一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略制造技术

本发明专利技术提供了一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略。该方法采用互探测、互通信与信息维护等策略，实现多移动机器人的同步定位，包括如下步骤：(1)预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；(2)各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；(3)各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；(4)采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配。(5)采用权重最小二乘准则实现特征融合。(6)各移动机器人位姿和地图更新。

【技术实现步骤摘要】
一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略
本专利技术涉及的是一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略，属于移动机器人自主导航领域。
技术介绍
单个移动机器人在能力、可靠性等方面存在局限性，难以胜任复杂的任务。为解决这类问题，一方面是开发能力更强的移动机器人；另一方面在现有移动机器人技术基础上，通过多移动机器人之间的协调工作来完成复杂任务。而不管什么情况下，多移动机器人的定位技术都是成功完成预定任务的前提。多移动机器人协作同步定位与地图构建，通过团队中的每个移动机器人在共同的环境中相互协调与合作，实时交换探测信息，共享周围环境信息，在一定程度上拓展了单个移动机器人的探测视野，通过融合不同移动机器人的观测信息，可以减小累积误差，提高多移动机器人团队的整体定位精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种精度更高的多移动机器人自主导航定位方法。该方法基于单个移动机器人的同步定位与地图构建，结合各移动机器人之间的互通信、互探测，获取相对观测量，采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配，采用权重最小二乘准则实现特征融合，从而提高移动机器人团队各移动机器人的定位精度。为实现上述目的，本专利技术包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略，其特征在于，包括如下步骤：（1）预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；（2）各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；（3）各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；若

【技术特征摘要】
1.一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略，其特征在于，包括如下步骤：（1）预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；（2）各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；（3）各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；若号移动机器人位于号移动机器人传感器探测范围内时，根据传感器数据，能获得号移动机器人对号移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅桂霞，邹国锋，杜钦君，张厚升，王红梅，刘丽娜，高明亮，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东,37