用于致动器官的气动设备制造技术

设备(1)采用了McKibben型人造肌肉及类似物的基本结构和操作，其中设置了回弹材料的中空柱形腔室(2)，该中空柱形腔室在活动阶段(K)膨胀。腔室(2)与交织套筒(3)相互作用，该交织套筒由几乎无伸缩性的线状体(31、32)构成，上述线状体以相对于设备(1)的纵向轴线(X)具有特征倾斜角度β的交叉螺旋状路径布置。套筒(3)在端部处与被设置成机械地连接至外部机构的两个刚性头部构件(4A、4B)连接。本发明专利技术设置了调节装置(5)，该调节装置与所述刚性头部构件(4A、4B)相关联，适于改变在静止时它们之间的距离(D)，以便要求倾斜角度β的成比例的且一致的改变：如果该倾斜角度β恰好为54.7°，则设备(1)在活动阶段(K)绷紧而不改变尺寸，如果角度β较大，则实现轴向伸展，如果角度β较小，则实现轴向收缩。

Pneumatic equipment for actuating organs

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于致动器官的气动设备
本专利技术涉及能够使身体移动的致动设备相关的
在所引用的
中存在各种类型的通常用于机械应用和机器人技术中的这种致动设备。具体而言，本专利技术涉及被称为人造肌肉或气动肌肉的设备。
技术介绍
在这些设备中，机械功不是从活塞在气缸中的运动获得的，而是在概念上通过利用以空气或其他流体加压的室的弹性变形来获得的。本质区别在于以下事实，虽然传统的气动致动器具有“僵化的”行为，这意味着它仅在预定模式下实现运动，例如直线运动，而在人造肌肉中，行为可以根据应用的类型而变化，并且由于预见或无法预见的外部事件，其可以允许推力方向或移动(shooting)的偏差。在现有技术文件US2003/0205045A1中，人造肌肉包括介于两个头部构件之间的弹性中央柱形腔室，其中头部构件例如在轴向方向上被引导。所述弹性中央柱形腔室的侧表面由环形弹性腔室包围，该环形弹性腔室的内壁由相同的中央腔室构成。两个腔室通过包括了连接管道和双向泵的闭路气动装置相互连接。通过致动泵使得流体从柱形中央腔室移除并且置于环形腔室中，实现头部构件的相互靠近，这意味着人造肌肉的收缩。通过逆转泵的致动方向，当本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于致动器官的气动致动设备，设置有：气密的中空柱形腔室(2)，所述中空柱形腔室由弹性材料制成，适于用空气或其他流体加压；交织套筒(3)，所述交织套筒同轴地设置在所述中空柱形腔室(2)的外部，并且由第一系列柔性且基本上无伸缩性的线状体(31)和第二系列相同的柔性且基本上无伸缩性的线状体(32)构成，各个所述第一系列柔性且基本上无伸缩性的线状体根据其自身的具有相同直径和螺旋角度(#)但起点不同的螺旋状路径布置，所述第二系列相同的柔性且基本上无伸缩性的线状体根据与所述第一系列的螺旋状路径对称的相应螺旋状路径布置，其中所述第一系列和第二系列柔性线状体(31、32)适于形成所述交织套筒(3)的网格，其中...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.26 IT UB2015A0017171.用于致动器官的气动致动设备，设置有：气密的中空柱形腔室(2)，所述中空柱形腔室由弹性材料制成，适于用空气或其他流体加压；交织套筒(3)，所述交织套筒同轴地设置在所述中空柱形腔室(2)的外部，并且由第一系列柔性且基本上无伸缩性的线状体(31)和第二系列相同的柔性且基本上无伸缩性的线状体(32)构成，各个所述第一系列柔性且基本上无伸缩性的线状体根据其自身的具有相同直径和螺旋角度(#)但起点不同的螺旋状路径布置，所述第二系列相同的柔性且基本上无伸缩性的线状体根据与所述第一系列的螺旋状路径对称的相