自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统，判断自动化码头的装卸船繁忙程度，在装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道，以使得AGV可在设定车道上通行，在装卸船繁忙程度高于设定条件时，保持设定车道为AGV交互车道。本申请设定一个设定车道，在装卸船作业繁忙时，设定车道作为AGV交互车道使用，而在装卸船作业不繁忙时，则切换该设定车道为AGV通行车道使用，减小了AGV作业路径，提高了AGV行驶自由度，从而提高了AGV的作业效率。

AGV Path Optimization Method and System in QCTP Operation of Automation Wharf

The invention discloses an AGV path optimization method and system in QCTP operation of an automated wharf, which judges the busy degree of loading and unloading vessels in the automated wharf. When the busy degree of loading and unloading vessels is lower than the set conditions, the set lane of the QCTP lane is controlled to switch from the AGV interactive lane to the AGV lane so that the AGV can pass on the set lane and when the busy degree of loading and unloading vessels is higher than the set conditions. Keep the designated lane as AGV interactive lane. This application establishes a set lane. When loading and unloading operations are busy, the set lane is used as the AGV interactive lane. When loading and unloading operations are not busy, the set lane is switched to the AGV lane, which reduces the AGV operating path, improves the AGV driving freedom, and thus improves the AGV operating efficiency.

【技术实现步骤摘要】
自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统
本专利技术属于自动化码头
，具体地说，是涉及一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统。
技术介绍
集装箱码头前方作业带是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域，其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业，在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键，决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧，通过AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动引导车）实现码头与堆场间的自动化作业交接。现有的自动化集装箱码头，通常为每个岸桥配置7条QCTP（QuayCraneTranspoint，平行于码头岸壁的用于AGV同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域）车道，如图1所示，其中，1/4/7号三条车道供AGV穿行，2/3/5/6号四条车道供AGV与桥吊进行交互（AGV不能直接穿行）。现有这种QCTP车道的规划方式，在应用中发现，6号车道作业量相比其他三条车道的作业量较少，处于空闲状态的时间在2/3/5/6号四条车道中最多，尤其在码头装卸船作业较少的情况下，6号车道的空闲状态尤为明显，这在一定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，判断自动化码头的装卸船繁忙程度；在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道，以使得AGV可在所述设定车道上通行。

【技术特征摘要】
1.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，判断自动化码头的装卸船繁忙程度；在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道，以使得AGV可在所述设定车道上通行。2.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，所述方法还包括：在判断所述装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持所述设定车道为AGV交互车道。3.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，判断自动化码头的装卸船繁忙程度，具体为：判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。4.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列，并以AGV通行车道结束；所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。5.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后，控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。6.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，包括装卸船繁忙程度判断模块、设定车道切换模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王罡，杨杰敏，李永翠，王夕铭，吴艳丽，刘俊杰，陈强，耿卫宁，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东,37