焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备，该方法包括：在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象，并将焦点跟随对象由第一对象切换为第二对象；控制智能设备对第二对象进行焦点跟随。本发明专利技术提供的焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备，以实现在焦点跟随过程中，对跟随目标进行切换。

Switching Method, Device and Electronic Equipment of Target Object in Focus Following Process

The embodiment of the present invention provides a switching method, device and electronic device for the target object in the focus following process. The method includes: in the process of the focus following of the first object by the intelligent device, if the preset switching condition is satisfied, the second object is determined, and the focus following object is switched from the first object to the second object; and controlling the intelligent device to focus on the second object. Follow. The invention provides a switching method, device and electronic device for the target object in the focus following process, so as to realize the switching of the following object in the focus following process.

【技术实现步骤摘要】
焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备
本专利技术涉及电子设备机
，尤其涉及一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着人工智能技术的迅速发展，智能设备已经应用到多个领域。以智能设备为机器人为例，当机器人与某一目标对象进行交互时，可能需要对该目标对象进行焦点跟随，从而实现与目标对象之间的交互。现有技术中，在对目标对象A进行焦点的过程中，当另一目标对象B需要与机器人进行交互时，机器人无法直接将焦点跟随对象切换至目标对象B，若一定要对该目标对象B进行焦点跟随时，机器人需要先完成对目标对象A的焦点跟随，且待机器人回到其初始位置之后，才能开始执行对目标对象B的焦点跟随。因此，采用现有的焦点跟随的方法，无法实现在焦点跟随过程中，对跟随目标进行切换。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法、装置及电子设备，以实现在焦点跟随过程中，对跟随目标进行切换。第一方面，本专利技术实施例提供一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法，所述方法包括：在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象，并将焦点跟随对象由所述第一对象切换为所述第二对象；控制所述智能设备对所述第二对象进行焦点跟随。在一种可能的实现方式中，所述预设切换条件包括下述至少一种：语音信息中包括目标语音；存在动作信息中包括目标动作的对象；所述第一对象与所述智能设备的距离大于第一阈值，且存在与所述智能设备的距离小于或等于第二阈值、人脸角度在预设范围内的对象；所述第二阈值小于或等于所述第一阈值。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为语音信息中包括目标语音时，采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备的麦克风监听到的所有对象的语音信息；对所述语音信息进行语音识别；判断所述语音信息中是否包括所述目标语音；若所述语音信息中包括所述目标语音，所述确定第二对象，包括：确定所述目标语音的声源方向；确定位于所述声源方向的对象为所述第二对象。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为存在动作信息中包括目标动作的对象时，采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备当前视野内所有对象的动作信息；根据人体动作识别模型对所述所有对象中每一个对象的动作信息进行识别，判断是否存在动作信息中包括目标动作的对象；若存在动作信息中包括目标动作的对象，所述确定第二对象，包括：确定所述动作信息中包括目标动作的对象为第二对象。在一种可能的实现方式中，所述人体动作识别模型采用如下方式生成：根据多个训练样本中每个训练样本中的动作特征信息，构建每个训练样本对应的特征向量；基于每个训练样本对应的特征向量和在每个训练样本中标记的动作类型，采用深度学习算法进行训练，生成所述人体动作识别模型。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为所述第一对象与智能设备的距离大于第一阈值，且存在与智能设备的距离小于或等于第二阈值、人脸角度在预设范围内的对象时，采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述第一对象与智能设备之间的距离；若所述第一对象与智能设备之间的距离大于或等于所述第一阈值，则获取智能设备当前视野内所有对象中每一个对象与智能设备之间的距离；若存在与所述智能设备的距离小于或等于所述第二阈值的候选对象，则获取所述候选对象的人脸角度，判断所述候选对象中是否存在人脸角度在预设范围内的对象；若所述候选对象中存在人脸角度在预设范围内的对象，所述确定第二对象，包括：确定所述候选对象中存在的人脸角度在预设范围内的对象为第二对象。在一种可能的实现方式中，在对所述第二对象进行焦点跟随之前，还包括：根据所述第二对象所在的位置控制所述智能设备的底盘转动、或控制所述智能设备的云台和底盘转动，以使所述智能设备正对所述第二对象所在的位置。在一种可能的实现方式中，所述在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象之前，还包括：所述第一对象采用如下方式确定：对所述智能设备采集的环境图像进行人脸检测，判断环境图像中是否存在满足预设跟随条件的对象；所述预设跟随条件为，对象与智能设备之间的距离小于等于第二阈值，且所述对象的人脸角度在预设范围内；从满足预设跟随条件的对象中选取其中一个对象作为第一对象。第二方面，本专利技术实施例还提供一种焦点跟随过程中目标对象的切换装置，所述装置包括：切换单元，用于在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象，并将焦点跟随对象由所述第一对象切换为所述第二对象；跟随单元，用于控制所述智能设备对所述第二对象进行焦点跟随。在一种可能的实现方式中，所述预设切换条件包括下述至少一种：语音信息中包括目标语音；存在动作信息中包括目标动作的对象；所述第一对象与所述智能设备的距离大于第一阈值，且存在与所述智能设备的距离小于或等于第二阈值、人脸角度在预设范围内的对象；所述第二阈值小于或等于所述第一阈值。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为语音信息中包括目标语音时，所述切换单元，具体采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备的麦克风监听到的所有对象的语音信息；对所述语音信息进行语音识别；并判断所述语音信息中是否包括所述目标语音；若所述语音信息中包括所述目标语音，确定所述目标语音的声源方向；并确定位于所述声源方向的对象为所述第二对象。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为存在动作信息中包括目标动作的对象时，所述切换单元，具体采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备当前视野内所有对象的动作信息；并根据人体动作识别模型对所述所有对象中每一个对象的动作信息进行识别，判断是否存在动作信息中包括目标动作的对象；若存在动作信息中包括目标动作的对象，确定所述动作信息中包括目标动作的对象为第二对象。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括生成单元；所述生成单元，用于采用如下方式生成所述人体动作识别模型：根据多个训练样本中每个训练样本中的动作特征信息，构建每个训练样本对应的特征向量；并基于每个训练样本对应的特征向量和在每个训练样本中标记的动作类型，采用深度学习算法进行训练，生成所述人体动作识别模型。在一种可能的实现方式中，当所述预设切换条件为所述第一对象与智能设备的距离大于第一阈值，且存在与智能设备的距离小于或等于第二阈值、人脸角度在预设范围内的对象时，所述切换单元，具体采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述第一对象与智能设备之间的距离；若所述第一对象与智能设备之间的距离大于或等于所述第一阈值，则获取智能设备当前视野内所有对象中每一个对象与智能设备之间的距离；若存在与所述智能设备的距离小于或等于所述第二阈值的候选对象，则获取所述候选对象的人脸角度，判断所述候选对象中是否存在人脸角度在预设范围内的对象；若所述候选对象中存在人脸角度在预设范围内的对象，确定所述候选对象中存在的人脸角度在预设范围内的对象为第二对象。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括转动单元；所述转动单元，用于根据所述第二对象所在的位置控制智能设备的底盘转动、或控制智能设备的云台和底盘转动，以使所述智能设备正对所述第二对象所在的位置。在一种可能的实现方式中，所述切换本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法，其特征在于，所述方法包括：在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象，并将焦点跟随对象由所述第一对象切换为所述第二对象；控制所述智能设备对所述第二对象进行焦点跟随。

