左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，大悬臂与肩顶旋杆转动连接；机械臂与肩顶旋杆连接；角度感应器用于检测肩顶旋杆与大悬臂的相对位置。本发明专利技术还提供一种左右手可互换的上肢康复机器人的控制方法，包括：由初始状态确定是否转换左右手状态，电气箱操控肩顶旋杆旋转，肩顶旋杆带动机械臂旋转，同时角度感应器实时检测肩顶旋杆与大悬臂之间的夹角，使机器人完成左右手状态的转换。本发明专利技术通过简单便捷的步骤完成上肢康复机器人的左右手状态互换，节省了使用时间，而且在整个互换过程中免结构拆卸，减少了对设备的损耗，提高了使用寿命，还能够降低使用人员的培训成本。

【技术实现步骤摘要】
左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法
本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法。
技术介绍
目前我国约有脑卒中患者1030万，每年新发病200万例，脑卒中患者在病发后常会出现运动障碍、感觉障碍、言语障碍、认知障碍等，在这些后遗症中以运动障碍最为多发。相关研究表明，大约85％左右的脑卒中患者存在着不同程度的上肢瘫痪症状，而且在卒中后康复过程中，上肢的功能恢复较之其他部位存在明显滞后的情况。根据相关统计结果，在卒中病发6个月后，仍然有30％-60％的偏瘫患者上肢功能无法得到恢复，而在卒中5年后仍有严重上肢瘫痪的患者达到25％，这使得患者的康复周期变得极其漫长。传统治疗方式采用康复医师徒手牵引按摩的方式对患者进行康复治疗，这种治疗方法费时费力，无法保证治疗效果的均一性，且我国康复治疗师资源严重不足，远远无法满足巨大患者人数的需求。外骨骼康复训练机器人是一种将传感、控制、信息处理、康复医学、生物力学、机械工程学等诸多学科融合在一起的新型机器人技术，这种技术在康复医疗领域的应用近年来成为了各国研究的一个热点方向，使用外骨骼康复机器人可使患者在无需医护本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，所述电气箱用于操控所述左右手可互换的上肢康复机器人；所述大悬臂与肩顶旋杆转动连接；所述机械臂与肩顶旋杆连接；所述角度感应器用于检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂的相对位置。

【技术特征摘要】
1.一种左右手可互换的上肢康复机器人包括电气箱、大悬臂、角度感应器、肩顶旋杆及机械臂；其中，所述电气箱用于操控所述左右手可互换的上肢康复机器人；所述大悬臂与肩顶旋杆转动连接；所述机械臂与肩顶旋杆连接；所述角度感应器用于检测所述肩顶旋杆与所述大悬臂的相对位置。2.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述角度感应器与大悬臂固定连接，与所述肩顶旋杆转动连接。3.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述角度感应器与大悬臂转动连接，与所述肩顶旋杆固定连接。4.根据权利要求1-3任一项所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，还包括上位机软件系统，所述上位机软件系统具有左手模式与右手模式，并根据所述角度感应器感应到的角度范围区别不同模式。5.根据权利要求1-3任一项所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，所述机械臂包括上臂杆、前臂杆及机械臂驱动电机；所述机械臂驱动电机包括上臂电机座及前臂电机座，分别连接上臂杆与前臂杆。6.根据权利要求5所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，上臂电机座与上臂杆连接处设有上臂限位机构，所述上臂限位机构包括上臂限位槽及限位销，所述限位销插入所述限位槽中用于限定所述上臂杆的活动范围。7.根据权利要求5所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，前臂电机座与前臂杆连接处设有前臂限位机构，所述前臂限位机构包括前臂限位槽及限位销，所述限位销插入所述限位槽中用于限定所述前臂杆的活动范围。8.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，设有连接于大悬臂的滑动组件，所述滑动组件包括滑台、滑轨及滑台定位旋钮，所述大悬臂固定于滑台上。9.根据权利要求1所述的左右手可互换的上肢康复机器人，其特征在于，机械臂末端设有腕手机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭凤仙，孙凤龙，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31