一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，包括蛇形弯管，所述蛇形弯管侧面设置有出气管，所述出气管上设置有电磁阀，所述电磁阀上设置有电池箱、进气管和导线，所述导线末端连接遥控器，所述遥控器上设置有控制开关，所述进气管末端连接微型气泵，所述蛇形弯管内设置有气套和过线管道。有益效果在于：该基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置内设置有所述气套，通过控制所述气套内气体的气压来使基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置具有不同的刚度，从而实现自由调节所述蛇形弯管的刚度，功能丰富，实用性好。

A Variable Stiffness Tube Device of Serpentine Manipulator Based on MIS

The utility model discloses a snake-shaped manipulator variable stiffness tubular device based on MIS, including a snake-shaped elbow. The side of the snake-shaped elbow is provided with an outlet pipe, and the outlet pipe is provided with an electromagnetic valve. The solenoid valve is equipped with a battery box, an intake pipe and a wire. The end of the wire is connected with a remote controller, and the end of the intake pipe is provided with a control switch. Connecting the micro air pump, the serpentine elbow pipe is provided with an air jacket and an over-line pipeline. The beneficial effect is that the variable stiffness tubular device of the snake-shaped manipulator based on MIS is provided with the air jacket. By controlling the gas pressure in the air jacket, the variable stiffness tubular device of the snake-shaped manipulator based on MIS has different stiffness, thus realizing the free adjustment of the stiffness of the snake-shaped elbow, which has rich functions and good practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置
本技术涉及基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置领域，特别是涉及一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置。
技术介绍
微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。拿最成熟已经成为“金标准”的LC来举例：LC手术切口约1cm，不切断肌肉，腹式呼吸恢复早，美观，术后腹部运动与感觉几乎无影响，肺部并发症远低于经腹胆囊切除术。同时手术时间短，平均约30-60分钟，肠蠕动恢复快，早进食，基本不用止痛药。平均住院1—3天，有的甚至术后当晚便可回家欢聚（据统计，已行LC最高年龄者为107岁）。病人早恢复工作及社会活动，对整个社会与家庭大有益处，因此微创手术正逐渐延伸至外科手术的各种领域，目前，在微创手术过程中，一般用微创手术臂进行手术操作，由于微创手术臂刚度大，质地较硬，故只能用于一般的外科手术，虽然目前市场上有基于MIS的蛇形操纵器管状装置可辅助进行内科微创手术，但是，这种基于MIS的蛇形操纵器管状装置刚度无法调节，而当基于MIS的蛇形操纵器管状装置在进入身体内部的过程中需要其刚度较小，而到达病灶处行手术时需要基于MIS的蛇形操纵器管状装置刚度较大，因此，传统的基于MIS的蛇形操纵器管状装置在实际应用中还存在一些局限性。针对上述情况，可以设计一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，包括蛇形弯管，所述蛇形弯管侧面设置有出气管，所述出气管上设置有电磁阀，所述电磁阀上设置有电池箱、进气管和导线，所述导线末端连接遥控器，所述遥控器上设置有控制开关，所述进气管末端连接微型气泵，所述蛇形弯管内设置有气套和过线管道。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，所述蛇形弯管侧面边缘处设置有管接口，所述管接口数量有两个，均位于所述蛇形弯管侧面的同一边缘处，所述出气管数量有两根，两根所述出气管一端与所述管接口连通、另一端则与所述电磁阀的出气口连通，所述管接口还与所述蛇形弯管内的气套连通。