基于空间探索的无人机自主拍摄方法技术

本公开涉及一种基于空间探索的无人机自主拍摄方法，其包括以下步骤：1、设定需要探索的目的位置；2、无人机从其当前位置向目的位置飞行，且在飞行过程中不断拍摄当前画面；3、从当前画面中提取画面特征，将画面特征输入到目标识别模型，目标识别模型输出在当前画面中识别出的目标的类型；4、如果识别出的目标类型属于预设目标类型，则无人机调整自身的当前位置以及拍摄视角，并进行目标拍摄；5、如果无人机尚未到达目的位置，则返回到步骤2。通过无人机飞行过程中的场景和目标物体分析，快速到达最佳拍摄位置后取景拍照，这样，用户就可以节约控制无人机拍照所需的时间和精力，也不需要具备熟练的操作技能，用户体验和产品吸引力大大提升。

【技术实现步骤摘要】
基于空间探索的无人机自主拍摄方法
本公开涉及计算机视觉信息处理
，尤其涉及应用于无人机的计算机视觉信息处理和拍摄控制方法，更具体地，涉及一种基于空间探索和目标识别/场景识别的无人机自主拍摄方法。
技术介绍
近年来，随着人工智能和机器学习的算法的发展，摄像头有条件具备智能场景识别以及智能拍照功能，具备这样的智能功能的摄像头可被称为智能拍照摄像头。智能拍照摄像头的主要功能是根据已知的用户需求，智能识别当前场景并自主拍照，而无需用户操作/干预；其中，作为自主决定是否对当前场景拍照的依据，智能拍照摄像头需要先判断当前场景的类别(或其它属性)，识别场景中的目标(包括各类物体、人、动物，等等)。然而，传统的摄像头多被安装于固定位置，其只能拍摄距自身一定距离/一定角度范围(取决于摄像头的视角范围、朝向可以变化的范围)内的景物，即便这类摄像头具有无需用户干预的智能拍照功能，但如果用户期望的场景(对用户来说有意义的场景)超出了其拍摄范围，则用户仍然需要人工将摄像头移动到更适合的位置，这会造成较大不便，或无法满足实际需要。不同于固定摄像头，无人机载摄像头是典型的可移动摄像头，其被广泛应用于户外场景本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于空间探索和目标识别的无人机自主拍摄方法，其包括以下步骤：步骤1、设定需要探索的目的位置；步骤2、无人机从其当前位置向所述目的位置飞行，且在飞行过程中不断拍摄当前画面；步骤3、从所述当前画面中提取画面特征，将画面特征输入到目标识别模型，所述目标识别模型输出在所述当前画面中识别出的目标的类型；步骤4、如果识别出的目标类型属于预设目标类型，则所述无人机调整自身的当前位置以及拍摄视角，并进行目标拍摄；步骤5、如果所述无人机尚未到达所述目的位置，则返回到步骤2。

【技术特征摘要】
1.一种基于空间探索和目标识别的无人机自主拍摄方法，其包括以下步骤：步骤1、设定需要探索的目的位置；步骤2、无人机从其当前位置向所述目的位置飞行，且在飞行过程中不断拍摄当前画面；步骤3、从所述当前画面中提取画面特征，将画面特征输入到目标识别模型，所述目标识别模型输出在所述当前画面中识别出的目标的类型；步骤4、如果识别出的目标类型属于预设目标类型，则所述无人机调整自身的当前位置以及拍摄视角，并进行目标拍摄；步骤5、如果所述无人机尚未到达所述目的位置，则返回到步骤2。2.根据权利要求1所述的无人机自主拍摄方法，其中，所述目标识别模型还输出所述目标在当前画面中的二维位置及轮廓，所述步骤4包括：步骤4-1、将所述目标在画面中的二维位置及轮廓转换为目标在现实空间中的三维位置及轮廓；步骤4-2、根据所述目标的三维位置及轮廓、以及用于目标拍摄的摄像头的镜头参数，调整无人机自身的当前位置以及拍摄视角，并进行拍摄，使得所述目标出现在拍摄画面的预定范围中。3.根据权利要求2所述的无人机自主拍摄方法，其中，所述镜头参数包括镜头焦距和光圈，在所述步骤4-2中，所述镜头参数能够根据所述目标的三维位置而变化。4.根据权利要求2所述的无人机自主拍摄方法，其中，在所述步骤3中，所述无人机通过双目摄像头拍摄当前画面，其中，在所述步骤4-1中，根据所述目标在双目摄像头拍摄的两个画面中的位置，获取所述目标的三维位置。5.根据权利要求2所述的无人机自主拍摄方法，其中，所述步骤4-2包括：步骤4-2-1，根据用于目标拍摄的摄像头的镜头参数、以及所述目标的三维位置，确定无人机需要移动到的拍摄位置、以及拍摄朝向；步骤4-2-2、在无人机朝向拍摄位置和拍摄朝向调整的过程中，不断计算无人机自身的当前位置与所述拍摄位置的位置差(d)、当前朝向与拍摄朝向的角度差(a)；步骤4-2-3、如果位置差(d)和角度差(a)中的至少一个不低于对应的阈值，则采用步进方式调整无人机的位置和朝向，...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛一年，刘新民，张邦彦，袁欣，
申请(专利权)人：北京二郎神科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11