按摩机器人及其控制方法、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种按摩机器人的控制方法，包括：依照预设的采样频率获取智能脑环实时监测使用人的脑波得到的脑波数据；判断脑波频率在指定的采样周期内是否小于第一预设值；若否，则将脑波频率输入脑波分析模型，确定出所述使用人的脑波控制指令，发送至按摩机械手进行实施；若是，则发送监测指令至智能手环；将智能手环实时监测的使用人的生理数据和脑波数据作为输入数据，通过用户状态识别模型，获得使用人的睡眠状态信息；根据所述睡眠状态信息，确定对应的按摩模式控制指令，发送到按摩机械手实施。实现了按摩机器人能准确的、有效的、让人在全身心放松的情况下完成有效的按摩的技术。本发明专利技术还提供一种按摩机器人和计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
按摩机器人及其控制方法、计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种按摩机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着现代文明的进步，机器人已被人们熟知和认可，机器人已经从狭隘的工业、国防等特种领域向与人类密切相关的服务领域迈进；近年来，作为机器人大家庭一员的服务机器人得到了飞速的发展，医用、康复、清洁、建筑、救灾等各类服务机器人已经走进我们的生活；我国是一个人口大国，人口基数大，老年人的数量正在逐年增加，老年人和残疾人对医疗服务的需求也越来越高；借助科技力量解决老年人和残疾人的医疗养老问题是一种有效的手段。伴随着近代高新技术的飞速发展，机器人技术也产生了质的飞跃，机器人已经不仅仅局限于工业领域的应用，在医疗、军事、服务等领域也得到了飞速的发展；机器人技术涉及到计算机、机械、传感器、电子、控制、通信与网络等多个学科领域，是多种高科技成果的集成体，因此机器人的发展与上述各类学科密切相关；作为机器人领域的一员，全新的、具有蓬勃生命力的服务机器人已出现并快速发展了多年；服务机器人涉及的领域广泛，服务领域的运输、保养、救援、医疗、保安、救灾等都有各式各样的机器人在为人类服务；服务机器人技术具有综合性和渗透性的特点，着眼于利用日益成熟的机器人技术为人类更好的服务；服务机器人在老人、残疾人的医疗保健等与人们生活息息相关的服务领域具有非常广阔的应用前景。按摩机器人是服务机器人的一种，结合日益成熟的机器人技术，现今已出现的按摩机器人具有按摩力量精确可控、按摩穴位定位精度高、按摩动作可准确重复等优点，基本可以实现按照中医按摩理论对人体的按摩，这对残疾人的康复、中老年人的健康以及人们生活质量的提高有非常大的帮助；但目前市场上主流的按摩器械主要是按摩椅和按摩床等，这些按摩器械的最大特点是只能对人体提供被动式的按摩动作，按摩者通过调整自己的位姿、躺姿依靠自身的重量挤压按摩装置实现按摩动作；由于人体按摩部位的被动挤压，人体处于绷紧状态，人们不可能在身心放松的情况下完成有效的按摩动作；除此之外，市场上的大部分按摩器械手法单一，不能模仿专业按摩师的按摩手法和按摩力度，因此这些按摩器械的疗法都不理想。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种按摩机器人的控制方法，旨在解决现有技术中按摩机器人并不能准确的、有效的、让人在全身心放松的情况下完成有效的按摩动作。为实现上述目的，本专利技术提供一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括按摩机器人主体、与所述按摩机器人主体通信连接的智能脑环以及智能手环，所述按摩机器人主体包括按摩机械手，所述控制方法包括步骤：依照预设的采样频率获取所述智能脑环实时监测使用人的脑波得到的脑波数据；根据所述脑波数据判断所述使用人的脑波频率在指定的采样周期内是否小于第一预设值；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均不小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为指挥状态，将所述使用人的脑波频率作为输入数据，并根据预设的脑波分析模型，确定出所述使用人的脑波控制指令，发送所述脑波控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述脑波控制指令对应的操作；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为疑似睡眠状态，控制所述按摩机械手的运作状态保持不变，发送监测指令至所述智能手环；获取所述智能手环实时监测所述使用人的得到的生理数据；将所述使用人的所述脑波数据和所述生理数据作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息；根据所述睡眠状态信息，确定对应的按摩模式控制指令，发送所述按摩模式控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述按摩模式控制指令对应的操作。更优地，所述使用人的状态信息包括指挥状态和疑似睡眠状态，所述疑似睡眠状态包括轻松状态、潜意思状态、无意识状态；所述轻松状态对应的脑波数据为所述使用人的脑波频率在指定的采样周期内处于第二预设值和第一预设值之间，其中所述第二预设值小于所述第一预设值；所述潜意思状态的脑波频率处于第三预设值和第二预设值之间，其中所述第三预设值小于所述第二预设值；所述无意思状态的脑波频率处于第三预设值之下。更优地，所述第一预设值为11赫兹到13赫兹之间；所述第二预设值为7赫兹到9赫兹之间；所述第三预设值为3赫兹到5赫兹之间。更优地，所述生理数据包括所述使用人的心跳频率数据以及手部运动趋势数据；所述将所述使用人的所述脑波数据和所述生理数据作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息的步骤包括：根据所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内的值确定所述使用人具体的疑似睡眠状态；将所述心跳频率数据、手部运动趋势数据以及所述使用人具体的疑似睡眠状态作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息，所述睡眠状态信息包括清醒模式、睡眠模式、深度睡眠模式。更优地，根据所述睡眠状态信息，确定对应的按摩模式控制指令的步骤，包括：在检测到所述使用人的睡眠状态信息为清醒模式时，确定所述按摩模式控制指令为空，以控制所述按摩机械手保持当前的工作状态继续运作；在检测到所述使用人的睡眠状态信息为睡眠模式时，确定所述按摩模式控制指令为渐弱指令，以控制所述按摩机械手按照一定的比例降低按摩力度，直至降低到所述渐弱指令对应的最小按摩力度；在检测到所述使用人的睡眠状态信息为深度睡眠模式时，确定所述按摩模式控制指令为停止指令，以控制所述按摩机械手停止工作。