The invention belongs to the field of agricultural robots. An intelligent robot based on Internet of Things for tree pruning includes car body, pruning device, visual recognition device and control system; through visual recognition device to find mature new shoots in the tree bush of Citrus, a triple-eye camera takes pictures of the tree and transmits the spatial position information of the tree branch to the control system, and a laser measuring instrument. The dimension of the tree branches was measured, and the measured and photographed data were sent to the recognition module. The recognition module processed the data of the tree branches obtained by the three-eye camera and the laser measuring instrument, and identified the information parameters of the mature new shoots in the tree branches. The information exchange module transmitted the information parameters of the mature new shoots in the tree branches to the control system in real time. The system-driven pruning device prunes the old and mature shoots of citrus trees within the range of camera. The invention can realize intelligent pruning of old and mature new shoots in citrus tree branches, and improve the working efficiency of pruning.
【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的沃柑树枝修剪智能机器人
本专利技术属于农业机器人领域,具体涉及一种基于物联网的沃柑树枝修剪智能机器人。
技术介绍
沃柑是近年引进的新品种柑橘,叶片厚实,枝条粗壮,广西热量足的地区一年可抽梢五六次,植株结果能力强。但是沃柑顶端优势极强,容易结顶端果。沃柑种植管理时,修剪不当就会出现一根枝条只结一个顶端果,果实长时间受太阳光照晒容易形成低品质的太阳果,影响销售。并且沃柑枝条有很严重的长刺现象,沃柑树有多少叶子就有多少刺,采用人工剪刺的方法,工人一个星期只能修剪1棵沃柑树。沃柑的刺很容易划伤果实和叶片,引起细菌感染,患上溃疡病。为了避免上述现象,可以通过修剪沃柑树中的老熟的新梢,老熟是叶片变绿的时候,随着新枝条的逐渐长成,新梢叶片的颜色会由浅转深,新梢褪去嫩绿色时是修剪的最佳时段,因为这时新梢的营养已经消耗掉一部分了,修剪后就不容易出现霸王枝了,修剪的最佳部位就是老熟新梢的1/2处,以弱化新梢的长势,修剪后植株为了生存,就会让进行光合作用的叶子优先生长,本来新梢剩下的营养就不多,刺自然而然地就被弱化了。由于沃柑的修剪工作较为繁琐,特别是现有的修剪大部分是通过人工手持剪刀进行操作,不仅效率低,容易错过最佳的修剪时机,而且在修剪的过程中,工人长期盯着树梢眼睛容易疲劳,沃柑的刺也很容易扎伤工人,修剪溅射出来的树枝末碎容易进入操作者的眼睛里,造成工伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足,提供一种基于物联网的沃柑树枝修剪智能机器人,实现沃柑树枝中老熟的新梢的智能修剪,能够提高修剪的工作效率,避免工人受伤。本专利技术解决上述技术问题采用如下技 ...
【技术保护点】
1.一种基于物联网的沃柑树枝修剪智能机器人,包括车体、修剪装置、视觉识别装置和控制系统;所述车体、修剪装置和视觉识别装置分别与所述控制系统电性连接,其特征在于:所述修剪装置设置在所述车体上,所述修剪装置包括机械臂和气动剪枝器,所述机械臂设置在所述车体上,所述剪枝器设置在所述机械臂的末端;所述控制系统控制剪枝器的动作;所述视觉识别装置设置在机械臂末端上部,所述视觉识别装置包括三目摄像机、激光测量仪、识别模块和信息交互模块;所述三目摄像模块用于观测摄像范围内的沃柑树枝,得到沃柑树枝摄像的数据并实时在控制系统显示;所述激光测量仪用于对沃柑树枝的尺寸进行测量得到沃柑树枝尺寸测量数据,沃柑树枝摄像和沃柑树枝尺寸测量的数据均发送给所述识别模块,所述识别模块用于对三目摄像机和激光测量仪获取的沃柑树枝数据进行处理并识别出沃柑树枝中老熟的新梢信息参数,所述信息交互模块用于将沃柑树枝中老熟的新梢信息参数实时传输至控制系统、接收控制系统发送的指令信息并驱动修剪装置;所述控制系统与信息交互模块连接并驱动修剪装置对摄像范围内的沃柑树枝中老熟的新梢进行修剪;所述控制系统包括PLC模块和无线信号收发模块,所述气动剪 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的沃柑树枝修剪智能机器人,包括车体、修剪装置、视觉识别装置和控制系统;所述车体、修剪装置和视觉识别装置分别与所述控制系统电性连接,其特征在于:所述修剪装置设置在所述车体上,所述修剪装置包括机械臂和气动剪枝器,所述机械臂设置在所述车体上,所述剪枝器设置在所述机械臂的末端;所述控制系统控制剪枝器的动作;所述视觉识别装置设置在机械臂末端上部,所述视觉识别装置包括三目摄像机、激光测量仪、识别模块和信息交互模块;所述三目摄像模块用于观测摄像范围内的沃柑树枝,得到沃柑树枝摄像的数据并实时在控制系统显示;所述激光测量仪用于对沃柑树枝的尺寸进行测量得到沃柑树枝尺寸测量数据,沃柑树枝摄像和沃柑树枝尺寸测量的数据均发送给所述识别模块,所述识别模块用于对三目摄像机和激光测量仪获取的沃柑树枝数据进行处理并识别出沃柑树枝中老熟的新梢信息参数,所述信息交互模块用于将沃柑树枝中老熟的新梢信息参数实时传输至控制系统、接收控制系统发送的指令信息并驱动修剪装置;所述控制系统与信息交互模块连接并驱动修剪装置对摄像范围内的沃柑树枝中老熟的新梢进行修剪;所述控制系统包括PLC模块和无线信号收发模块,所述气动剪枝器、三目摄像机和激光测量仪均由PLC模块控制,所述PLC模...
【专利技术属性】
技术研发人员:马斗瑞,黄国兵,黄小鹏,
申请(专利权)人:靖西海越农业有限公司,
类型:发明
国别省市:广西,45
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