一种定位方法、装置、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，其方法包括：接收来自未知节点当前时刻的定位请求；当确定接收过所述未知节点在上一时刻的定位请求时，通过预先建立的锚节点分布模型的归一化阈值，获取所述未知节点上一时刻的估计坐标位置；根据所述上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述当前时刻的估计坐标位置；根据所述当前时刻的估计坐标位置对所述上一时刻的估计坐标位置进行修正，以获取所述上一时刻的修正坐标位置；根据所述上一时刻的修正坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述当前时刻的坐标位置，本发明专利技术针对移动物体进行精准定位，准确监控精神障碍患者活动路线和活动区域。

A positioning method, device, equipment, system and storage medium

The invention discloses a positioning method, device, device, system and computer readable storage medium. The method includes: receiving a positioning request from an unknown node at the current time; when determining that the positioning request of the unknown node at the previous time has been received, obtaining the estimation at the moment of the unknown node through the normalized threshold of the pre-established anchor node distribution model. According to the estimated coordinate position of the previous time, the estimated coordinate position of the current time is obtained by the anchor node distribution model, the estimated coordinate position of the previous time is corrected according to the estimated coordinate position of the current time to obtain the corrected coordinate position of the previous time, and the corrected coordinate position of the previous time is obtained according to the corrected coordinate position of the previous time. According to the anchor node distribution model, the coordinate position of the current time is obtained. The present invention accurately locates the moving object and accurately monitors the active route and area of the mental disorder patients.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备、系统及存储介质
本专利技术涉及无线传感器网络
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
精神障碍指的是大脑机能活动发生紊乱，导致认知、情感、行为和意志等精神活动不同程度障碍的总称。目前，我国有17.5％的人有精神障碍，严重精神障碍患者发病率为1％，2017年单广东省就发生70余宗严重精神障碍患者肇事肇祸案件，致数十人死亡，严重影响地方社会安定，因此，有必要对精神障碍者进行定位看护，现有的无线传感器网络定位技术通过在网络感知区域部署少量位置信息的传感器节点作为参考点，然后传感器总控设备在接收到未知节点的定位请求时，通过处理未知节点与网络节点间的跳数、跳距等问题对携带传感器设备作为未知节点的物体或人员进行定位。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现：当使用现有无线传感器网络定位技术实行对精神障碍者进行定位看护的时候，由于现有的无线传感器定位方法通常对静态节点定位有效，如果未知节点移动将产生定位不精准的情况，造成对精神障碍患者定位不准的现象，使得看护不周的情况发生，或者对精神病患者伤人事件无法做出及时反映，对于精神障碍患者以及普通行人的人身安全造成严重影响。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种定位方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，针对移动物体进行精准定位，准确监控精神障碍患者活动路线和活动区域。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，包括以下步骤：接收来自未知节点当前时刻的定位请求；当确定接收过所述未知节点在上一时刻的定位请求时，通过预先建立的锚节点分布模型的归一化阈值，获取所述未知节点上一时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点当前时刻的估计坐标位置对所述未知节点上一时刻的估计坐标位置进行修正，以获取所述未知节点上一时刻的修正坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的坐标位置。在第一方面的第一种实现方式中，在所述接收来自未知节点当前时刻的定位请求之后，还包括：根据当前时刻的所述定位请求获取距所述未知节点一跳的至少两个锚节点的坐标位置，以及距所述目标节点二跳的至少一个锚节点的坐标位置；根据获取的所述锚节点的坐标位置，通过预先建立的锚节点模型，获取所述未知节点的锚节点模型区域。根据第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置，具体为：将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值，以从所述锚节点分布模型中获取所述未知节点当前时刻的估计分布区域；根据所述估计分布区域，获取在该估计分布区域内上一时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点，以及当前时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点；其中，所述锚节点包括自身的坐标位置；根据在该估计分布区域内获取的所有锚节点的坐标位置以及所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，计算所述未知节点当前时刻的估计坐标位置。根据第一方面的第二种实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值，以从所述锚节点分布模型中获取所述未知节点当前时刻的估计分布区域，具体为：将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值；以所述上一时刻的估计坐标位置为中心，根据预设节点速度，通过预先建立的分布模型，生成所述未知节点的第一分布模型区域；根据所述锚节点模型区域以及所述第一分布模型区域，确定所述锚节点分布模型的第一分布区域，以生成所述未知节点当前时刻的估计分布区域。