基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备技术

本发明专利技术实施例公开一种基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备，其中方法包括如下步骤：获取室内地图数据，基于此数据对应的坐标系确定UWB系统中的基站坐标点和标签坐标点，基于UWB系统中的基站坐标点定位至少两个机器定位标签的移动坐标点，根据移动坐标点确定扫地机器人的姿态信息，当姿态信息指示其当前的移动方向为固定坐标点的方向时，根据移动坐标点生成扫地机器人的实时坐标点；当检测到实时坐标点与固定位置标签的固定坐标点之间的距离达到第一距离阈值时，输出控制指令控制扫地机器人改变运动方向。采用本发明专利技术，通过限制扫地机器人接近室内固定位置处的定位标签，可以避免其驶入室内的易迷失区域，进而可以保证扫地机器人顺畅的工作。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备
本专利技术涉及室内定位和服务机器人领域，尤其涉及一种基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备。
技术介绍
随着科技的不断发展，各类服务机器人逐渐进入了人们的生活中，例如扫地机器人，通过在室内反复行走完成拟人化家具清洁效果。在室内的有些区域扫地机器人虽然可以进入但容易迷路，例如，床底下由于床板的遮挡，扫地机器人容易迷失在底下，即使具备避障功能，也不能避免此种情况发生。为了保证扫地机器人工作的更加顺畅，需要一种通过标记扫地机器人和相关区域位置的技术来实现控制其避开上述相关区域。当前常见的室内定位技术主要有WIFI技术、红外技术、超声波定位、超宽带UWB定位以及蓝牙定位等。其中，UWB定位技术通过在室内布置定位基站和定位标签，基于上述定位基站对各定位标签进行定位，是一种定位精度高且功耗较低的室内定位技术。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于UWB的扫地机器人监控方法及其设备，在扫地机器人和室内固定位置设置UWB系统中的定位标签，通过限制扫地机器人接近室内固定位置处的定位标签，可以避免其驶入室内的易迷失区域，进而可以保证扫地机器人顺畅的工作。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UWB的扫地机器人监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取室内地图数据，基于所述地图数据对应的坐标系确定UWB系统中的各固定基站的基站坐标点和各定位标签的标签坐标点，所述各定位标签包括置于扫地机器人上的机器定位标签和设置于室内各固定位置的固定位置标签；基于所述UWB系统中的基站坐标点定位所述至少两个机器定位标签的至少两个移动坐标点，其中所述扫地机器人上设有至少两个机器定位标签；根据所述至少两个移动坐标点确定所述扫地机器人的姿态信息；当所述姿态信息指示所述扫地机器人当前的移动方向为所述固定坐标点的方向时，根据所述至少两个移动坐标点生成所述扫地机器人的实时坐标点；当检测到所述实时坐标点...

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的扫地机器人监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取室内地图数据，基于所述地图数据对应的坐标系确定UWB系统中的各固定基站的基站坐标点和各定位标签的标签坐标点，所述各定位标签包括置于扫地机器人上的机器定位标签和设置于室内各固定位置的固定位置标签；基于所述UWB系统中的基站坐标点定位所述至少两个机器定位标签的至少两个移动坐标点，其中所述扫地机器人上设有至少两个机器定位标签；根据所述至少两个移动坐标点确定所述扫地机器人的姿态信息；当所述姿态信息指示所述扫地机器人当前的移动方向为所述固定坐标点的方向时，根据所述至少两个移动坐标点生成所述扫地机器人的实时坐标点；当检测到所述实时坐标点与所述固定位置标签的固定坐标点之间的距离达到第一距离阈值时，输出控制指令控制所述扫地机器人改变运动方向。2.根据权利要求1所述的方法，在根据所述至少两个移动坐标点生成所述扫地机器人的实时坐标点时，所述方法包括：计算所述至少两个移动坐标点的中心坐标点，将所述中心坐标点确定为所述扫地机器人的实时坐标点。3.根据权利要求1所述的方法，所述扫地机器人上设置一个移动基站，所述方法还包括：当基于所述UWB系统检测到至少两个移动基站时，监测所述至少两个移动基站中任意两个移动基站间的基站距离；当监测到满足第二距离阈值的目标基站距离时，获取所述目标基站距离对应的两目标移动基站间的通信数据；当监测到所述通信数据包含距离警告信息时，输出控制指令控制所述两目标移动基站中的任一目标移动基站对应的扫地机器人改变运动方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述固定位置标签的位置发生改变时，所述方法还包括：基于所述室内地图数据对变更位置后的固定位置标签的固定坐标点进行更新。5.一种监控设备，其特征在于，所述设备包括：坐标确定模块，用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：田世伟，熊智，曾庆化，王融，刘建业，孟骞，许建新，王钲淳，罗玮，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32