机器人双极器械制造技术

本发明专利技术提供了用于机器人双极器械的各种示例性系统、装置和方法。一般来讲，外科工具可包括：细长轴；端部执行器；腕部，所述腕部将所述端部执行器在所述轴的远侧端部处联接到所述轴；以及工具外壳，所述工具外壳联接到所述轴的近侧端部，所述工具外壳被构造成能够控制与所述端部执行器相关联的各种特征部的操作并且操作地联接到机器人外科系统。

Robot bipolar instruments

The invention provides various exemplary systems, devices and methods for robotic bipolar instruments. Generally speaking, surgical tools may include: slender axes; end effectors; wrists, where the end effectors are connected to the axes at the far end of the axes; and tool shells, which are connected to the proximal end of the axes, and the tool shells are constructed to control the operation of various feature parts associated with the end effectors; and Operationally connected to the robotic surgical system.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人双极器械交叉引用本申请要求2016年3月7日提交的名称为“RoboticBi-PolarInstruments”的美国临时专利申请62/304,716的优先权，该专利据此全文以引用方式并入。
提供了用于机器人外科手术，并且具体地双极器械的方法、系统和装置。
技术介绍
由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化，因此微创外科手术(MIS)器械通常优于传统的开放式外科装置。腹腔镜式外科手术是一种类型的MIS手术，其中在腹部形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。套管针用于将各种器械和工具引入腹腔中，而且提供注气使腹壁升高到器官上方。器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以达到诊断或治疗效果。内窥镜式外科手术是另一种类型的MIS手术，其中将细长的柔性轴通过自然孔口引入体内。尽管传统的微创外科手术器械和技术已证明是高度有效的，但较新的系统可提供甚至更多的优点。例如，传统的微创外科手术器械通常不能为外科医生提供存在于开放式外科手术中的工具布置的灵活性。用器械通过小切口接近手术部位时遇到困难。另外，典型的内窥镜式器械的长度的增加通常会降低外科医生感觉由组织和器官施加在端部执行器上的力的能力。此外，如电视监视器上的图像中所观察到的器械的端部执行器的运动与端部执行器的实际运动的协调是特别困难的，因为如图像中所感知的运动通常不与端部执行器的实际运动直觉地对应。因此，通常缺乏对外科器械运动输入的直觉响应。已经发现，直觉性、灵巧性和灵敏度的此类缺乏使得增加微创外科手术的使用受阻。多年以来，已经开发出多种微创机器人系统以增加外科手术的灵巧性，并允许外科医生以直觉方式对患者进行手术。远程手术是使用系统进行的外科手术的一般术语，其中外科医生使用一些形式的远程控制(例如，伺服机构等)来操纵手术器械运动，而不是用手直接握持和移动工具。在此类远程外科手术系统中，通常在远离患者的位置处在视觉显示器上为外科医生提供外科手术部位的图像。外科医生通常可在远离患者的位置处执行外科手术，同时在外科手术期间观察视觉显示器上的端部执行器运动。通常在视觉显示器上观察手术部位的三维图像时，外科医生通过操纵远程位置处的主控制装置来对患者执行外科手术，该主控制装置控制远程控制式器械的动作。虽然在机器人外科手术领域已经取得了重大进展，但仍然需要用于机器人外科手术的改善的方法、系统和装置。
技术实现思路
