【技术实现步骤摘要】
一种叉车机器人用大空间动臂升降机构
本专利技术涉及仓储叉车领域，特别是一种叉车机器人用大空间动臂升降机构。
技术介绍
仓储用叉车是专为仓库货物装卸、堆垛等搬运作业而设计的叉车，除部分手动托盘叉车采用人力驱动外，其它多采用电动机驱动，因具有车体紧凑、移动灵活、环保性能突出等优点而得到了仓储业的普遍应用。但是，随着现代物流的发展及对搬运技术要求的不断提高，现有的仓储叉车暴露出了诸多技术问题，首先现有仓储叉车的工作装置多为两自由度的执行机构，货叉除可以小角度倾斜外，仅能进行上下运动，灵活性差，避障能力弱，难以满足现代物流仓储复杂的搬运环境；其次现有仓储叉车采用非可控执行机构，无法实现计算机控制，难以满足现代智能化仓储要求；另外，现有仓储叉车的工作装置多采用液压系统实现货叉的升降，存在功率高、能耗大、可靠性差等问题。叉车机器人是一种应用于智能货仓的移动机器人，其工作装置采用多自由度可控执行机构，采用伺服电机或步进电机进行驱动控制，可以实现多运动输入，复杂可控、可调柔性轨迹输出，可满足智能货仓的装卸、堆垛作业要求。但是，多自由度叉车机器人技术也存在许多亟需解决的问题，首先多...
【技术保护点】
1.一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述动臂通过第一转动副与固定机架连接，所述活动机架通过第二转动副与固定机架连接，所述主动杆一端通过第三转动副与活动机架连接，另一端通过第四转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第五转动副与动臂连接。
【技术特征摘要】
1.一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包括四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，其特征在于：所述一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述动臂通过第一转动副与固定机架连接，所述活动机架通过第二转动副与固定机架连接，所述主动杆一端通过第三转动副与活动机架连接，另一端通过第四转...
【专利技术属性】
技术研发人员：张林，左冰玲，孙中行，索昊，周浩，姬瑜，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东,37
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