电梯轨道质量检测机器人制造技术

本发明专利技术属于电梯轨道检修技术领域，具体涉及一种电梯轨道质量检测机器人，包括机架、安装在机架上驱动机架沿导轨爬升的行走机构以及设置在机架上的可检测多项导轨参数的检测单元；通过行走机构带动机架沿电梯导轨向上爬行，实时检测导轨的多项安全参数，检测效率高，无需检测人员高空作业，避免了检测人员高空作业的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
电梯轨道质量检测机器人
本专利技术属于电梯轨道检修
，涉及电梯轨道的安全检验装置，特别涉及一种电梯轨道质量检测机器人。
技术介绍
电梯安全问题已成重大民生问题，电梯及电梯安全检验技术对控制和预防电梯发生安全问题的重要作用越来越突出。现场检验在所有的模块中，占用的时间最长，工作最复杂；尤其涉及到电梯轨道的检修时，需要对各项参数进行采样，在现实中各个参数的单独的检测方法非常成熟，但都需要检修人员通过不同的方法分别测量，效率低下；且对于检测人员来说，电梯轨道检测需要高空作业，有非常大的安全隐患。因此，针对以上问题需要对现有电梯轨道检修技术进行改进，使其兼具安全、方便、检测项目多、检测效率高的特征。
技术实现思路
内容有鉴于此，本专利技术提供一种电梯轨道质量检测机器人，其兼具安全、方便、检测项目多、检测效率高的特征。本专利技术的电梯轨道质量检测机器人，包括机架、安装在机架上驱动机架沿导轨爬升的行走机构以及设置在机架上的可检测多项导轨参数的检测单元；通过行走机构带动机架沿电梯导轨向上爬行，通过检测单元实时检测导轨的多项安全参数，检测效率大大提高，无需检测人员高空作业，避免了检测人员高空作业的安全隐患。进一步，所述行走机构包括至少一对安装在机架上并夹持在导轨腹板两侧沿轨道走向方向滚动的驱动轮以及设置在机架上用于调节驱动轮对中心距的调节装置；每对驱动轮贴合在导轨腹板的两侧将腹板夹在中间延其表面滚动，从而带动机架在导轨走向方向爬行，可依据驱动轮以及导轨的材质不同和表面粗糙度等参数的不同设置驱动轮对导轨腹板的夹紧力从而保证驱动轮相对导轨腹板不发生打滑；为保证足够的夹紧力，可采用磁性驱动轮使其磁性吸附在导轨的腹板两侧滚动；为保证驱动轮与导轨腹板之间有足够的摩擦力，在驱动轮外周面增设滚花结构，通过滚花结构保持足够的摩擦力，有效避免了驱动轮相对导轨腹板打滑，也可通过选择不同材质的驱动轮增大驱动轮与导轨腹板之间的摩擦力，此处不再一一赘述；由于随着导轨或驱动轮的磨损，导轨腹板与驱动轮之间的摩擦力会减小导致打滑现象，为避免此类情况出现增设了调节装置，通过调节装置调整每对驱动轮之间的中心距从而调节驱动轮与导轨腹板之间的压力防止打滑现象的发生，此结构可使得行走机构适用于不厚度的导轨腹板，可使用多种型号的导轨，适用范围广。进一步，所述行走机构还包括吸附在导轨上可沿导轨走向方向滚动的吸附轮；吸附轮为磁性轮，吸附在导轨上，通过磁轮的吸力使得机架可靠的附着在导轨上，磁轮可沿着导轨走向方向转动，既提供了垂直于导轨的可靠的附着力，又通过滚动摩擦减小了在机架行走方向产生的阻力，同时也起到了导向作用。进一步，所述驱动轮与吸附轮呈三角状布置，所述吸附轮用于吸附在导轨导向面上并沿轨道走向方向滚动；驱动轮夹持在腹板两侧、磁轮吸附在导轨导向面上形成在垂直于导轨方向上的三角布置结构，夹紧力和吸附力集中作用在轨道受力断部分共同形成稳定的附着力，使得机器人整体可靠稳定的附着在轨道上，同时也避免了在导轨走向方向形成力矩导致的机架翻转现象的发生。进一步，所述调节装置包括用于安装驱动轮的车轮架、安装在机架上的调节箱、螺纹连接在调节箱上的调节器以及两端分别连接在车轮架和调节器端部的弹性件，所述车轮架可滑动的安设在机架上以调节驱动轮对的中心距，所述弹性件为车轮架在此对驱动轮相互靠近的方向上提供弹性预紧力；调节器的转动可调整弹性件的弹性预紧力，通过改变弹性件的预紧力使得车轮架相对机架滑动进行位置调节，从而调整驱动轮与导轨腹板之间的压力，此结构可保证驱动轮与导轨之间足够的摩擦力，为机架的爬行提供了足够的附着力；调节器可外接步进电机、驱动轮上可增设压力传感器，传感器的反馈信号传送至控制器形成电脉冲信号实现对步进电机的精确控制，从而精确调节两驱动轮之间的中心距。进一步，所述检测单元至少包括用于检测导轨垂直度的倾角传感器、用于检测双轨平行度的激光传感器、用于检测螺钉松紧度的接触开关以及用于检测导轨接缝处间隙大小的光纤传感器；上述传感器与控制器相关联，通过控制器将传感器采集到的数据分析处理后上传至客户终端实现多个参数的实时检测，大大提高了检测效率。进一步，所述行走机构包括至少一对主动驱动轮和驱动主动驱动轮的传动机构，所述传动机构包括一对啮合的齿轮，其中一个齿轮通过驱动装置驱动转动，每个所述齿轮与主动带轮同轴驱动转动配合，所述主动带轮通过同步带与从动带轮转动配合，从动带轮通过车轮轴与驱动轮形成同轴转动配合，所述车轮轴可滑动的设置在机架上的滑动槽内用于调节每对驱动轮之间的中心距；通过相互啮合的齿轮为两个驱动轮提供了相反的转动动力，保证两个主动驱动轮沿着导轨腹板同向滚动；其中主动带轮与从动带轮通过同步带传动，当驱动轮位置调整时，主动带轮与从动带轮之间的中心距会发生变化，同步带会发生形变，不同型号、不同材质的同步带其形变余量不同，不同的形变余量决定了车轮轴在滑动槽内滑动距离的大小，可依据滑动距离的大小选择相适应的同步带。进一步，所述机架沿其行走方向的头部和尾部设置有保证机架整体稳定运行的平衡装置，在机架行走方向的前方和后方提供平衡防护，结构布置合理，平衡防护效果好，保证机器人在行走过程中的稳定运行。进一步，所述设置在机架头部的平衡装置为平横架，所述平横架包括一对连接在机架头部的架体以及连接在架体自由端相对设置用于与导轨腹板两侧面配合使用防止机架脱落的一对倒钩；可依据使用的导轨型号选择与平横架的配合方式，对于国标电梯T型导轨中底部两面平行和导向面平行的冷拔导轨，其导轨腹板面呈相平行的平面，此时可在腹板面两侧开与倒钩相适应沿轨道走向方向延伸的倒钩槽，通过倒钩于倒钩槽的配合防止机架外翻或脱落；对于国标电梯T型导轨中底部上表面倾斜的冷拔导轨，其腹板面有沿导轨方向延伸的槽状凹陷区域，此时倒钩与腹板面凹陷区域内朝向导轨导向面一侧的侧壁配合，限制平衡架在垂直于导轨导向面的方向向外转动，即防止机架外翻脱落，对于他其他型号的导轨此处不再赘述。进一步，所述设置在机架尾部的平衡装置为平衡板，所述平衡板包括一对连接在机架尾部位于导轨腹板两侧用于限制机架在导轨腹板两侧方向上偏移的平横杆；平衡杆可与导轨腹板侧面相贴合也可以保持一定的间距，当相互贴合时，平衡杆的贴合面可根据导轨腹板侧面具体结构设置，保证平衡杆贴合面与导轨腹板侧面贴合并可沿导轨走向方向滑动，通过此对平衡杆可有效限制机架在导轨腹板侧向的晃动，保证机架在侧向上的稳定性。本专利技术的有益效果：本专利技术通过行走机构带动机架沿电梯导轨向上爬行，实时检测多种检测参数，检测效率高，无需检测人员高空作业，消除了安全隐患；本专利技术通过中心距可调的驱动轮调整驱动轮与导轨腹板之间的压力，行走机构可适用于不同型号的导轨，同时保证驱动轮与导轨之间足够的摩擦力，为机架的爬行提供了足够的附着力；本专利技术的磁轮用于吸附在导轨导向面上，既提供了垂直于导轨的可靠的附着力，又通过滚动摩擦减小了在机架行走方向产生的阻力，同时也起到了一定的导向作用；本专利技术通过设置在机架头部和尾部平衡装置，有效防止机架外翻脱落以及机架在导轨腹板侧向的晃动，提高了机器人的整体稳定性。下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述。图1为本专利技术等轴测结构示意图；图2为本专利技术结构示意图；图3为调节装置结构示意图；图4为机架头部结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯导轨质量检测机器人，其特征在于：包括机架、安装在机架上驱动机架沿导轨爬升的行走机构以及设置在机架上的可检测多项导轨参数的检测单元。

【技术特征摘要】
1.一种电梯导轨质量检测机器人，其特征在于：包括机架、安装在机架上驱动机架沿导轨爬升的行走机构以及设置在机架上的可检测多项导轨参数的检测单元。2.根据权利要求1所述的电梯轨道质量检测机器人，其特征在于：所述行走机构包括至少一对安装在机架上并夹持在导轨腹板两侧沿轨道走向方向滚动的驱动轮以及设置在机架上用于调节驱动轮对中心距的调节装置。3.根据权利要求2所述的电梯轨道质量检测机器人，其特征在于：所述行走机构还包括吸附在导轨上可沿导轨走向方向滚动的吸附轮。4.根据权利要求3所述的电梯轨道质量检测机器人，其特征在于：所述驱动轮与吸附轮呈三角状布置，所述吸附轮用于吸附在导轨导向面上并沿轨道走向方向滚动。5.根据权利要求2所述的电梯轨道质量检测机器人，其特征在于：所述调节装置包括用于安装驱动轮的车轮架、安装在机架上的调节箱、螺纹连接在调节箱上的调节器以及两端分别连接在车轮架和调节器端部的弹性件，所述车轮架可滑动的安设在机架上以调节驱动轮对的中心距，所述弹性件为车轮架在此对驱动轮相互靠近的方向上提供弹性预紧力。6.根据权利要求1所述的电梯轨道质量检测机器人，其特征在于：所述检测单元至少包括用于检测导轨垂直度的倾角传感器、用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍国果，唐帮备，彭迎春，付强，刘辉，吕程，王成琳，成震，
申请(专利权)人：重庆文理学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50