【技术实现步骤摘要】
一种基于消息交互的无人机密集编队控制方法
本专利技术属于航空电子
，涉及一种基于消息交互的无人机密集编队控制方法。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机的成本逐步下降，为无人机大规模使用提供了基础。鉴于无人机平台的载荷和续航能力限制，单个无人机的功能受到了一定的限制，因此，大部分情况下需要大量的无人机协同完成一个特定的任务，利用数量的优势弥补单平台能力的限制。大规模使用无人机的限制因素也较多，例如无人机编队之间的距离、指挥中心对无人机的指控、无人机的协同等问题都是无人机集群大规模应用的障碍。在传统的无人机控制技术中，采用一个地面站完成所有无人机的控制。该方法弊端较多，一是无法支持大规模编队，二是难以保证无人机之间的距离保持等，因此急需要开发一种适应大规模无人机群编队飞行的控制算法。目前研究无人机编队飞行的算法主要集中在任务规划层面，较少涉及到大规模无人机群个体的控制算法。我们得知，目前尚未有大规模无人机群控制算法类型的专利。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种基于消息交互的无人机密集编队控制方法，以解决大规模无人机群飞行过程中的无人机飞行控制问题，实现...
【技术保护点】
1.一种基于消息交互的无人机密集编队控制方法，其特征为所述方法通过每一个无人机与自身周围最近的六个方向的无人机进行协同完成大编队集群的飞行控制，具体包括以下步骤：步骤一，确定无人机局部编队：将每一个无人机前后左右上下每一个面的与其它无人机的距离进行排序，当距离相等时，取角度最小的无人机，将最近的无人机的绑定为该方向的编组无人机；每个面仅取一个无人机作为该面的局域编队无人机，直至有更近的无人机出现；当无人机某一面的距离阈值内无无人机时，认为该面无无人机；步骤二，控制消息封装：每个无人机均与自身周围最近的无人机实时进行交互；步骤三，无人机消息处理与控制：每一个无人机接收到由其它...
【技术特征摘要】
1.一种基于消息交互的无人机密集编队控制方法，其特征为所述方法通过每一个无人机与自身周围最近的六个方向的无人机进行协同完成大编队集群的飞行控制，具体包括以下步骤：步骤一，确定无人机局部编队：将每一个无人机前后左右上下每一个面的与其它无人机的距离进行排序，当距离相等时，取角度最小的无人机，将最近的无人机的绑定为该方向的编组无人机；每个面仅取一个无人机作为该面的局域编队无人机，直至有更近的无人机出现；当无人机某一面的距离阈值内无无人机时，认为该面无无人机；步骤二，控制消息封装：每个无人机均与自身周围最近的无人机实时进行交互；步骤三，无人机消息处理与控制：每一个无人机接收到由其它无人机广播的消息后都进行处理和比对，如果自身对任务的完成度大于当前消息中的完成度则将自身的移动信息封装到消息链中...
【专利技术属性】
技术研发人员：王云辉，詹志娟，
申请(专利权)人：中国航空无线电电子研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31
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