一般来讲，提供了用于机器人双极器械的系统、装置和方法。在一个方面，提供了一种外科装置，该外科装置在一个实施方案中包括：细长轴；一对钳口，该一对钳口位于细长轴的远侧端部处；缆线，该缆线被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动；可滑动构件，该可滑动构件可与缆线操作地接合并且被构造成能够响应于缆线沿近侧方向的运动而沿远侧方向滑动；以及连接件，该连接件与可滑动构件以及缆线操作地联接。可滑动构件的滑动被构造成能够致使连接件枢转并由此致使该一对钳口打开。该一对钳口被构造成能够在该一对钳口之间接合组织并且向该组织施加能量。外科装置可以任意种方式变化。例如，外科装置可包括第二缆线，该第二缆线与可滑动构件操作地接合，被构造成能够沿近侧方向移动以致使该一对钳口闭合，并且被构造成能够响应于第二缆线沿近侧方向的运动而沿近侧方向滑动，并且可滑动构件沿近侧方向的滑动可被构造成能够致使连接件枢转并由此致使该一对钳口闭合。在至少一些实施方案中，缆线可附接到可滑动构件的近侧端部和远侧端部中的一者，并且第二缆线可附接到可滑动构件的近侧端部和远侧端部中的另一者。在至少一些实施方案中，缆线可被构造成能够在第二缆线沿近侧方向移动时沿远侧方向移动，并且第二缆线可被构造成能够在缆线沿近侧方向移动时沿远侧方向移动。在至少一些实施方案中，外科装置可包括外壳，该外壳具有从该外壳朝远侧延伸的细长轴，并且外壳可包括第一旋转构件并且可包括第二旋转构件，该第一旋转构件被构造成能够旋转以导致缆线沿远侧方向的运动，该第二旋转构件被构造成能够旋转以导致第二缆线沿近侧方向的运动。外壳可被构造成能够联接到机器人外科系统的工具驱动器，该机器人外科系统向第一旋转构件和第二旋转构件提供输入以导致该第一旋转构件和该第二旋转构件的旋转。另如，外科装置可包括滑轮，该滑轮具有与该滑轮操作地接合的缆线，其中缆线的后端从滑轮朝近侧延伸。又如，缆线可被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动，可滑动构件可被构造成能够响应于缆线沿近侧方向的运动而沿远侧方向滑动，并且可滑动构件沿远侧方向的滑动可被构造成能够致使连接件枢转并由此致使该一对钳口闭合。再如，外科装置可包括外壳，该外壳具有从该外壳朝远侧延伸的细长轴，并且外壳可包括第一旋转构件，该第一旋转构件被构造成能够旋转以导致缆线沿近侧方向的运动。另如，外科装置还可包括沿细长轴延伸的杆，并且可滑动构件可被构造成能够沿杆滑动。又如，外科装置可包括偏置构件，该偏置构件将该一对钳口偏置成闭合。另如，外科装置可包括：关节运动缆线，该关节运动缆线被构造成能够被致动并由此致使该一对钳口相对于细长轴进行关节运动；以及能量缆线，该能量缆线被构造成能够为该一对钳口递送能量以施加到所接合的组织。在另一个实施方案中，外科装置包括：细长轴；端部执行器，该端部执行器被构造成能够接合组织并且向该组织施加能量；切割元件，该切割元件被构造成能够沿端部执行器纵向地移动以切割由端部执行器接合的组织；切割元件缆线，该切割元件缆线被构造成能够被致动以导致切割元件的运动；以及滑轮，该滑轮位于端部执行器的远侧端部处并且操作地联接到切割元件缆线使得切割元件缆线在切割元件的运动期间沿滑轮滑动。外科装置可具有任何数量的变型。例如，切割元件缆线可被构造成能够被朝远侧推动以导致切割元件的运动。另如，外科装置可包括：关节运动缆线，该关节运动缆线被构造成能够被致动并由此致使该一对钳口相对于细长轴进行关节运动；闭合缆线，该闭合缆线被构造成能够被致动并由此致使该一对钳口闭合；以及能量缆线，该能量缆线被构造成能够为该一对钳口递送能量以施加到所接合的组织。在另一个方面，提供了一种外科方法，该外科方法在一个实施方案中包括将在外科工具的远侧端部处的钳口推进到患者体内。外科工具被构造成能够向由端部执行器接合的组织施加能量。该外科方法还包括致使沿细长轴延伸的缆线朝近侧移动，以由此致使可滑动构件与缆线操作地接合以朝远侧滑动。可滑动构件的远侧滑动致使连接件枢转并由此致使钳口打开。该外科方法可以任意种方式变化。例如，该外科方法可包括致使沿细长轴延伸的第二缆线朝近侧移动，以由此致使与第二缆线操作地接合的可滑动构件朝近侧滑动。可滑动构件响应于第二缆线的运动而进行的近侧滑动可致使连接件枢转并由此致使钳口闭合。在至少一些实施方案中，致使缆线朝近侧移动包括从联接有外科工具的机器人外科系统向外科工具提供输入，并且致使第二缆线朝近侧移动包括从联接有外科工具的机器人外科系统向外科工具提供另一输入。另如，该外科方法可包括致使缆线朝远侧移动以由此致使可滑动构件朝近侧滑动。