The invention provides a map-assisted urban environmental satellite positioning and navigation method and device, which includes acquiring the motion model of the vehicle to be positioned, calculating the longitudinal error, acquiring the width information of the urban road and calculating the lateral error, acquiring the first pseudorange information provided by one GNSS satellite, and acquiring the second pseudorange information provided by another GNSS satellite. The priori location information and the priori height information of the road where the vehicle is located in the electronic map are obtained. The location results of the vehicle to be located are obtained by least square method using longitudinal error, lateral error, first pseudo-range information, second pseudo-range information, priori location information and priori height information. Based on the use of city electronic map, GNSS navigation can be ensured even when only signals from two navigation satellites are received.
【技术实现步骤摘要】
一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法及装置
本专利技术涉及全球导航卫星系统领域,尤其涉及一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法及装置。
技术介绍
在城市环境中,对于载人和无人驾驶车辆来说,发展可靠的导航系统的紧迫性越来越大。实际中常用的全球卫星定位导航系统(GNSS)在同时接收来自4个不同的导航卫星的信号时,接收机可以独立的给出精确的定位结果。众所周知,由于高层建筑物对导航信号存在遮挡和反射的问题,因此在“城市峡谷”中,GNSS接收机精度下降。汽车等运载体的GNSS接收机中均存储有城市道路地图,包含了道路的已知海拔以及汽车上的GNSS天线的高度。在初始阶段,有四颗或更多颗的卫星,并存在经典的导航方案。在某个时刻,汽车驶入深深的“城市峡谷”,观测到的卫星数量减少到两个。由于方程的数量(两个,伪距测量的数量)小于未知数(四个,三维坐标和时钟漂移校正),所以导航问题的经典解决方案失效。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法及装置,以提供一种即使在仅接收来自两个导航卫星的信号时,也能确保存在GNSS导航的解决方案。为达到上述目的,本专利技术的技术方案具体是这样实现的:本专利技术的一个方面提供了一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法,包括:获取待定位车辆的运动模型,计算纵向误差;获取城市道路的车道宽度信息,计算横向误差;获取一颗GNSS卫星提供的第一伪距信息,并获取另一颗GNSS卫星提供的第二伪距信息,获取待定位车辆所在道路在电子地图中的先验位置信息以及先验高度信息;利用纵向误差 ...
【技术保护点】
1.一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法,其特征在于,包括:获取待定位车辆的运动模型,计算纵向误差;获取城市道路的车道宽度信息,计算横向误差;获取一颗GNSS卫星提供的第一伪距信息,并获取另一颗GNSS卫星提供的第二伪距信息,获取待定位车辆所在道路在电子地图中的先验位置信息以及先验高度信息;利用所述纵向误差、所述横向误差、所述第一伪距信息、所述第二伪距信息、所述先验位置信息以及所述先验高度信息进行最小二乘法计算,获取所述待定位车辆的定位结果。
【技术特征摘要】
1.一种利用地图辅助的城市环境卫星定位导航方法,其特征在于,包括:获取待定位车辆的运动模型,计算纵向误差;获取城市道路的车道宽度信息,计算横向误差;获取一颗GNSS卫星提供的第一伪距信息,并获取另一颗GNSS卫星提供的第二伪距信息,获取待定位车辆所在道路在电子地图中的先验位置信息以及先验高度信息;利用所述纵向误差、所述横向误差、所述第一伪距信息、所述第二伪距信息、所述先验位置信息以及所述先验高度信息进行最小二乘法计算,获取所述待定位车辆的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:预先存储所述电子地图。3.一种利用地图辅助的城市环境卫星定位...
【专利技术属性】
技术研发人员:秦炜,尤勇,李宁,何英杰,刘小凯,
申请(专利权)人:北京讯腾智慧科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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