【技术实现步骤摘要】
一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人
本专利技术涉及一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，用于上肢受伤患者的上肢主被动康复训练，属于医疗保健器械。
技术介绍
医学理论实践证明，对上肢受伤患者，进行康复训练是恢复其上肢运动功能的有效途径。在国内外传统康复治疗中，通常由治疗师一对一对患者进行康复训练，缺乏科学评价训练参数以及康复效果的客观有效评估，且通常容易对患者产生较大经济负担。因此研制一种满足上肢主被动康复训练装置可以提高康复训练效率和效果，具有重要的应用价值和实际的紧迫性。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术提供一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，能够实现上肢肩关节内收/外展、内旋/外旋、屈/伸以及肘关节的屈/伸共四个自由度的主被动康复训练。技术方案：本专利技术的一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，包括支架、驱动控制箱以及康复训练机器人本体，所述支架支撑康复训练机器人本体与患者手臂；所述驱动控制箱通过绳索驱动康复训练机器人本体带动患者手臂运动，驱动控制箱中的各个直流电机通过固定在电机轴上的驱动轮收紧或放松绳索组件，绳索组件通过驱动控制箱上的支撑梁经过...
【技术保护点】
1.一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括支架(2)、驱动控制箱(3)以及康复训练机器人本体(9)，所述支架支撑康复训练机器人本体(9)与患者手臂；所述驱动控制箱(3)通过绳索组件驱动康复训练机器人本体(9)带动患者手臂运动，驱动控制箱(3)中的各个直流电机(35)通过固定在电机轴上的驱动轮收紧或放松绳索组件，绳索组件通过驱动控制箱(3)上的支撑梁(36)经过套索(34)及支撑圆环(1)连接到康复训练机器人本体上的对应绳索连接点上；所述康复训练机器人本体(9)包括从上到下依次相连的上臂模块(6)、前臂模块(7)以及手套(8)。
【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括支架(2)、驱动控制箱(3)以及康复训练机器人本体(9)，所述支架支撑康复训练机器人本体(9)与患者手臂；所述驱动控制箱(3)通过绳索组件驱动康复训练机器人本体(9)带动患者手臂运动，驱动控制箱(3)中的各个直流电机(35)通过固定在电机轴上的驱动轮收紧或放松绳索组件，绳索组件通过驱动控制箱(3)上的支撑梁(36)经过套索(34)及支撑圆环(1)连接到康复训练机器人本体上的对应绳索连接点上；所述康复训练机器人本体(9)包括从上到下依次相连的上臂模块(6)、前臂模块(7)以及手套(8)。2.根据权利要求1所述的绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：所述包括支撑底座(10)和支撑圆环(1)，支撑底座(10)立于地面，支撑圆环(1)通过支架(2)悬挂于支撑底座(10)；所述驱动控制箱(3)整体呈立方体，驱动控制箱(3)内的底部安装有若干直流电机(35)、驱动控制模块(5)和电源模块(4)，所述支撑梁横架于驱动控制器顶部；所述上臂模块(6)包括上臂内环(30)以及嵌套于上臂内环(30)顶端外周的上臂外环(29)；所述绳索组件中的各个绳索通过对应的直流电机、绳索连接点和套索(34)来驱动臂模块(6)、前臂模块(7)以及手套(8)。3.根据权利要求2所述的绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：所述绳索组件包括七个绳索，其中第一驱动绳索(37)一端缠绕在对应直流电机(35)上，通过支撑梁(36)以及连接在支撑梁(36)和支撑圆环第一连接点(11)之间的套索(34)，第一驱动绳索(37)的另一端固定于上臂模块第一连接点(15)处；第二驱动绳索(38)一端缠绕在对应直流电机上，通过支撑梁(36)以及连接在支撑梁(36)和支撑圆环第二连接点(12)之间的套索(34)，第二驱动绳索(38)另一端固定于上臂模块第二连接点(16)处；第三驱动绳索(39)一端缠绕在对应直流电机上，通过支撑梁(36)以及连接在支撑梁(36)和支撑圆环第三连接点(13)之间的套索(34)，第三驱动绳索(3...
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