自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法技术方案

本发明专利技术公开了自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法，所述自动化集成系统包括视觉单元、控制单元和折弯单元；视觉单元用于采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材；控制单元用于控制抓手推送板材至预加工位置，用于获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差并匹配出补偿参数，用于调整所述前挡指、后挡指与板材的相对位置；或者，用于控制抓手将工件移出托盘；折弯单元用于折弯板材并对板材进行折弯矫正。本发明专利技术实现自动识别板材，自动识别板材的尺寸，自动补偿板材尺寸的偏差；自动矫正板材的折弯角度，对板材折弯的全过程实行自动化，并减小尺寸偏差、折弯误差对板材中间部位的尺寸误差影响。

Bending Method of Automation Integrated System and Application Automation Integrated System

The invention discloses a bending method of an automated integrated system and an application automated integrated system, which comprises a visual unit, a control unit and a bending unit; a visual unit is used to collect the shape and structure information of a workpiece placed in a pallet and to determine whether the workpiece is a pre-processed plate; and a control unit is used to control the grasping hand to push the plate to the pre-processed position. It is used to acquire the size of sheet metal and further acquire the deviation of the size of sheet metal and match the compensation parameters to adjust the relative position of the front and back finger to the sheet metal; or to control the gripper to move the workpiece out of the pallet; and the bending unit is used to bend the sheet metal and to correct the bending of the sheet metal. The invention realizes automatic recognition of sheet metal, automatic recognition of sheet metal size, automatic compensation of the deviation of sheet metal size, automatic correction of the bending angle of sheet metal, automation of the whole process of sheet metal bending, and reducing the influence of dimension deviation and bending error on the dimension error of the middle part of sheet metal.

