一种空间矢量拉绳测量方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种空间矢量拉绳测量方法及装置，其技术要点在于：第一步，在待测量空间内固定安装拉绳传感器，第二步，将第一拉绳传感器和第二拉绳传感器及第三拉绳传感器的拉线固定安装在第一测量点上，将第四拉绳传感器和第五拉绳传感器的拉线固定安装在第二测量点上，第三步，将第一测量点和第二测量点分别安装在待测量空间矢量上的不同两点上，第四步，读取全部拉绳传感器读值并计算第一测量点和第二测量点在全部拉绳传感器所确定的世界坐标系中的坐标值，第五步，在得到第一测量点和第二测量点坐标值后计算出空间矢量

A Measuring Method and Device for Space Vector Cable

The invention provides a space vector rope measuring method and device. The technical points of the device are as follows: firstly, the rope sensor is fixed in the space to be measured; secondly, the first rope sensor, the second rope sensor and the third rope sensor are fixed at the first measuring point, and the fourth rope sensor and the fifth rope sensor are fixed and installed. Fixed at the second measuring point, the third step is to install the first measuring point and the second measuring point on two different points of the space vector to be measured. The fourth step is to read the values of all the cable-pulling sensors and calculate the coordinate values of the first measuring point and the second measuring point in the world coordinate system determined by all the cable-pulling sensors. The fifth step is to get the first measuring point and the second measuring point. Calculate the space vector after scaling

【技术实现步骤摘要】
一种空间矢量拉绳测量方法及装置
本专利技术涉及拉绳测量
，特别是涉及一种空间矢量拉绳测量方法及装置。
技术介绍
机器人高精度铣削、打磨及钻铆等加工是目前机器人集成应用领域中的最前沿的研究方向，同时也是国内外航空制造领域中的研究热点。该技术在研究过程中最重要的一个环节是如何保证机器人绝对定位精度达到加工指标要求。由于目前工业机器人为半开环控制模式，半开环控制模式是仅在机器人各运动轴电机侧装有编码器进行旋转角度测量，而没有度减速机输出侧的实际转动角度进行测量，使得机器人绝对运动精度一般为±0.8mm~±1.5mm。因此，在没有实现机器人运动的实时闭环控制的前提下，使用机器人进行高精度轨迹加工时，其自身误差将导致加工无法达到产品要求。由于现阶段机器人集成应用大多采用示教及重复轨迹进行加工，而当加工精度指标高于机器人绝对运动精度时，将导致无法做到数控机床所具备的数模加工。同时，在加工产品多批量小时，精度加工的轨迹人工补偿和再恢复将会消耗大量时间并大幅增加生产成本。目前对机器人末端在空间内任意一点的矢量测量方法主要有激光测距、数字相机摄影测量，具体介绍如下：1.激光跟踪仪测量空间矢量在空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间矢量拉绳测量方法，其特征在于：包括如下步骤第一步，在待测量空间内固定安装拉绳传感器；第二步，将第一拉绳传感器和第二拉绳传感器及第三拉绳传感器的拉线固定安装在第一测量点上，将第四拉绳传感器和第五拉绳传感器的拉线固定安装在第二测量点上；第三步，将第一测量点和第二测量点分别安装在待测量空间矢量上的不同两点上；第四步，读取全部拉绳传感器读值并计算第一测量点和第二测量点在全部拉绳传感器所确定的世界坐标系中的坐标值；第五步，在得到第一测量点和第二测量点坐标值后计算出空间矢量

【技术特征摘要】
1.一种空间矢量拉绳测量方法，其特征在于：包括如下步骤第一步，在待测量空间内固定安装拉绳传感器；第二步，将第一拉绳传感器和第二拉绳传感器及第三拉绳传感器的拉线固定安装在第一测量点上，将第四拉绳传感器和第五拉绳传感器的拉线固定安装在第二测量点上；第三步，将第一测量点和第二测量点分别安装在待测量空间矢量上的不同两点上；第四步，读取全部拉绳传感器读值并计算第一测量点和第二测量点在全部拉绳传感器所确定的世界坐标系中的坐标值；第五步，在得到第一测量点和第二测量点坐标值后计算出空间矢量，该空间矢量即为待测量空间矢量值。2.如权利要求1所述的一种空间矢量拉绳测量方法，其特征在于：第四步中的计算方法是已知第一拉绳传感器和第二拉绳传感器及第三拉绳传感器的坐标值O1、O2、O3和到第一测量点的距离值11、12、13，则可列出空间点坐标距离方程组：通过对该方程组求解，并对求解结果增加平面发现方向约束条件后，得到第一测量点在拉绳传感器坐标系中的唯一坐标值方程：同时，通过结合第四拉绳传感器和第五拉绳传感器的坐标值和到第二测量点的距离值14、15，当A、B点间距离为已知值16时，则可获得第二测量点在拉绳传感器坐标系中的唯一坐标值方程：。3.如权利要求1所述的一种空间矢量拉绳测量方法，其特征在于：第五步中的计算方法是已知空间直线方程：其中1、m、n分别为空间两点间轴向分量间距；当通过空间点坐标求解方程，得到空间两点的坐标值时，即可求得A、B点间矢量的直线方程同时，可得到矢量在空间坐标系中的旋转偏置；坐标系求解已知空间内一点在两个不同坐标系内的坐标值分别为...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜超浪，朱季泽，陈东起，顾歆，
申请(专利权)人：中国航空制造技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11