根据第一方面的第三种实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，当前时刻的所述定位请求还包括所述未知节点的当前速度；则所述根据在该估计分布区域内获取的所有锚节点的坐标位置以及所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，计算所述未知节点当前时刻的估计坐标位置，具体为：根据上一时刻距所述未知节点二跳的所有锚节点以及当前时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点，获取第一交叉锚节点集；其中，设获取的第一交叉锚节点集表示为k表示t-1时刻锚节点的个数；根据上一时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及当前时刻距所述未知节点二跳的所有锚节点，获取第二交叉锚节点集；其中，设获取的第二交叉锚节点集表示为m表示t时刻锚节点的个数；根据所述第一交叉锚节点集中的锚节点的坐标位置和对应的权重、以及所述第二交叉锚节点集中的锚节点的坐标位置和对应的权重，计算估计均值；其中，设(s1t∪s2t)区域中取任意锚节点坐标记为所述第一交叉锚节点集以及所述第二交叉锚节点集的权重设置为则所述估计分布区域内的估计均值根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置以及所述估计均值，获取偏角误差；其中，设所述未知节点上一时刻的估计坐标位置为(xt-1,yt-1)，则计算偏角误差根据所述偏角误差以及所述未知节点的当前速度，计算所述未知节点当前时刻的估计坐标位置；其中，设所述未知节点当前时刻的估计坐标位置为所述未知节点的当前速度为vt，则根据第一方面的第四种实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述根据所述未知节点当前时刻的估计坐标位置对所述未知节点上一时刻的估计坐标位置进行修正，以获取所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，具体为：根据所述未知节点当前时刻的估计坐标位置以及所述未知节点上一时刻的估计坐标位置之和，获取所述未知节点上一时刻的修正坐标位置；其中，设所述未知节点上一时刻的估计坐标位置为(xt-1,yt-1)，所述未知节点当前时刻的估计坐标位置为所述未知节点上一时刻的修正坐标位置为lt-1′(xt-1′,yt-1′)，则根据第一方面的第五种实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述根据所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的坐标位置，具体为：将所述未知节点上一时刻的修正坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值，以从所述锚节点分布模型中获取所述未知节点当前时刻的修正分布区域；根据所述修正分布区域，获取在该修正分布区域内上一时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点，以及当前时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点；其中，所述锚节点包括自身的坐标位置；根据在该修正分布区域内获取的所有锚节点的坐标位置以及所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，计算所述未知节点当前时刻的坐标位置。第二方面，本专利技术实施例提供了一种定位装置，包括以下步骤：定位请求接收单元，用于接收来自未知节点当前时刻的定位请求；第一估计坐标获取单元，用于当确定接收过所述未知节点在上一时刻的定位请求时，通过预先建立的锚节点分布模型的归一化阈值，获取所述未知节点上一时刻的估计坐标位置；第二估计坐标获取单元，用于根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置；第一修正坐标获取单元，用于根据所述未知节点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：接收来自未知节点当前时刻的定位请求；当确定接收过所述未知节点在上一时刻的定位请求时，通过预先建立的锚节点分布模型的归一化阈值，获取所述未知节点上一时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点当前时刻的估计坐标位置对所述未知节点上一时刻的估计坐标位置进行修正，以获取所述未知节点上一时刻的修正坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的坐标位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：接收来自未知节点当前时刻的定位请求；当确定接收过所述未知节点在上一时刻的定位请求时，通过预先建立的锚节点分布模型的归一化阈值，获取所述未知节点上一时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置；根据所述未知节点当前时刻的估计坐标位置对所述未知节点上一时刻的估计坐标位置进行修正，以获取所述未知节点上一时刻的修正坐标位置；根据所述未知节点上一时刻的修正坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的坐标位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述接收来自未知节点当前时刻的定位请求之后，还包括：根据当前时刻的所述定位请求获取距所述未知节点一跳的至少两个锚节点的坐标位置，以及距所述目标节点二跳的至少一个锚节点的坐标位置；根据获取的所述锚节点的坐标位置，通过预先建立的锚节点模型，获取所述未知节点的锚节点模型区域。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，通过所述锚节点分布模型，获取所述未知节点当前时刻的估计坐标位置，具体为：将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值，以从所述锚节点分布模型中获取所述未知节点当前时刻的估计分布区域；根据所述估计分布区域，获取在该估计分布区域内上一时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点，以及当前时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及距所述未知节点二跳的所有锚节点；其中，所述锚节点包括自身的坐标位置；根据在该估计分布区域内获取的所有锚节点的坐标位置以及所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，计算所述未知节点当前时刻的估计坐标位置。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值，以从所述锚节点分布模型中获取所述未知节点当前时刻的估计分布区域，具体为：将所述未知节点上一时刻的估计坐标位置作为所述锚节点分布模型的输入值；以所述上一时刻的估计坐标位置为中心，根据预设节点速度，通过预先建立的分布模型，生成所述未知节点的第一分布模型区域；根据所述锚节点模型区域以及所述第一分布模型区域，确定所述锚节点分布模型的第一分布区域，以生成所述未知节点当前时刻的估计分布区域。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，当前时刻的所述定位请求还包括所述未知节点的当前速度；则所述根据在该估计分布区域内获取的所有锚节点的坐标位置以及所述未知节点上一时刻的估计坐标位置，计算所述未知节点当前时刻的估计坐标位置，具体为：根据上一时刻距所述未知节点二跳的所有锚节点以及当前时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点，获取第一交叉锚节点集；其中，设获取的第一交叉锚节点集表示为k表示t-1时刻锚节点的个数；根据上一时刻距所述未知节点一跳的所有锚节点以及当前时刻距所述未知节点二跳的所有锚节点，获取第二交叉锚节点集；其中，设获取的第二交叉锚节点集表示为m表示t时刻锚节点的个数；根据所述第一交叉锚节点集中的锚节点的坐标位置和对应的权重、以及所述第二交...

【专利技术属性】
技术研发人员：成杰，林凡，张秋镇，张细英，杨峰，李盛阳，
申请(专利权)人：广州杰赛科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44