一种吸物机械手的控制方法技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种吸物机械手的控制方法。本发明专利技术提供的吸物机械手的控制方法中，将吸附装置的吸附功率设置为大小不同的多个档位，将震动装置的震动功率设置为大小不同的多个档位，将多个档位的吸附功率与多个档位震动功率进行组合，得到多个不同的功率组合，按所述吸附功率由小到大的顺序使用多个功率组合下的机械手对待吸附物体进行吸附，由此可以先将待吸附物体大致按由小到大的顺序依次一一吸附，并且保证容易弹跳的物体以及数量较少情形下的物体也被吸附，从而解决了现有技术中存在的吸物机械手针对不同物理性状的小物体的筛选和计数不准确的问题。

A Control Method of Suction Manipulator

The invention relates to the technical field of a manipulator, in particular to a control method of a suction manipulator. In the control method of the suction manipulator provided by the invention, the adsorption power of the adsorption device is set to multiple gears of different sizes, the vibration power of the vibration device is set to multiple gears of different sizes, the adsorption power of multiple gears is combined with the vibration power of multiple gears, and a plurality of different power combinations are obtained, which are used in the order of the adsorption power from small to large. A manipulator with multiple power combinations is used to adsorb the adsorbed objects, so that the adsorbed objects can be sorbed one by one roughly in the order of small to large, and the objects that are easy to bounce and in a few cases can also be adsorbed, thus solving the problem of screening and inaccurate counting of small objects with different physical properties in the existing technology. Exactly.

【技术实现步骤摘要】
一种吸物机械手的控制方法
本专利技术涉及机械手
，尤其是涉及一种吸物机械手的控制方法。
技术介绍
随着科技发展，小型物体的筛选越来越自动化。利用真空吸气马达对小型物体进行震动进而实现筛选是常用的方法。在一种应用场景中，要筛选的对象是非标准形状的物体，在筛选的同时还要进行计数，为此需要每一次吸物动作后成功吸上一个物体。若用单一功率的吸物机械手震动筛选大小、形状、表面光洁度均不同的各类小物体，则能够适用的震动物种类少，并且容易出现震动失败或一次吸住多个物体的情况，给计数带来极大困难。为此，亟待出现一种吸物机械手的控制方法以解决小物体的筛选和计数问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种吸物机械手的控制方法，以解决现有技术中存在的吸物机械手针对不同物理性状的小物体的筛选和计数不准确的问题。本专利技术提供的一种吸物机械手的控制方法，包括：将吸附装置的吸附功率设置为大小不同的多个档位，将震动装置的震动功率设置为大小不同的多个档位，将多个档位的吸附功率与多个档位震动功率进行组合，得到多个不同的功率组合，按所述吸附功率由小到大的顺序使用多个功率组合下的机械手对待吸附物体进行吸附。进一步地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸物机械手的控制方法，其特征在于，包括：将吸附装置的吸附功率设置为大小不同的多个档位，将震动装置的震动功率设置为大小不同的多个档位，将多个档位的吸附功率与多个档位震动功率进行组合，得到多个不同的功率组合，按所述吸附功率由小到大的顺序使用多个功率组合下的机械手对待吸附物体进行吸附。

【技术特征摘要】
1.一种吸物机械手的控制方法，其特征在于，包括：将吸附装置的吸附功率设置为大小不同的多个档位，将震动装置的震动功率设置为大小不同的多个档位，将多个档位的吸附功率与多个档位震动功率进行组合，得到多个不同的功率组合，按所述吸附功率由小到大的顺序使用多个功率组合下的机械手对待吸附物体进行吸附。2.根据权利要求1所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，包括多个循环过程，在每个所述循环过程中，先将所述吸附功率由小到大依次与所述震动功率的最大档位进行组合并吸物，随后将所述震动功率由大到小依次与所述吸附功率的最大档位进行组合并吸物。3.根据权利要求2所述的吸物机械手的控制方法，其特征在于，在每个所述循环过程中，对每一种功率组合的吸物结果进行判定；若判定吸物成功，则所述循环过程结束；若判定吸物失败，则转入下一种功率组合继续进行所述循环过程；若对于最大档位的吸附功率和最小档位的震动功率的功率组合,仍判定吸物失...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志宏，
申请(专利权)人：河北盛世天昕电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13