【技术实现步骤摘要】
一种植保无人机精准喷施控制方法
本专利技术涉及植保喷施领域，尤其涉及一种植保无人机精准喷施控制方法。
技术介绍
植保无人机喷施的药液基本都是无色透明的，药液散落在果树冠层上难以被机器视觉摄像装置发现，导致无法采用机器视觉摄像装置来实现喷施效果的在线实时检测，这使得现有植保无人机药液喷施控制方法中缺少对其喷施效果的实时检测的技术环节，药液喷施控制方法被迫以开环控制为主，即只能根据规划好的路线进行连续不间断地喷施，喷施方法单一，这种喷施方法依赖人工操作经验，不同的无人机操手带来的喷施效果差异大，且无人机在药液喷施作业时极容易受到多变的环境影响，已喷出的药液在空中易被风干扰，无法实现精准对靶喷施，喷施效果不好，且易造成药液浪费和环境污染。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种植保无人机精准喷施控制方法，该喷施控制方法能实现对喷施效果的在线多次实时检测，从而实现精准喷施。基于此，本专利技术采用的技术方案是：提供一种植保无人机精准喷施控制方法，所述无人机上设有机器视觉摄像装置及红外热成像摄像装置，包括以下步骤：S1：对药剂进行调温处理，使药剂的温度在喷...
【技术保护点】
1.一种植保无人机精准喷施控制方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（4）及红外热成像摄像装置（3），包括以下步骤：S1：对药剂进行调温处理，使药剂的温度在喷施目标（5）承受能力之内，并使药剂的温度与喷施目标（5）的温度形成温差，且该温差大于红外热成像摄像装置（3）的热分辨率，再将经调温处理的药剂放置于无人机（1）上；S2：喷施前，对无人机（1）的喷施作业路线进行规划，并预先设定无人机（1）的喷施装置（2）的喷施角度；S3：喷施时，根据规划的喷施作业路线，无人机（1）上的飞行控制器（14）发出飞行路线控制信号（12），以控制无人机（1）飞行至喷施目标（5）...
【技术特征摘要】
1.一种植保无人机精准喷施控制方法，其特征在于，所述无人机（1）上设有机器视觉摄像装置（4）及红外热成像摄像装置（3），包括以下步骤：S1：对药剂进行调温处理，使药剂的温度在喷施目标（5）承受能力之内，并使药剂的温度与喷施目标（5）的温度形成温差，且该温差大于红外热成像摄像装置（3）的热分辨率，再将经调温处理的药剂放置于无人机（1）上；S2：喷施前，对无人机（1）的喷施作业路线进行规划，并预先设定无人机（1）的喷施装置（2）的喷施角度；S3：喷施时，根据规划的喷施作业路线，无人机（1）上的飞行控制器（14）发出飞行路线控制信号（12），以控制无人机（1）飞行至喷施目标（5）的正上空；无人机（1）上的喷施控制器（13）发出喷施角度控制信号（11），以控制喷施装置（2）按照预先设定的喷施角度将调温处理的药剂喷施于喷施目标（5）上，喷施目标（5）上的施药区域（6）与未施药区域（7）将形成温差；S4：喷施过程中，机器视觉摄像装置（4）采集喷施目标（5）的可见光图像，红外热成像摄像装置（3）采集喷施目标（5）的红外图像；对可见光图像和红外图像进行图像配准和融合处理，以获取融合后的图像；对可见光图像或融合后的图像进行处理以获取喷施目标（5）的冠层轮廓，计算出喷施目标总面积（8）St；对融合后的图像进行处理并分析融合后的图像上的温度场变化，判断出喷施目标（5）上的施药区域（6），检测和计算得到施药区域总面积（10）Sc，对比St、Sc以获取喷施目标（5）上的未施药区域（7）及未施药区域面积（9）；S5：无人机（1）上的喷施控制器（13）根据获取的未施药区域（7）及未施药区域面积（9），计算并发出新的喷施角度控制信号（11），以调整喷施装置（2）的喷施角度，将调温处理的药剂喷施于未施药区域（7），补偿喷施偏差。2.根据权利要求1所述植保无人机精准喷施控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，喷施前，采用RTK载波相位差分技术对无人机（1）的喷施作业路线进行规划。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宇，郭琪伟，骆少明，侯超钧，庄家俊，孙胜，刘泽锋，陈亚勇，张恒涛，陈家政，黄福祥，黄建钧，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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