更优地，所述神经网络模型由按照误差逆向传播算法训练的多层前馈神经网络；所述输入数据为所述使用人的状态信息、所述心跳频率数据以及所述手部运动趋势数据；输出为所述睡眠状态信息，包括清醒模式、睡眠模式、深度睡眠模式。更优地，所述多层前馈神经网络的步骤中，所述误差反向转播算法的计算过程由正向计算过程和反向计算过程组成；所述正向计算过程，包括：样本输入数据经隐单元层逐层处理，并转向输出结果，在输出结果得到输出与预设的期望值不符合时，转入反向计算；所述反向计算过程，包括：将所述输出与预设的期望值不符合时所生成的输出结果作为误差信号沿算法原路返回，修改所述神经网络模型中各神经元的权值，以调整所述误差信号至预设的范围内，返回所述正向计算过程。更优地，所述正向计算过程的具体计算方法包括：其中，xi为目标特征信息，bj为阈值，wij为权值，Sj为输出结果；所述反向计算过程计算的结果是第j+1个样本输入数据计算时的阈值bj+1以及权值wi(j+1)，其结果反作用于所述神经网络模型。本专利技术还提供一种按摩机器人，包括按摩机器人主体、与所述按摩机器人主体通信连接的智能脑环以及智能手环，所述按摩机器人主体包括按摩机械手、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的的导购机器人的控制方法的步骤。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能导购机器人系统的控制方法的步骤。本专利技术的技术方案中，依照预设的采样频率获取智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括按摩机器人主体、与所述按摩机器人主体通信连接的智能脑环以及智能手环，所述按摩机器人主体包括按摩机械手，其特征在于，所述控制方法包括步骤：依照预设的采样频率获取所述智能脑环实时监测使用人的脑波得到的脑波数据；根据所述脑波数据判断所述使用人的脑波频率在指定的采样周期内是否小于第一预设值；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均不小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为指挥状态，将所述使用人的脑波频率作为输入数据，并根据预设的脑波分析模型，确定出所述使用人的脑波控制指令，发送所述脑波控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述脑波控制指令对应的操作；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为疑似睡眠状态，控制所述按摩机械手的运作状态保持不变，发送监测指令至所述智能手环；获取所述智能手环实时监测所述使用人的得到的生理数据；将所述使用人的所述脑波数据和所述生理数据作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息；根据所述睡眠状态信息，确定对应的按摩模式控制指令，发送所述按摩模式控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述按摩模式控制指令对应的操作。...

【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括按摩机器人主体、与所述按摩机器人主体通信连接的智能脑环以及智能手环，所述按摩机器人主体包括按摩机械手，其特征在于，所述控制方法包括步骤：依照预设的采样频率获取所述智能脑环实时监测使用人的脑波得到的脑波数据；根据所述脑波数据判断所述使用人的脑波频率在指定的采样周期内是否小于第一预设值；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均不小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为指挥状态，将所述使用人的脑波频率作为输入数据，并根据预设的脑波分析模型，确定出所述使用人的脑波控制指令，发送所述脑波控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述脑波控制指令对应的操作；在所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内均小于所述第一预设值时，确定所述使用人的状态信息为疑似睡眠状态，控制所述按摩机械手的运作状态保持不变，发送监测指令至所述智能手环；获取所述智能手环实时监测所述使用人的得到的生理数据；将所述使用人的所述脑波数据和所述生理数据作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息；根据所述睡眠状态信息，确定对应的按摩模式控制指令，发送所述按摩模式控制指令到所述按摩机械手，以控制所述按摩机械手执行与所述按摩模式控制指令对应的操作。2.如权利要求1所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述使用人的状态信息包括指挥状态和疑似睡眠状态，所述疑似睡眠状态包括轻松状态、潜意思状态、无意识状态；所述轻松状态对应的脑波数据为所述使用人的脑波频率在指定的采样周期内处于第二预设值和第一预设值之间，其中所述第二预设值小于所述第一预设值；所述潜意思状态的脑波频率处于第三预设值和第二预设值之间，其中所述第三预设值小于所述第二预设值；所述无意思状态的脑波频率处于第三预设值之下。3.如权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述第一预设值为11赫兹到13赫兹之间；所述第二预设值为7赫兹到9赫兹之间；所述第三预设值为3赫兹到5赫兹之间。4.如权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述生理数据包括所述使用人的心跳频率数据以及手部运动趋势数据；所述将所述使用人的所述脑波数据和所述生理数据作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获得所述使用人的睡眠状态信息的步骤包括：根据所述使用人的脑波频率在所述指定的采样周期内的值确定所述使用人具体的疑似睡眠状态；将所述心跳频率数据、手部运动趋势数据以及所述使用人具体的疑似睡眠状态作为输入数据，通过神经网络模型构建的用户状态识别模型，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：章一洲，
申请(专利权)人：深圳市烽焌信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44