and the workpiece supply device (3) support the working robot (2) by crossing the S axis (AxS) and the rotary axis (AxF).

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
公开的实施方式涉及机器人系统。
技术介绍
专利文献1中记载了一种加工设备，其能够将作为加工对象物的工件输送到加工室，且能够在加工室的内部加工工件。该加工设备具有：加工装置，其设置在加工室的内部；转台，其能够载置工件；以及输送单元，其通过利用旋臂使转台回转，能够将工件从加工室的外部向内部输送。专利文献1：日本特开2017-43477号公报
技术实现思路
在上述加工设备中，为了能够将工件从加工室的外部向内部输送，旋臂具有与加工室的大小相应的规定长度。另一方面，在加工设备中，要求节省空间。因此，在使设置于输送单元的上部的加工装置小型化的情况下，与旋臂的长度相比，可动范围变窄，可能不能对工件适当地执行加工。本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，目的在于提供一宗机器人系统，其能够对工件适当地进行作业，且能够小型化。为了解决上述课题，根据本专利技术的一个方面，应用一种机器人系统，该机器人系统具有：作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。专利技术效果根据本专利技术，能够实现能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化的机器人系统。附图说明图1是表示实施方式的机器人系统的整体结构的一例的说明图。图2是表示支承作业机器人的支承部件的结构的一例的立体图。图3是表示第1比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。图4是表示第2比较例的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。图5是表示实施方式的机器人系统中的作业机器人的可动范围的一例的说明图。图6是表示将涂料管的配置位置设在机器人臂的内周侧的变形例中的机器人系统的整体结构的一例的说明图。标号说明1：机器人系统；1C：机器人系统；2：作业机器人；3：工件供给装置；4：支承部件；6：基座；7：机器人臂；33：工作台；34：臂；35：旋转装置；38：中空部；44：保持部件；51：供电线；54：换色阀(设备的一例)；56：气动阀(设备的一例)；Ar1：作业位置；AxS：S轴(第1回转轴)；AxF：回转轴(第2回转轴)；W：工件；L：规定距离。具体实施方式以下，参照附图，对一个实施方式进行说明。另外，以下，为了便于说明机器人系统等结构，存在适当使用上下左右前后等方向的情况，但不限定机器人系统等的各结构的位置关系。<1.机器人系统的结构>首先，参照图1及图2，对本实施方式的机器人系统1的结构的一例进行说明。如图1所示，机器人系统1具有作业机器人2、工件供给装置3、以及支承部件4。(1-1.作业机器人的结构)如图1所示，作业机器人2是在机器人臂7的前端具有喷涂枪16的涂装机器人。作业机器人2以机器人臂7向前方突出的方式在横倒的姿势下由设置在工件供给装置3的上部的支承部件4支承。作业机器人2具备基座6和相对于基座6绕S轴AxS(相当于第1回转轴)旋转的机器人臂7。基座6以S轴AxS成为与工件供给装置3的回转轴AxF交叉的方向(在本实施方式中为大约90°的方向)的方式，设置在支承部件4的上部。在该例中，机器人臂7具有6个可动部，构成为6轴垂直多关节型的单臂机器人。另外，在本说明书中，将机器人臂7的各可动部中的基座6侧的一端定义为该可动部的“基端”、将与基座6相反侧的一端定义为该可动部的“前端”。机器人臂7具有回转头8、第1臂部9、第2臂部11、以及具备3个可动部的手腕部12。回转头8以能够绕上述S轴AxS回转的方式支承于基座6。回转头8通过收纳于基座6或回转头8的电机(未图示)的驱动，相对于基座6绕S轴AxS回转。第1臂部9以能够绕与S轴AxS垂直的旋转轴、即L轴AxL旋转的方式支承于回转头8的前端部。第1臂部9通过设置在与回转头8之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，相对于回转头8的前端部绕L轴AxL旋转。