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，所述遥控器上还设置有电源开关和工作指示灯。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，所述控制开关与所述电磁阀和所述电池箱电连接。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，所述进气管数量也有两根，两根所述进气管的一端与所述电磁阀的进气口连通、另一端则与所述微型气泵的出气口连通。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，所述过线管道位于所述蛇形弯管内侧中部，所述气套位于所述蛇形弯管内壁中。有益效果在于：该基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置内设置有所述气套，通过控制所述气套内气体的气压来使基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置具有不同的刚度，从而实现自由调节所述蛇形弯管的刚度，功能丰富，实用性好。附图说明图1是本技术所述一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的结构示意图；图2是本技术所述一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的蛇形弯管的内部结构图；图3是本技术所述一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的局部放大图。附图标记说明如下：1、蛇形弯管；2、出气管；3、电磁阀；4、电池箱；5、进气管；6、微型气泵；7、导线；8、遥控器；9、控制开关；10、电源开关；11、工作指示灯；12、气套；13、过线管道；14、管接口。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：如图1-图3所示，一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，包括蛇形弯管1，蛇形弯管1侧面设置有出气管2，出气管2用于微型气泵6产生的气体经电磁阀3进入气套12内将蛇形弯管1撑起，出气管2上设置有电磁阀3，电磁阀3用于控制出气管2出气，电磁阀3上设置有电池箱4、进气管5和导线7，进气管5用于连接微型气泵6和电磁阀3，导线7末端连接遥控器8，遥控器8用于控制电磁阀3动作，遥控器8上设置有控制开关9，控制开关9用于控制电磁阀3通断电，从而控制控制电磁阀3动作，进气管5末端连接微型气泵6，微型气泵6用于向气套12内输送气体，蛇形弯管1内设置有气套12和过线管道13，过线管道13用于放置MIS工具，气套12用于盛装气体，通过控制电磁阀3动作来控制气套12内的气体量，从而改变蛇形弯管1的刚度，当气套12内气压较大时，蛇形弯管1的刚度较大，当气套12内气压降低时，相应的蛇形弯管1的刚度也随之下降，从而实现刚度可变，这种具有可调刚度的薄壁管状蛇形弯管1对于MIS应用具有几个期望的属性，其中一个作用是可变刚度管状装置可用作MIS中其他蛇形操纵器的主杆。首先，由于其中空的形状，它可以用作导管，将一个或多个MIS工具输送到人体内，第二，在将操纵器插入体内时，可以呈现出非常灵活/低刚度的状态来实现期望的构造并避免意外伤害，第三，在进入体内之后，又可以呈现出非常坚硬/高刚度状态以保持所需的构造，便于引导MIS工具进入体内。为了进一步提高基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置的实用性，蛇形弯管1侧面边缘处设置有管接口14，管接口14数量有两个，均位于蛇形弯管1侧面的同一边缘处，出气管2数量有两根，两根出气管2一端与管接口14连通、另一端则与电磁阀3的出气口连通，管接口14还与蛇形弯管1内的气套12连通，遥控器8上还设置有电源开关10和工作指示灯11，控制开关9与电磁阀3和电池箱4电连接，进气管5数量也有两根，两根进气管5的一端与电磁阀3的进气口连通、另一端则与微型气泵6的出气口连通，过线管道13位于蛇形弯管1内侧中部，气套12位于蛇形弯管1内壁中。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，包括蛇形弯管，其特征在于：所述蛇形弯管侧面设置有出气管，所述出气管上设置有电磁阀，所述电磁阀上设置有电池箱、进气管和导线，所述导线末端连接遥控器，所述遥控器上设置有控制开关，所述进气管末端连接微型气泵，所述蛇形弯管内设置有气套和过线管道。

【技术特征摘要】
1.一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，包括蛇形弯管，其特征在于：所述蛇形弯管侧面设置有出气管，所述出气管上设置有电磁阀，所述电磁阀上设置有电池箱、进气管和导线，所述导线末端连接遥控器，所述遥控器上设置有控制开关，所述进气管末端连接微型气泵，所述蛇形弯管内设置有气套和过线管道。2.根据权利要求1所述的一种基于MIS的蛇形操纵器可变刚度管状装置，其特征在于：所述蛇形弯管侧面边缘处设置有管接口，所述管接口数量有两个，均位于所述蛇形弯管侧面的同一边缘处，所述出气管数量有两根，两根所述出气管一端与所述管接口连通、另一端则与所述电磁阀的出气口连通，所述管接口还与所述蛇形弯管内的气套...

【专利技术属性】
技术研发人员：成善宝，
申请(专利权)人：浙江航芯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33