基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；将触觉反馈信号与压力反馈信号发送至每个预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在预设结构节点上。该方法不需要大量的运算，每个部件配置一个cpu，所有的cpu处理的数据经过can总线连接到中央处理单元，完全利用pid控制方式复制采集到的运动轨迹，达到复制动作的目的，具有应用的多场景性与适用性。本发明专利技术还公开了基于触觉反馈与压力反馈的动作控制装置。

Motion Control Method and Device Based on Tactile Feedback and Pressure Feedback

The invention discloses an action control method based on tactile feedback and pressure feedback. The tactile feedback signal and pressure feedback signal are acquired in real time by sensors pre-arranged on the preset structure node; the tactile feedback signal and pressure feedback signal are sent to the corresponding processor of each preset structure node for analysis and processing; and the pressure value and preset generated after analysis and processing are processed. The current and voltage values of the frequencies in the preset range act on the preset structural nodes. This method does not need a lot of calculation. Each component is equipped with a cpu. All the data processed by the CPU are connected to the central processing unit through the can bus, and the collected motion trajectory is copied completely by the PID control mode to achieve the purpose of replicating the action. It has multi-scene application and applicability. The invention also discloses an action control device based on tactile feedback and pressure feedback.

【技术实现步骤摘要】
基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法和装置
本专利技术涉及传感器技术与计算机
，特别是涉及一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法和装置。
技术介绍
现代社会残肢人数众多，他们在生活上难以自理，大部分不再受社会所重视，致使他们在身心方面都充满着痛苦。为这些残肢者安装假肢成了恢复其基本功能的重要手段，所以肌电假肢的研究及其必要。现有假肢功效质量不容乐观。其功能较差，控制灵敏度不高及准确率不令人满意。因此，肌电假肢的进一步研究对于残疾人能够进行正常的生活和更好地融入社会是非常必要的。表面肌电信号的手臂运动模式识别是肌电假肢的基础和关键，近年来随着科学技术的发展,国内外对本课题研究也逐渐深入，使得其在临床医学、运动医学、康复医学及体育运动等领域被广泛应用。国外研究现状为Gaupe首先在1975年将时间序列分析技术引入肌电信号研究。他通过对肌电信号建立ARMA模型来识别不同的肌肉动作.该方法是一种线性处理方法，其识别准确率达到了80％。Hudgins等人1993年提出了以肌电信号的一些时域指标进行动作识别和假肢控制。上个世纪末，Constable等人利用离散小波变换对表面肌电信号进行时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；将所述触觉反馈信号与所述压力反馈信号发送至每个所述预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上。

【技术特征摘要】
1.一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；将所述触觉反馈信号与所述压力反馈信号发送至每个所述预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上。2.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述预设结构为由上肢躯干与下肢躯干组成的外骨骼模型结构，所述预设结构节点为预先布置在所述预设结构上的信号采集点。3.根据权利要求1或2所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，每个所述预设结构节点对应一个所述处理器，所述处理器通过CAN总线电连接至中央处理单元进行数据处理。4.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上包括：在预设时间段内，通过PID控制方式根据分析处理后生成的所述压力值与预设范围内频率的所述电流电压值完成运动轨迹的复制操作。5.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：何新，赵轩，
申请(专利权)人：北京宏信农业科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11