第2臂部11以能够绕与L轴AxL平行的旋转轴即U轴AxU旋转的方式支承于第1臂部9的前端部。第2臂部11通过设置在与第1臂部9之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，相对于第1臂部9的前端部绕U轴AxU旋转。手腕部12与第2臂部11的前端部连结。手腕部12具有第1手腕可动部13、第2手腕可动部14、以及第3手腕可动部15。第1手腕可动部13以能够绕与U轴AxU垂直的旋转轴即R轴AxR旋转的方式支承于第2臂部11的前端部。第1手腕可动部13通过设置在与第2臂部11之间的关节部附近的电机(未图示)的驱动，能够相对于第2臂部11的前端部绕R轴AxR旋转。第2手腕可动部14以能够绕与R轴AxR垂直的旋转轴即B轴AxB旋转的方式支承于第1手腕可动部13的前端部。第2手腕可动部14通过配置在第1手腕可动部13的电机(未图示)的驱动，相对于第1手腕可动部13的前端部绕B轴AxB旋转。第3手腕可动部15以能够绕与B轴AxB垂直的旋转轴即T轴AxT旋转的方式支承于第2手腕可动部14的前端部。第3手腕可动部15通过配置在上述第1手腕可动部13的电机(未图示)的驱动，相对于第2手腕可动部14的前端部绕T轴AxT旋转。在第3手腕可动部15的前端，经由保持器16a安装有喷涂枪16作为末端执行器。作业机器人2根据安装的末端执行器的种类，例如能够使用于涂装、焊接、组装、加工等多种用途。在本实施方式中，在第3手腕可动部15的前端安装有喷涂枪16，作业机器人2用于涂装用途。另外，上述的作业机器人2的结构为一例，也可以设为上述以外的结构。例如，机器人臂7的各可动部的旋转轴方向不限于上述方向，也可以是其他的方向。此外，手腕部12、机器人臂7的可动部的数量并非分别限定为3个及6个，也可以是其他数量。(1-2.工件供给装置的结构)如图1所示，工件供给装置3配置在作业机器人2的下部，使作为涂装对象的工件W绕垂直于地板FL的回转轴AxF(相当于第2回转轴)回转，从更换位置Ar2向作业机器人2的作业位置Ar1供给。工件供给装置3具有基座部39、两个臂34、旋转装置35、以及支承台36。在基座部39上设置有支承部件4的基座板41。在两个臂34上分别设置有载置工件W的工作台33。两个臂34以能够相对于基座部39旋转的方式构成，以180°间隔绕回转轴AxF配置，从基座部39向外周方向延伸设置。旋转装置35使两个臂34绕回转轴AxF旋转。支承台36配置在旋转装置35的下部，设置在地板FL上。基座部39、旋转装置35以及支承台36具有中空部38。在中空部38内贯穿插入有向作业机器人2供给电力的供电线51、按颜色向用于进行涂料换色的换色阀(CCV)54供给涂料的涂料管52、用于在作业机器人2内进行换气的气管53等，向工件供给装置3的上方拉出。涂料管52设置有与颜色数量相应的数量(可以是单个或多个)，与换色阀54相反的一侧的端部连接于各色的涂料罐57等(省略了图示，包括泵等)。气管53由去路和回路这两根构成(在图1、图6中简化地示出1根)，与作业机器人2相反的一侧的端部连接于压力开关盒31。此外，供电线51的与作业机器人2相反的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具有：作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。

【技术特征摘要】
2017.07.20 JP 2017-1413771.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具有：作业机器人，其具备基座以及相对于所述基座绕第1回转轴回转的机器人臂，对工件进行规定的作业；工件供给装置，其配置在所述作业机器人的下部，使所述工件绕第2回转轴回转，供给到所述作业机器人的作业位置；以及支承部件，其结合所述作业机器人与所述工件供给装置，以所述第1回转轴与所述第2回转轴交叉的方式支承所述作业机器人。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述支承部件竖立设置在相对于所述第2回转轴、在与该第2回转轴垂直的方向上偏移规定距离的位置。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：今野刚志，石冈圭悟，三浦弘信，伊藤毅，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP