一种纸张机器人自动上料工作站制造技术

本实用新型专利技术涉及一种纸张机器人自动上料工作站，包括控制系统和机器人，所述机器人上可拆卸设置有上料抓手并带动上料抓手运动，所述机器人的一侧设置有纸张堆输送线体，相邻的另一侧设置有印刷机，所述机器人与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机；本实用新型专利技术通过PLC自动控制，可以实现机器人对来料高度不同的纸堆自动分层抓取，可适应一定范围内的多种规格大小纸张，实现了纸张印刷的自动化生产，提高了生产效率及产品的质量，降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种纸张机器人自动上料工作站
本技术涉及工业机器人应用
，尤其涉及一种纸张机器人自动上料工作站。
技术介绍
在对纸张进行印刷压痕处理的过程中，现有技术中对纸张的抓取存在规格不统一，不能大批量生产，更换抓取工具麻烦，同时由于抓取工具的不当会在给纸张抓取分层的过程中带来对纸张的损伤，工作效率低、自动化程度低、人工成本高。基于此，需要一种可以提高生产效率、减少纸张的浪费且有效降低生产成本的纸张机器人自动上料工作站被设计出来。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，得到一种可以提高生产效率、减少纸张的浪费且有效降低生产成本的纸张机器人自动上料工作站。本技术是通过以下技术方案实现：本技术例示的第一方面涉及一种纸张机器人自动上料工作站，包括控制系统和机器人，所述机器人上可拆卸设置有上料抓手并带动上料抓手运动，所述机器人的一侧设置有纸张堆输送线体，相邻的另一侧设置有印刷机，所述机器人与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机；其中，所述上料抓手包括：夹持叉齿，用于抓取纸张，包括上叉齿和下叉齿，所述上叉齿和下叉齿之间形成夹持腔，所述上叉齿下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构，所述分层机构在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及驱动装置，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第二方面为，所述控制系统采用PLC系统控制。在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第三方面为，所述下叉齿两侧边分别设置有挡料杆。在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第四方面为，所述驱动装置包括用于驱动上叉齿的上叉齿伺服驱动装置、用于驱动下叉齿的下叉齿伺服驱动装置和用于驱动分层机构的分层机构伺服驱动装置，所述上叉齿伺服驱动装置和下叉齿伺服驱动装置分别设置在导轨安装板的一侧，所述导轨安装板的另一侧设置有与上叉齿伺服驱动装置、下叉齿伺服驱动装置对应的第一导轨，所述第一导轨上部滑动设置有上叉齿，所述第一导轨下部滑动设置有下叉齿，所述分层机构伺服驱动装置设置在上叉齿的下端并在上叉齿靠近导轨安装板的一侧。在第一或第四方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第五方面为，所述上叉齿下端设置有第二导轨，所述第二导轨上通过滑台滑动设置有分层机构，所述分层机构包括与滑台连接在一起的分层固定板和设置在分层固定板另一端的防滑胶垫。在第五方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第六方面为，所述分层固定板包括第一分层固定板和第二分层固定板，所述第一分层固定板的一端连接在滑台上，所述第二分层固定板中部与第一分层固定板可转动连接在一起，所述第二分层固定板的另一端设置有防滑胶垫。在第六方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第七方面为，所述第一分层固定板上还设置有弧形限位孔，所述第二分层固定板上与防滑胶垫相对的一端设置有与弧形限位孔适配的通孔，所述通孔通过螺栓结构与弧形限位孔卡接在一起以使第二分层固定板沿弧形限位孔限位转动。在第七方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第八方面为，所述第二分层固定板包括支撑板和分层板，所述支撑板与第一分层固定板可转动连接在一起，所述支撑板的另一端设置有与分层板，所述分层板的外端设置有防滑胶垫，所述分层板上均布设置有导杆，并通过设置在导杆上的直线轴承进行限位，所述导杆穿过分层板并在外端设置有与分层板平行的分层二板，所述分层二板与分层板之间设置有与导杆对应的弹簧，所述弹簧套设在导杆上，所述分层二板的外端设置有防滑胶垫。在第五方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第九方面为，所述分层固定板包括第一分层固定板和第二分层固定板，所述第一分层固定板的一端连接在滑台上，所述第一分层固定板的另一端设置有气缸，所述气缸的另一端设置有第二分层固定板，所述第二分层固定板的另一端设置有防滑胶垫，所述气缸电性连接控制系统。在第一方面所述的一种纸张机器人自动上料工作站的基础上，本技术例示的第十方面为，所述纸张堆输送线体末端设置有光电传感器，所述纸张堆输送线体上方还设置有测距传感器，所述光电传感器和测距传感器分别与控制系统相通讯。与现有的技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过PLC自动控制，可以实现机器人对来料高度不同的纸堆自动分层抓取，可适应一定范围内的多种规格大小纸张，实现了纸张印刷的自动化生产，提高了生产效率及产品的质量，降低了生产成本。附图说明图1为本技术的整体布局示意图；图2为本技术中上料抓手2的结构示意图；图3为图2的右视图；图4为图2的左视图；图5为本技术中机器人1与上料抓手2连接在一起的局部放大图；图6为本技术中上料抓手2的立体结构示意图；图7为本技术中分层机构23使用弹簧缓冲结构的示意图；图8为本技术中分层机构23使用气缸控制缓冲的示意图；图9为本技术中防滑胶垫236的结构示意图；图10为本技术中第二分层固定板的一个实施例结构示意图；图11为本技术中第一分层固定板231的一个实施例结构示意图。附图标记如下：1、机器人，2、上料抓手，21、夹持叉齿，211、上叉齿，212、下叉齿，22、驱动装置，221、上叉齿伺服驱动装置，222、下叉齿伺服驱动装置，223、分层机构伺服驱动装置，23、分层机构，231、第一分层固定板，2311、弧形限位孔，232、支撑板，233、分层板，234、导杆，235、直线轴承，236、防滑胶垫，237、分层二板，238、气缸，24、导轨安装板，25、挡料杆，26、法兰板，3、纸张堆输送线体，4、印刷机。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1至图11，一种纸张机器人自动上料工作站，包括控制系统和机器人1，所述机器人1上可拆卸设置有上料抓手2并带动上料抓手2运动，所述机器人1的一侧设置有纸张堆输送线体3，相邻的另一侧设置有印刷机4，所述机器人1与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机4；其中，所述上料抓手2包括：夹持叉齿21，用于抓取纸张，包括上叉齿211和下叉齿212，所述上叉齿211和下叉齿212之间形成夹持腔，所述上叉齿211下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构23，所述分层机构23在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及驱动装置22，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿21以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。具体实施时，所述控制系统采用PLC系统控制。具体实施时，所述下叉齿212两侧边分别设置有挡料杆25。具体实施时，所述驱动装置22包括用于驱动上叉齿211的上叉齿伺服驱动装置221、用于驱动下叉齿212的下叉齿伺服驱动装置222和用于驱动分层机构23的分层机构伺服驱动装置223，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于，包括控制系统和机器人(1)，所述机器人(1)上可拆卸设置有上料抓手(2)并带动上料抓手(2)运动，所述机器人(1)的一侧设置有纸张堆输送线体(3)，相邻的另一侧设置有印刷机(4)，所述机器人(1)与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机(4)；其中，所述上料抓手(2)包括：夹持叉齿(21)，用于抓取纸张，包括上叉齿(211)和下叉齿(212)，所述上叉齿(211)和下叉齿(212)之间形成夹持腔，所述上叉齿(211)下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构(23)，所述分层机构(23)在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及驱动装置(22)，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿(21)以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。

【技术特征摘要】
1.一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于，包括控制系统和机器人(1)，所述机器人(1)上可拆卸设置有上料抓手(2)并带动上料抓手(2)运动，所述机器人(1)的一侧设置有纸张堆输送线体(3)，相邻的另一侧设置有印刷机(4)，所述机器人(1)与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机(4)；其中，所述上料抓手(2)包括：夹持叉齿(21)，用于抓取纸张，包括上叉齿(211)和下叉齿(212)，所述上叉齿(211)和下叉齿(212)之间形成夹持腔，所述上叉齿(211)下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构(23)，所述分层机构(23)在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及驱动装置(22)，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿(21)以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。2.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述控制系统采用PLC系统控制。3.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述下叉齿(212)两侧边分别设置有挡料杆(25)。4.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述驱动装置(22)包括用于驱动上叉齿(211)的上叉齿伺服驱动装置(221)、用于驱动下叉齿(212)的下叉齿伺服驱动装置(222)和用于驱动分层机构(23)的分层机构伺服驱动装置(223)，所述上叉齿伺服驱动装置(221)和下叉齿伺服驱动装置(222)分别设置在导轨安装板(24)的一侧，所述导轨安装板(24)的另一侧设置有与上叉齿伺服驱动装置(221)、下叉齿伺服驱动装置(222)对应的第一导轨，所述第一导轨上部滑动设置有上叉齿(211)，所述第一导轨下部滑动设置有下叉齿(212)，所述分层机构伺服驱动装置(223)设置在上叉齿(211)的下端并在上叉齿(211)靠近导轨安装板(24)的一侧。5.根据权利要求1或4所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述上叉齿(211)下端设置有第二导轨，所述第二导轨上通过滑台滑动设置有分层机构(23)，所述分层机构(23)包括与滑台连接在一起的分层固定板和设置在分层固定板另一端的防滑胶垫(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡昂，周颜红，
申请(专利权)人：埃斯顿湖北机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42