【技术实现步骤摘要】
自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法
本专利技术涉及折弯
，尤其涉及自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法。
技术介绍
目前，对板材进行多次折弯时，一般需要人工辅助才能完成对板材折弯的全过程，需要人工选取板材，再利用人工将板材放置到折弯设备上对板材进行折弯，利用人工操控折弯设备对板材进行折弯，并需要实时对工件尺寸进行测量，这样需要大量的人力劳动，折弯的效率较低，通过人为操作折弯设备，难免具有误操作的情况，常常出现折弯不合格的情况。现有的折弯设备往往采用一个基准面对板材的多处进行折弯，这样会造成板材折弯误差会累积到一个部位，同时，若有板材本身具有尺寸偏差，尺寸的偏差和折弯的误差可能会全都累积到一个部位，造该部位的误差非常大，可能会导致折弯出来的产品不合格。
技术实现思路
针对现有技术的上述不足，本专利技术所要解决的技术问题在于，提出自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法，用于解决不能全自动折弯板材以及折弯误差、偏差累积的问题。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是应用自动化集成系统的折弯方法，其特征在于，包括步骤：S1,采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材，若是，发出推送信号，若否，发出移出信号；S2，根据推送信号控制抓手推送板材至预加工位置，接收分别安装在前挡指、后挡指的位移传感器测量的感应信号，根据感应信号获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差；根据板材尺寸的偏差匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指、后挡指的位置进而调整板材与前挡指基准面、后挡指基准面的相对位置，使板材的尺寸的偏差分摊到工件的非关键尺寸；或者，根据移出信号控制抓手移出工件，重复步骤S1；S3，根据预存的折弯参数折弯板材；实时监控板材折弯时的折弯情况；根据实时折弯情况对板材进行折弯矫正。优选地，步骤S1中，采集工件的形状结构信息时，对工件拍照，采集工件中的工艺孔尺寸以及工件边缘线条的线型、尺寸以判断工件是否为预加工的板材。优选地，步骤S2中，预存多个补偿参数，在获取板材尺寸的偏差后，再调用与该板材尺寸的偏差对应的补偿参数。优选地，步骤S3中，折弯参数包括板厚和折弯压力。优选地，步骤S3中，折弯情况包括实时折弯角度和实时板厚；若实时折弯角度在折弯误差范围内，则板材折弯完成；若实时折弯角度在折弯误差范围之外，根据实时折弯角度和实时板厚调整折弯压力对板材进行折弯矫正。自动化集成系统，其特征在于，包括：视觉单元,用于采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材；控制单元：用于控制抓手推送板材至预加工位置，用于获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差并匹配出补偿参数，用于调整所述前挡指、后挡指与板材的相对位置；或者，用于控制抓手将工件移出托盘；折弯单元，用于折弯板材并对板材进行折弯矫正。优选地，视觉单元包括照相机，所述照相机用于对放入托盘中的工件进行拍照，进而采集工件中的工艺孔尺寸以及工件边缘线条的线型、尺寸。优选地，所述控制单元预存有补偿参数，所述补偿参数与工件尺寸及工件尺寸的偏差对应。优选地，折弯单元包括上模、V型下模、前挡指和后挡指，所述前挡指和后挡指可为板材折弯时的基准面。优选地，所述V型下模装有用于实时监测板材折弯时的折弯角度的激光角度测量器。本专利技术实现自动识别板材，自动识别板材的尺寸，自动补偿板材尺寸的偏差；自动矫正板材的折弯角度，对板材折弯的全过程实行自动化，同时，通过自动补偿板材的尺寸偏差以及采用两个基准面，以减小尺寸偏差、折弯误差两方面对工件关键尺寸误差影响。附图说明图1为本专利技术的结构框图；图2为本专利技术中对板材进行折弯的结构示意图。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。请参照图1-图2，本专利技术公开了自动化集成系统及应用自动化集成系统的折弯方法。实施例1应用自动化集成系统的折弯方法，其特征在于，包括步骤：S1,采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材500，若是，发出推送信号，若否，发出移出信号；具体的说，对板材500进行折弯的时候，有时候会出现错将其它工件放到了托盘中情况，若不对托盘中的工件进行识别判断，就会出现误加工的情况，不仅影响效率而且会出现损坏折弯设备的情况，判断所述工件是否为预加工的板材500的主要依据为，识别工件中工艺孔的尺寸、形状与预加工板材500的工艺孔的尺寸形状是否一致，识别工件的边缘线条形状、尺寸和预加工板材500的边缘线条形状、尺寸是否一致，若都是一致的，便判断该工件为预加工板材500，若不都一致，则判断该工件不是预加工板材500。S2，根据推送信号控制抓手400推送板材500至预加工位置，接收分别安装在前挡指340、后挡指350的位移传感器测量的感应信号，根据感应信号获取板材500尺寸并进一步获取板材500尺寸的偏差；根据板材500尺寸的偏差匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指340、后挡指350的位置进而调整板材500与前挡指340基准面、后挡指350基准面的相对位置，使板材500的尺寸的偏差分摊到板材500的非关键尺寸上，在本次实施例中，非关键尺寸指的是板材的两端尺寸。具体的说，在对板材500进行折弯时，有些板材500的两端都需要折弯，例如，板材500的两端需要折弯，板材500包括第一折弯部位510、第二折弯部位520以及中间部位530，传统的折弯，先以第一折弯部位510作为折弯基准折弯第一折弯部位510，完成第一折弯部位510的折弯后，再以第二折弯部位520作为折弯基准去折弯第二折弯部位520；这样虽然保证第一折弯部位510、第二折弯部位520的尺寸精度，但是中间部位530的精度却没法保证，若板材500出现的尺寸偏差，对有偏差的板材500进行折弯后，板材500的尺寸偏差全都集中在中间部位530；在很多情况下，所述中间部位530的尺寸最为关键，这种传统的折弯方法无法保证中间部位530的精度；例如，预折弯长度为100mm的板材500，想要得到第一折弯部位510的长度为25mm，第二折弯部位520的长度为25mm，中间部位530的长度为50mm的折弯板材500，若板材500的尺寸有偏差，板材500的长度为101mm，用传统的方法，先以第一折弯部位510为基准进行折弯，使第一折弯部位510的长度为25mm，再以第二折弯部位520为基准进行折弯，使得第二折弯部位520的长度为25mm，如此一来，中间部位530的尺寸为51mm，在很多的情况先中间部位530的尺寸为关键尺寸，这种加工方法使得中间部位530的尺寸误差较大。而在本专利技术中，将板材500推送到预设的位置，采集位移传感器感应的板材500的尺寸，板材500的尺寸包括长宽高等，当板材500的尺寸出现偏差时，调出补偿参数，根据补偿参数调整所述前挡指340、后挡指350的位置进而调整板材500与前挡指340基准面、后挡指350基准面的相对位置，使板材500的尺寸的偏差分摊到板材500的两端。具体的，预折弯长度为100mm的板材500，想要得到第一折弯部位510的长度为25mm，第二折弯部位520的长度为25mm，中间部位530的长度为50mm的折弯板材500；若板材500的尺寸有偏差，板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.应用自动化集成系统的折弯方法，其特征在于，包括步骤：S1,采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材，若是，发出推送信号，若否，发出移出信号；S2，根据推送信号控制抓手推送板材至预加工位置，接收分别安装在前挡指、后挡指的位移传感器测量的感应信号，根据感应信号获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差；根据板材尺寸的偏差匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指、后挡指的位置进而调整板材与前挡指基准面、后挡指基准面的相对位置，使板材的尺寸的偏差分摊到产品的非关键尺寸上；或者，根据移出信号控制抓手移出工件，重复步骤S1；S3，根据预存的折弯参数折弯板材；实时监控板材折弯时的折弯情况；根据实时折弯情况对板材进行折弯矫正。

【技术特征摘要】
1.应用自动化集成系统的折弯方法，其特征在于，包括步骤：S1,采集放入托盘中的工件的形状结构信息，判断所述工件是否为预加工的板材，若是，发出推送信号，若否，发出移出信号；S2，根据推送信号控制抓手推送板材至预加工位置，接收分别安装在前挡指、后挡指的位移传感器测量的感应信号，根据感应信号获取板材尺寸并进一步获取板材尺寸的偏差；根据板材尺寸的偏差匹配出补偿参数，根据补偿参数调整前挡指、后挡指的位置进而调整板材与前挡指基准面、后挡指基准面的相对位置，使板材的尺寸的偏差分摊到产品的非关键尺寸上；或者，根据移出信号控制抓手移出工件，重复步骤S1；S3，根据预存的折弯参数折弯板材；实时监控板材折弯时的折弯情况；根据实时折弯情况对板材进行折弯矫正。2.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S1中，采集工件的形状结构信息时，对工件拍照，采集工件中的工艺孔尺寸以及工件边缘线条的线型、尺寸以判断工件是否为预加工的板材。3.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S2中，预存多个补偿参数，在获取板材尺寸的偏差后，再调用与该板材尺寸的偏差对应的补偿参数。4.根据权利要求1所述应用自动化集成系统的折弯方法：步骤S3中，折弯参数包括板厚和折弯压力。5.根据权利要求1所述应用自动化集成系...

【专利技术属性】
技术研发人员：童勤峰，王立波，
申请(专利权)人：宁波欣达集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33