【技术特征摘要】
1.一种焦点跟随过程中目标对象的切换方法，其特征在于，所述方法包括：在智能设备对第一对象进行焦点跟随过程中，若预设切换条件被满足，则确定第二对象，并将焦点跟随对象由所述第一对象切换为所述第二对象；控制所述智能设备对所述第二对象进行焦点跟随。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设切换条件包括下述至少一种：语音信息中包括目标语音；存在动作信息中包括目标动作的对象；所述第一对象与所述智能设备的距离大于第一阈值，且存在与所述智能设备的距离小于或等于第二阈值、人脸角度在预设范围内的对象；所述第二阈值小于或等于所述第一阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设切换条件为语音信息中包括目标语音时，采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备的麦克风监听到的所有对象的语音信息；对所述语音信息进行语音识别；判断所述语音信息中是否包括所述目标语音；若所述语音信息中包括所述目标语音，所述确定第二对象，包括：确定所述目标语音的声源方向；确定位于所述声源方向的对象为所述第二对象。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设切换条件为存在动作信息中包括目标动作的对象时，采用如下方式判断预设切换条件是否被满足：获取所述智能设备当前视野内所有对象的动作信息；根据人体动作识别模型对所述所有对象中每一个对象的动作信息进行识别，判断是否存在动作信息中包括目标动作的对象；若存在动作信息中包括目标动作的对象，所述确定第二对象，包括：确定所述动作信息中包括目标动作的对象为第二对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述人体动作识别模型采用如下方式生成：根据多个训练样本中每个训练样本中的动作特征信息，构建每个训练样本对应的特征向量；基于每个训练样本对应的特征向量和在每个训练样本中标记的动作类型，采用深度学习算法进行训练，生成所述人体动作识别模型。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设切换条件为所述第一对象与所述智能设备的距离大于第一阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：周子傲，宋奔，刘道羽，王雪松，马健，林焘，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11