三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。通过本发明专利技术实施例的技术方案，能够降低三维标注的成本，提高三维标注的效率。

【技术实现步骤摘要】
三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及信息处理技术，尤其涉及一种三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶中，车辆的三维信息检测对于在行驶环境中感知和规划至关重要。现有技术中，三维信息检测需要依赖于对车辆的三维信息进行标注，而标注的方式仅限于人工标注，因此，进行三维信息的标注往往昂贵费时，而已有的低成本且快速的二维标注方法又无法满足获取三维信息数据的要求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种三维数据的生成方法、装置、设备及存储介质，以降低三维标注的成本，提高三维标注的效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种三维数据的生成方法，包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种三维数据的生成装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据的生成方法，其特征在于，包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。

【技术特征摘要】
1.一种三维数据的生成方法，其特征在于，包括：获取目标物体在二维图像中的轮廓信息标注结果；根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向；根据所述目标物体中参考二维图像点在所述二维图像中的二维坐标，以及所述景深，确定所述参考二维图像点的三维坐标；根据所述参考二维图像点的三维坐标以及所述目标物体的三维朝向，生成与所述目标物体匹配的三维数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括车辆，所述轮廓信息标注结果包括：所述车辆的外框，以及所述车辆的车头与车身的分割线在所述外框中的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述轮廓信息标注结果以及所述目标物体的标准三维尺寸，计算所述目标物体的景深以及所述目标物体的三维朝向，包括：根据所述车辆的外框的外框高度，以及所述标准三维尺寸中的车辆实际高度，计算所述目标物体的景深；根据所述车头与车身的分割线在所述外框中的位置、所述标准三维尺寸中的车辆实际长度以及所述目标物体的景深，计算所述目标物体的三维朝向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的外框的外框高度，以及所述标准三维尺寸中的车辆实际高度，计算所述目标物体的景深，包括：根据公式：计算所述目标物体的景深Z；其中，H为所述车辆实际高度，h为所述外框高度，f为与二维图像对应的拍摄焦距。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车头与车身的分割线在所述外框中的位置、所述标准三维尺寸中的车辆实际长度以及所述目标物体的景深，计算所述目标物体的三维朝向，包括：计算所述外框中最左侧点的横坐标xleft；根据所述xleft以及所述车头与车身的分割线在所述外框中的位置，计算所述车头与车身的分割线与所述最左侧点的横向距离wleft；根据下述公式，计算所述目标物体的三维朝向γ：γ＝π-α-β；其中，N为实际场景中所述车辆的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王煜城，孙迅，夏添，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11