应螺旋状路径布置，其中所述第一系列和第二系列柔性线状体(31、32)适于形成所述交织套筒(3)的网格，其中所述螺旋状路径中的每一个相对于所述设备(1)的纵向轴线(X)以相同的预定角度(#)倾斜；两个刚性头部构件(4A、4B)，所述刚性头部构件设置在所述交织套筒(3)的对应端部，所述线状体(31、32)的相应起点固定至所述交织套筒的对应端部，其中相同的所述刚性头部构件(4A、4B)适于机械地连接至外部的使用装置；吹气装置，所述吹气装置适于分别在所述设备(1)的活动阶段(K)或待机阶段(W)对所述中空柱形腔室(2)进行加压或减压，在所述活动阶段，所述中空柱形腔室(2)与所述交织套筒(3)相互作用以在每个螺旋状路径的所述倾斜角度(#)最初大于、小于或等于预定值时分别实现同一所述设备(1)的伸展或收缩或绷紧，其特征在于所述设备(1)包括：调节装置(5)，所述调节装置与所述刚性头部构件(4A、4B)相关联，适于通过增加或减小最初设置在所述设备(1)的待机阶段(W)的相同的所述刚性头部构件(4A、4B)之间的距离(D)来改变该距离，以便引起所述交织套筒(3)中的每个螺旋的倾斜角度(#)的成比例并且一致的变化，使得如果在所述待机阶段所述刚性头部构件(4A、4B)之间的距离(D)给定的情况下，所述倾斜角度(#)大于、小于或等于所述预定值，则所述设备(1)在其所述活动阶段(K)被加压时的响应以分别确定轴向伸展或轴向收缩或绷紧进行切换。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述调节装置(5)包括：轴向通孔(50)，所述轴向通孔在所述刚性头部构件(4A)中的一个刚性头部构件中实现；杆(51)，所述杆插入所述轴向通孔(50)中并从所述刚性头部构件(4A)的两侧延伸；端板(52)，所述端板与所述交织套筒(3)内位于所述刚性头部构件(4A、4B)之间的中间位置处的所述杆(51)的端部一体地制成，所述端板(52)被放置成封闭所述中空柱形腔室(2)的对应端部；操作装置(53)，所述操作装置介于所述轴向通孔(50)和所述杆(51)之间，适于允许所述刚性头部构件(4A)相对于所述杆(51)自身进行轴向偏移，从而增加或减小与剩下的刚性头部构件(4B)的距离(D)以及所述交织套筒(3)的长度，其中所述操作装置(53)还适于锁定为所述刚性头部构件(4A)设定的位置。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述调节装置(5)包括：第一和第二轴向通孔(50、55)，所述第一和第二轴向通孔分别制于所述刚性头部构件(4A、4B)中；第一和第二杆(51、56)，所述第一和第二杆分别插入所述第一和第二轴向通孔(50、55)中，其中所述杆(51、56)中的每一个从对应的所述刚性头部构件(4A、4B)起在两侧延伸；第一和第二端板(52、57)，所述第一和第二端板中的每一个均与所述交织套筒(3)内位于所述刚性头部构件(4A、4B)之间的中间位置处的相应的所述杆(51、56)的端部一体地制成，所述第一和第二端板(52、57)被布置用于封闭相对于所述交织套筒(3)置于中间位置的所述中空柱形腔室(2)的对应端部；第一和第二操作构件(53、58)，所述第一和第二操作构件分别介于所述第一轴向通孔(50)和所述第一杆(51)之间以及介于所述第二轴向通孔(55)和所述第二杆(56)之间，适于允许相应的所述刚性头部构件(4A、4B)相对于对应的所述杆(51、56)进行轴向偏移，从而增加或减小与剩余的刚性头部构件(4A、4B)的距离(D)...

【专利技术属性】
技术研发人员：马泰奥·钱凯蒂，切奇利亚·拉斯基，保罗·达里奥，赛义德·泰穆尔·哈桑·沙阿，芭芭拉·马佐拉伊，
申请(专利权)人：比萨圣安娜高等学校，意大利学院科技基金会，
类型：发明
国别省市：意大利,IT