可滑动构件的近侧滑动可致使连接件枢转并由此致使钳口闭合。又如，致使缆线朝近侧移动可包括从联接有外科工具的机器人外科系统向外科工具提供输入。附图说明结合附图阅读下述详细说明将更全面地理解本专利技术，其中：图1为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外科装置，包括：细长轴；一对钳口，所述一对钳口位于所述细长轴的远侧端部处，所述一对钳口被构造成能够接合所述一对钳口之间的组织并且向所述组织施加能量；缆线，所述缆线被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动；可滑动构件，所述可滑动构件与所述缆线操作地接合并且被构造成能够响应于所述缆线沿所述近侧方向的运动而沿远侧方向滑动；以及连接件，所述连接件与所述可滑动构件以及所述缆线操作地联接，所述可滑动构件的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口打开。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.07 US 62/304,7161.一种外科装置，包括：细长轴；一对钳口，所述一对钳口位于所述细长轴的远侧端部处，所述一对钳口被构造成能够接合所述一对钳口之间的组织并且向所述组织施加能量；缆线，所述缆线被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动；可滑动构件，所述可滑动构件与所述缆线操作地接合并且被构造成能够响应于所述缆线沿所述近侧方向的运动而沿远侧方向滑动；以及连接件，所述连接件与所述可滑动构件以及所述缆线操作地联接，所述可滑动构件的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口打开。2.根据权利要求5所述的装置，还包括第二缆线，所述第二缆线与所述可滑动构件操作地接合并且被构造成能够沿所述近侧方向移动以致使所述一对钳口闭合，所述可滑动构件被构造成能够响应于所述第二缆线沿所述近侧方向的运动而沿所述近侧方向滑动，并且所述可滑动构件沿所述近侧方向的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口闭合。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述缆线附接到所述可滑动构件的近侧端部和远侧端部中的一者，并且所述第二缆线附接到所述可滑动构件的所述近侧端部和所述远侧端部中的另一者。4.根据权利要求2所述的装置，其中所述缆线被构造成能够在所述第二缆线沿所述近侧方向移动时沿所述远侧方向移动，并且所述第二缆线被构造成能够在所述缆线沿所述近侧方向移动时沿所述远侧方向移动。5.根据权利要求2所述的装置，还包括外壳，所述外壳具有从所述外壳朝远侧延伸的所述细长轴，所述外壳包括第一旋转构件并且包括第二旋转构件，所述第一旋转构件被构造成能够旋转以导致所述缆线沿所述远侧方向的运动，所述第二旋转构件被构造成能够旋转以导致所述第二缆线沿所述近侧方向的运动。6.根据权利要求5所述的装置，其中所述外壳被构造成能够联接到机器人外科系统的工具驱动器，所述机器人外科系统向所述第一旋转构件和所述第二旋转构件提供输入以导致所述第一旋转构件和所述第二旋转构件的旋转。7.根据权利要求5所述的装置，还包括滑轮，所述滑轮具有与所述滑轮操作地接合的所述缆线，其中所述缆线的后端从所述滑轮朝近侧延伸。8.根据权利要求5所述的装置，其中所述缆线被构造成能够被致动并由此沿所述近侧方向移动，所述可滑动构件被构造成能够响应于所述缆线沿所述近侧方向的所述运动而沿所述远侧方向滑动，并且所述可滑动构件沿所述远侧方向的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口闭合。9.根据权利要求5所述的装置，还包括外壳，所述外壳具有从所述外壳朝远侧延伸的所述细长轴，所述外壳包括第一旋转构件，所述第一旋转构件被构造成能够旋转以导致所述缆线沿所述近...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·D·费尔德，M·G·布鲁维勒，C·康斯坦丁奥，D·J·亚塞瓦克，M·卡特，J·查格农，K·德尔西格诺瑞，
申请(专利权)人：伊西康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US